feat(node): push USB changes and preserve sensor setup across sessions

apps/control-station/src/core/fleet/useFleet.ts

@@ -37,14 +37,25 @@ export function useFleet() {
   }, []);
   useEffect(() => {
     let active = true;
-    let timer: ReturnType<typeof setTimeout>;
+    let fallback: ReturnType<typeof setInterval> | undefined;
-    async function poll() {
+    const read = async () => {
       try { const value = await fleetRequest<{ items: Vehicle[] }>(); if (active) { setItems(value.items); setError(""); } }
       catch { if (active) setError("Реестр недоступен. Показаны последние полученные сведения; связь сейчас не подтверждена."); }
-      finally { if (active) timer = setTimeout(poll, 5000); }
+    };
-    }
+    void read();
-    void poll();
+    const events = new EventSource("/api/v1/fleet/events");
-    return () => { active = false; clearTimeout(timer); };
+    events.onmessage = event => {
+      if (!active) return;
+      try { const value = JSON.parse(event.data); setItems(value.items); setError(""); if (fallback) { clearInterval(fallback); fallback = undefined; } }
+      catch { unavailable(); }
+    };
+    const unavailable = () => {
+      if (!active) return;
+      setError("Связь обновляется. Показаны последние полученные сведения.");
+      if (!fallback) fallback = setInterval(() => void read(), 5000);
+    };
+    events.onerror = unavailable;
+    return () => { active = false; events.close(); if (fallback) clearInterval(fallback); };
   }, []);
   return { items, error, refresh };
 }

apps/control-station/src/workspaces/fleet/VehicleSensors.tsx

@@ -4,7 +4,8 @@ import type {SensorInventory,SensorTransport} from '../../../../../packages/sens
 import {fleetRequest} from '../../core/fleet/useFleet';
 export function VehicleSensors({vehicleID,enabled,onDetailChange}:{vehicleID:string;enabled:boolean;onDetailChange:(open:boolean)=>void}){
  const transport=useMemo<SensorTransport>(()=>({
-  inventory:async()=>{const fleet=await fleetRequest<{items:{id:string;sensor_state:SensorInventory}[]}>();const value=fleet.items.find(v=>v.id===vehicleID);if(!value)throw new Error('Аппарат не найден.');return value.sensor_state;},
+  inventory:async()=>{const fleet=await fleetRequest<{items:{id:string;connectivity:string;sensor_state:SensorInventory}[]}>();const value=fleet.items.find(v=>v.id===vehicleID);if(!value)throw new Error('Аппарат не найден.');return {...value.sensor_state,fresh:value.connectivity==='online'};},
+  subscribe:(receive,unavailable)=>{const events=new EventSource('/api/v1/fleet/events');events.onmessage=e=>{try{const value=JSON.parse(e.data).items.find((v:{id:string})=>v.id===vehicleID);if(value)receive({...value.sensor_state,fresh:value.connectivity==='online'});else unavailable();}catch{unavailable();}};events.onerror=unavailable;return()=>events.close();},
   submit:value=>fleetRequest(`/${encodeURIComponent(vehicleID)}/devices/operations`,'POST',value),
   operation:id=>fleetRequest(`/${encodeURIComponent(vehicleID)}/devices/operations/${encodeURIComponent(id)}`),
  }),[vehicleID]);

apps/node-agent/cmd/node-agent/main.go

@@ -115,6 +115,7 @@ func run() error {
 	go func() { errs <- private.Serve(unix) }()
 	ctx, stop := signal.NotifyContext(context.Background(), os.Interrupt, syscall.SIGTERM)
 	defer stop()
+	go app.Sensors.WatchUSB(ctx)
 	go pairing.Run(ctx)
 	log.Print("Mission Core Node " + version + " listening on loopback")
 	select {

apps/node-agent/internal/node/pairing_transport.go

@@ -238,6 +238,12 @@ func (p *Pairing) send(ctx context.Context, b CoreBinding, path string, payload
 }
 func (p *Pairing) channel(ctx context.Context) {
 	instance := "agent_" + token()
+	var changed <-chan struct{}
+	if p.Sensors != nil {
+		var unsubscribe func()
+		changed, unsubscribe = p.Sensors.events.subscribe()
+		defer unsubscribe()
+	}
 	timer := time.NewTicker(5 * time.Second)
 	defer timer.Stop()
 	defer func() {
@@ -335,6 +341,12 @@ func (p *Pairing) channel(ctx context.Context) {
 		case <-ctx.Done():
 			return
 		case <-timer.C:
+		case <-changed:
+			select {
+			case <-ctx.Done():
+				return
+			case <-time.After(250 * time.Millisecond):
+			}
 		}
 	}
 }

apps/node-agent/internal/node/sensor_events.go

@@ -0,0 +1,137 @@
+package node
+
+import (
+	"bufio"
+	"context"
+	"encoding/json"
+	"fmt"
+	"io"
+	"net/http"
+	"os/exec"
+	"strings"
+	"sync"
+	"time"
+)
+
+// Events are hints to reconcile OS/SDK state, never commands or trusted inventory.
+// A bounded latest-state signal prevents a slow viewer from blocking discovery.
+type sensorEvents struct {
+	mu        sync.Mutex
+	listeners map[chan struct{}]bool
+}
+
+func (e *sensorEvents) subscribe() (<-chan struct{}, func()) {
+	e.mu.Lock()
+	defer e.mu.Unlock()
+	if e.listeners == nil {
+		e.listeners = map[chan struct{}]bool{}
+	}
+	c := make(chan struct{}, 1)
+	e.listeners[c] = true
+	return c, func() { e.mu.Lock(); delete(e.listeners, c); e.mu.Unlock() }
+}
+func (e *sensorEvents) notify() {
+	e.mu.Lock()
+	defer e.mu.Unlock()
+	for c := range e.listeners {
+		select {
+		case c <- struct{}{}:
+		default:
+		}
+	}
+}
+
+func usbEvents(input io.Reader, changed func()) {
+	scanner := bufio.NewScanner(input)
+	fields := map[string]string{}
+	for scanner.Scan() {
+		line := scanner.Text()
+		if line == "" {
+			if fields["SUBSYSTEM"] == "usb" && fields["DEVTYPE"] == "usb_device" &&
+				(fields["ACTION"] == "add" || fields["ACTION"] == "remove" || fields["ACTION"] == "change") {
+				changed()
+			}
+			fields = map[string]string{}
+		} else if key, value, ok := strings.Cut(line, "="); ok && len(fields) < 128 {
+			fields[key] = value
+		}
+	}
+}
+
+func (s *Sensors) WatchUSB(ctx context.Context) {
+	for ctx.Err() == nil {
+		cmd := exec.CommandContext(ctx, "/usr/bin/udevadm", "monitor", "--udev", "--subsystem-match=usb", "--property")
+		cmd.Env = []string{"PATH=/usr/bin:/bin", "LANG=C"}
+		pipe, err := cmd.StdoutPipe()
+		if err == nil && cmd.Start() == nil {
+			usbEvents(pipe, s.events.notify)
+			_ = cmd.Wait()
+		}
+		// A failed monitor cannot disable the existing heartbeat reconciliation.
+		select {
+		case <-ctx.Done():
+			return
+		case <-time.After(30 * time.Second):
+		}
+	}
+}
+
+func (s *Sensors) stream(w http.ResponseWriter, r *http.Request, server *Server) {
+	if !server.authorized(w, r) {
+		return
+	}
+	if _, ok := w.(http.Flusher); !ok {
+		http.Error(w, "Streaming unavailable", 503)
+		return
+	}
+	changed, unsubscribe := s.events.subscribe()
+	defer unsubscribe()
+	w.Header().Set("Content-Type", "text/event-stream")
+	w.Header().Set("X-Accel-Buffering", "no")
+	controller := http.NewResponseController(w)
+	timer := time.NewTimer(0)
+	defer timer.Stop()
+	for {
+		select {
+		case <-r.Context().Done():
+			return
+		case <-changed:
+			// USB devices expose several interfaces; coalesce the enumeration burst.
+			select {
+			case <-r.Context().Done():
+				return
+			case <-time.After(250 * time.Millisecond):
+			}
+		case <-timer.C:
+		}
+		if !server.authorized(w, r) {
+			return
+		}
+		value := s.Inventory()
+		data, err := json.Marshal(value)
+		if err != nil {
+			return
+		}
+		_ = controller.SetWriteDeadline(time.Now().Add(10 * time.Second))
+		if _, err = fmt.Fprintf(w, "retry: 3000\ndata: %s\n\n", data); err != nil {
+			return
+		}
+		if controller.Flush() != nil {
+			return
+		}
+		delay := 15 * time.Second
+		for _, raw := range value["operations"].([]any) {
+			if raw.(map[string]any)["state"] == "running" {
+				delay = 2 * time.Second
+				break
+			}
+		}
+		if !timer.Stop() {
+			select {
+			case <-timer.C:
+			default:
+			}
+		}
+		timer.Reset(delay)
+	}
+}

apps/node-agent/internal/node/sensor_events_test.go

@@ -0,0 +1,36 @@
+package node
+
+import (
+	"strings"
+	"testing"
+)
+
+func TestUSBEventsAreHintsAndDoNotMultiplyInterfaces(t *testing.T) {
+	input := "UDEV [1] add /devices/example (usb)\nACTION=add\nSUBSYSTEM=usb\nDEVTYPE=usb_device\n\n" +
+		"ACTION=add\nSUBSYSTEM=usb\nDEVTYPE=usb_interface\n\n" +
+		"ACTION=remove\nSUBSYSTEM=usb\nDEVTYPE=usb_device\n\n" +
+		"ACTION=add\nSUBSYSTEM=net\nDEVTYPE=usb_device\n\n"
+	e := sensorEvents{}
+	first, closeFirst := e.subscribe()
+	second, closeSecond := e.subscribe()
+	defer closeSecond()
+	count := 0
+	usbEvents(strings.NewReader(input), func() { count++; e.notify() })
+	if count != 2 || len(first) != 1 || len(second) != 1 {
+		t.Fatalf("events=%d first=%d second=%d", count, len(first), len(second))
+	}
+	<-first
+	closeFirst()
+	e.notify()
+	if len(first) != 0 {
+		t.Fatal("closed viewer still receives events")
+	}
+}
+
+func TestSensorEventStreamRequiresLocalSession(t *testing.T) {
+	s := newTestServer(t)
+	s.Sensors, _ = OpenSensors(t.TempDir(), "node_test")
+	if response := call(s, "GET", "/api/devices/events", "", nil); response.Code != 401 {
+		t.Fatal("unauthenticated device stream", response.Code)
+	}
+}

apps/node-agent/internal/node/sensors.go

@@ -45,14 +45,16 @@ type SensorOperation struct {
 	Updated int64         `json:"updated_at"`
 }
 type Sensors struct {
-	mu         sync.Mutex
+	events      sensorEvents
-	prepareMu  sync.Mutex
+	mu          sync.Mutex
-	root       string
+	prepareMu   sync.Mutex
-	nodeID     string
+	root        string
-	instance   string
+	nodeID      string
-	client     *http.Client
+	instance    string
-	operations map[string]*SensorOperation
+	client      *http.Client
-	names      map[string]string
+	operations  map[string]*SensorOperation
+	names       map[string]string
+	initialized map[string]bool
 }
 
 var sensorID = regexp.MustCompile(`^rsd455_[0-9a-f]{32}$`)
@@ -63,7 +65,7 @@ func OpenSensors(root, nodeID string) (*Sensors, error) {
 	if e := os.MkdirAll(dir, 0700); e != nil {
 		return nil, e
 	}
-	s := &Sensors{root: dir, nodeID: nodeID, instance: "discovery_" + digest(token())[:24], operations: map[string]*SensorOperation{}, names: map[string]string{}}
+	s := &Sensors{root: dir, nodeID: nodeID, instance: "discovery_" + digest(token())[:24], operations: map[string]*SensorOperation{}, names: map[string]string{}, initialized: map[string]bool{}}
 	s.client = &http.Client{Timeout: 25 * time.Second, Transport: &http.Transport{DialContext: func(ctx context.Context, _, _ string) (net.Conn, error) {
 		return (&net.Dialer{}).DialContext(ctx, "unix", "/run/mission-core-sensors/driver.sock")
 	}}}
@@ -85,6 +87,19 @@ func OpenSensors(root, nodeID string) (*Sensors, error) {
 	}
 	data, _ := os.ReadFile(filepath.Join(dir, "names.json"))
 	_ = json.Unmarshal(data, &s.names)
+	data, _ = os.ReadFile(filepath.Join(dir, "initialized.json"))
+	_ = json.Unmarshal(data, &s.initialized)
+	if s.initialized == nil {
+		s.initialized = map[string]bool{}
+	}
+	for _, op := range s.operations {
+		if op.Command.Action == "prepare" && op.State == "complete" {
+			s.initialized[op.Command.Session.DeviceID] = true
+		}
+	}
+	if e := s.write("initialized.json", s.initialized); e != nil {
+		return nil, e
+	}
 	return s, nil
 }
 func (s *Sensors) write(name string, value any) error {
@@ -163,6 +178,7 @@ func (s *Sensors) Inventory() map[string]any {
 				id, _ := item["id"].(string)
 				seen[id] = true
 				s.mu.Lock()
+				item["configured"] = s.initialized[id]
 				if n := s.names[id]; n != "" {
 					item["name"] = n
 				}
@@ -189,15 +205,21 @@ func (s *Sensors) Inventory() map[string]any {
 		if seen[id] {
 			continue
 		}
-		now := time.Now().UTC().Format(time.RFC3339Nano)
+		seen[id] = true
-		name := "RealSense D455"
+		items = append(items, s.discovery(id, read("speed")+" Мбит/с", true))
-		s.mu.Lock()
-		if n := s.names[id]; n != "" {
-			name = n
-		}
-		s.mu.Unlock()
-		items = append(items, map[string]any{"id": id, "name": name, "model": "RealSense D455", "prepared": false, "verified": false, "online": true, "usb": read("speed") + " Мбит/с", "layers": []any{}, "snapshot": map[string]any{"context": map[string]any{"session_id": s.instance + "_" + id, "device": map[string]any{"device_id": id, "model": map[string]string{"plugin_id": "missioncore.realsense", "plugin_version": "0.6.6", "model_id": "realsense.d455"}, "stability": "stable", "basis": "hardware-identifier"}, "execution": map[string]string{"node_id": s.nodeID, "agent_instance_id": s.instance, "platform": "linux"}, "opened_at": now}, "revision": 0, "enrollment": "empty", "connectivity": "connected", "acquisition": "idle", "observed_at": now}})
 	}
+	s.mu.Lock()
+	configured := []string{}
+	for id, ready := range s.initialized {
+		if ready && sensorID.MatchString(id) && !seen[id] {
+			configured = append(configured, id)
+		}
+	}
+	s.mu.Unlock()
+	for _, id := range configured {
+		items = append(items, s.discovery(id, "—", false))
+	}
+
 	var preparation any
 	if data, e := os.ReadFile("/var/lib/mission-core-node-drivers/preparation.json"); e == nil && len(data) < 32768 {
 		_ = json.Unmarshal(data, &preparation)
@@ -212,6 +234,26 @@ func (s *Sensors) Inventory() map[string]any {
 	s.mu.Unlock()
 	return map[string]any{"schema": "missioncore.node.devices/v1", "items": items, "preparation": preparation, "operations": operations}
 }
+func (s *Sensors) discovery(id, speed string, online bool) map[string]any {
+	now := time.Now().UTC().Format(time.RFC3339Nano)
+	s.mu.Lock()
+	name, configured := s.names[id], s.initialized[id]
+	s.mu.Unlock()
+	if name == "" {
+		name = "RealSense D455"
+	}
+	connectivity, enrollment := "offline", "empty"
+	if online {
+		connectivity = "connected"
+	}
+	if configured {
+		enrollment = "enrolled"
+	}
+	return map[string]any{"id": id, "name": name, "model": "RealSense D455", "configured": configured, "prepared": false, "verified": false, "online": online, "usb": speed, "layers": []any{}, "snapshot": map[string]any{
+		"context":  map[string]any{"session_id": s.instance + "_" + id, "device": map[string]any{"device_id": id, "model": map[string]string{"plugin_id": "missioncore.realsense", "plugin_version": "0.6.6", "model_id": "realsense.d455"}, "stability": "stable", "basis": "hardware-identifier"}, "execution": map[string]string{"node_id": s.nodeID, "agent_instance_id": s.instance, "platform": "linux"}, "opened_at": now},
+		"revision": 0, "enrollment": enrollment, "connectivity": connectivity, "acquisition": "idle", "observed_at": now}}
+}
+
 func sensorViewAction(action string) bool {
 	return action == "details" || action == "offer" || action == "close-peer"
 }
@@ -267,10 +309,12 @@ func (s *Sensors) Submit(c SensorCommand, remote bool) (*SensorOperation, error)
 	}
 	s.operations[c.ID] = value
 	copy := *value
+	s.events.notify()
 	go s.execute(c)
 	return &copy, nil
 }
 func (s *Sensors) execute(c SensorCommand) {
+	defer s.events.notify()
 	var result any
 	var err error
 	uncertain := false
@@ -313,6 +357,13 @@ func (s *Sensors) execute(c SensorCommand) {
 	}
 	s.mu.Lock()
 	defer s.mu.Unlock()
+	if err == nil && c.Action == "prepare" {
+		s.initialized[c.Session.DeviceID] = true
+		if e := s.write("initialized.json", s.initialized); e != nil {
+			err = e
+			uncertain = true
+		}
+	}
 	v := s.operations[c.ID]
 	v.Updated = time.Now().Unix()
 	if err != nil {
@@ -394,6 +445,7 @@ func (s *Sensors) RemoteResults() []any {
 	return out
 }
 func (s *Sensors) Routes(mux *http.ServeMux, server *Server) {
+	mux.HandleFunc("GET /api/devices/events", func(w http.ResponseWriter, r *http.Request) { s.stream(w, r, server) })
 	mux.HandleFunc("GET /api/devices", func(w http.ResponseWriter, r *http.Request) {
 		if server.authorized(w, r) {
 			reply(w, 200, s.Inventory())

apps/node-agent/internal/node/sensors_test.go

@@ -84,3 +84,28 @@ func TestSensorPreservesUncertainDriverOutcome(t *testing.T) {
 		})
 	}
 }
+
+func TestSensorConfiguredIdentitySurvivesRestartAndDisconnect(t *testing.T) {
+	root := t.TempDir()
+	s, _ := OpenSensors(root, "node_test")
+	c := sensorTestCommand()
+	s.initialized[c.Session.DeviceID] = true
+	if e := s.write("initialized.json", s.initialized); e != nil {
+		t.Fatal(e)
+	}
+	s, e := OpenSensors(root, "node_test")
+	if e != nil {
+		t.Fatal(e)
+	}
+	s.client = &http.Client{Transport: sensorRoundTrip(func(r *http.Request) (*http.Response, error) {
+		return &http.Response{StatusCode: 200, Body: io.NopCloser(strings.NewReader(`{"items":[]}`)), Header: http.Header{}}, nil
+	})}
+	items := s.Inventory()["items"].([]any)
+	if len(items) != 1 {
+		t.Fatalf("configured camera disappeared: %d", len(items))
+	}
+	item := items[0].(map[string]any)
+	if item["id"] != c.Session.DeviceID || item["online"] != false || item["configured"] != true {
+		t.Fatalf("incorrect offline identity: %+v", item)
+	}
+}

apps/node-agent/packaging/build.py

@@ -11,7 +11,7 @@ import sys
 from build_deb import build, VERSION, BRAND_SHA256
 
 ROOT = Path(__file__).resolve().parents[1]
-DG_COMMIT = "17e150b1c74ab8a345fe34ce51dccd5bb862fa85"
+DG_COMMIT = "be6463fd596ae2a1a96409d2cee84edc90e7167f"
 
 
 def guideline_sources():

apps/node-agent/packaging/build_deb.py

@@ -13,7 +13,7 @@ import tarfile
 
 
 ROOT = Path(__file__).resolve().parents[1]
-VERSION = "0.6.6"
+VERSION = "0.6.8"
 BRAND_SHA256 = "8bfee8ca9f98e0db48d98aae3af4b32493b8593e18b064a0239d513d824182af"
 
 

apps/node-agent/sensors/device.py

@@ -93,13 +93,30 @@ class Device:
         self.verified_this_process = False
         for path in self.root.glob("recordings/*/manifest.json"):
             value = json.loads(path.read_text())
-            if value.get("state") == "recording":
+            if value.get("state") in ("recording", "finalizing"):
                 value.update(state="interrupted", recovered_at=utc())
                 atomic(path, value)
 
     def save(self):
         atomic(self.root / "config.json", self.config)
 
+    def disconnect(self):
+        with self.lock:
+            if not self.online:
+                return
+            self.online = False
+            self.verified_this_process = False
+            self.sdk_device = None
+            # Stored playback is independent from a physical USB camera.
+            live = self.pipeline is not None and self.playback_id is None
+            if self.playback_id is None:
+                self.images = {}
+                self.motion = {}
+                self.depth = None
+                self.message = "Камера отключена от БК."
+        if live:
+            self.stop(failed=True)
+
     def refresh(self, dev):
         with self.lock:
             self.sdk_device = dev
@@ -110,7 +127,7 @@ class Device:
             self.online = True
             self.firmware = dev.get_info(rs.camera_info.firmware_version)
             self.transport = dev.get_info(rs.camera_info.usb_type_descriptor)
-            if self.pipeline is not None:
+            if self.pipeline is not None or self.acquisition == "stopping":
                 return
             profiles, options = [], []
             for index, sensor in enumerate(dev.query_sensors()):
@@ -254,7 +271,7 @@ class Device:
 
     def start(self, selected=None, record=False):
         with self.lock:
-            if self.pipeline is not None:
+            if self.pipeline is not None or self.acquisition == "stopping":
                 raise ValueError("Захват уже запущен. Сначала остановите его.")
             if not self.online or self.sdk_device is None:
                 raise ValueError("Камера не подключена.")
@@ -352,7 +369,7 @@ class Device:
         if not isinstance(ident, str) or not re.fullmatch(r"capture_[0-9a-f]{32}", ident):
             raise ValueError("Некорректная запись.")
         with self.lock:
-            if self.pipeline is not None:
+            if self.pipeline is not None or self.acquisition == "stopping":
                 raise ValueError("Сначала остановите текущий захват или просмотр записи.")
             directory = self.root / "recordings" / ident
             source, manifest = directory / "source.db3", directory / "manifest.json"
@@ -440,26 +457,39 @@ class Device:
 
     def stop(self, failed=False, from_capture=False):
         with self.lock:
+            if self.acquisition == "stopping":
+                raise ValueError("Исходная запись ещё сохраняется. Дождитесь завершения.")
             self.stop_event.set()
             pipeline, self.pipeline = self.pipeline, None
             if pipeline is not None:
                 self.acquisition = "stopping"
-                pipeline.stop()
+                try:
+                    pipeline.stop()
+                except RuntimeError:
+                    # Removal may invalidate the SDK handle before STOP reaches it.
+                    failed = True
+                    self.message = "Захват прерван. Проверьте подключение камеры."
                 del pipeline
             if self.thread and not from_capture:
                 self.thread.join(timeout=3)
             self.playback_id = None
-            self.acquisition = "failed" if failed else "idle"
+            value = dict(self.record) if self.record else None
+            self.acquisition = "stopping" if value else "failed" if failed else "idle"
             self.revision += 1
-            if self.record:
+            if value:
-                value = dict(self.record)
                 value.update(
-                    state="failed" if failed else "complete",
+                    state="finalizing",
                     ended_at=utc(),
                     ended_monotonic_ns=time.monotonic_ns(),
                     frames=dict(self.frames),
                 )
+                self.record = value
                 path = self.root / "recordings" / value["id"]
+                atomic(path / "manifest.json", value)
+        if value:
+            # Hashing a large source must not lock inventory or heartbeat. The
+            # stopping state still prevents START, preparation and package updates.
+            try:
                 source = path / "source.db3"
                 if source.exists():
                     digest = hashlib.sha256()
@@ -467,12 +497,24 @@ class Device:
                         for chunk in iter(lambda: f.read(1024 * 1024), b""):
                             digest.update(chunk)
                     value.update(sha256=digest.hexdigest(), bytes=source.stat().st_size)
+                else:
+                    failed = True
+                value["state"] = "failed" if failed else "complete"
                 atomic(path / "manifest.json", value)
-                self.record = None
+            except OSError:
-            return {"ok": True}
+                failed = True
+                self.message = "Не удалось завершить сохранение исходной записи. Проверьте диск БК."
+                value["state"] = "failed"
+                atomic(path / "manifest.json", value)
+            finally:
+                with self.lock:
+                    self.record = None
+                    self.acquisition = "failed" if failed else "idle"
+                    self.revision += 1
+        return {"ok": True}
 
     def verify(self):
-        if self.pipeline is not None:
+        if self.pipeline is not None or self.acquisition == "stopping":
             raise ValueError("Остановите захват перед повторной проверкой.")
         try:
             self.start()

apps/node-agent/sensors/server.py

@@ -64,8 +64,7 @@ class Host:
                     self.devices[ident].refresh(dev)
                 for ident, device in self.devices.items():
                     if ident not in found:
-                        device.online = False
+                        device.disconnect()
-                        device.verified_this_process = False
 
             await asyncio.to_thread(work)
 

apps/node-agent/ui/src/NodeSensors.tsx

@@ -1,5 +1,5 @@
 import {SensorWorkspace} from '../../../../packages/sensor-ui/src/SensorWorkspace';
 import type {SensorTransport} from '../../../../packages/sensor-ui/src/contracts';
 import {request} from './api';
-const transport:SensorTransport={inventory:()=>request('/api/devices'),submit:value=>request('/api/devices/operations','POST',value),operation:id=>request('/api/devices/operations/'+encodeURIComponent(id))};
+const transport:SensorTransport={subscribe:(receive,unavailable)=>{const events=new EventSource('/api/devices/events');events.onmessage=e=>{try{receive(JSON.parse(e.data));}catch{unavailable();}};events.onerror=unavailable;return()=>events.close();},inventory:()=>request('/api/devices'),submit:value=>request('/api/devices/operations','POST',value),operation:id=>request('/api/devices/operations/'+encodeURIComponent(id))};
 export function NodeSensors(){return <SensorWorkspace transport={transport}/>;}

apps/node-agent/ui/src/api.ts

@@ -28,7 +28,7 @@ export function desktopAction(action: DesktopAction): boolean {
 }
 export function desktopLogin(): boolean { return desktopAction("authorize"); }
 export async function request<T>(path: string, method = "GET", body?: unknown): Promise<T> {
-  const res = await fetch(path, { method, credentials: "same-origin", cache: "no-store", headers: body === undefined ? {} : {"Content-Type": "application/json"}, body: body === undefined ? undefined : JSON.stringify(body), signal: AbortSignal.timeout(10000) });
+  const res = await fetch(path, { method, credentials: "same-origin", cache: "no-store", headers: body === undefined ? {} : {"Content-Type": "application/json"}, body: body === undefined ? undefined : JSON.stringify(body), signal: AbortSignal.timeout(10000) }).catch(() => { throw new Error("БК не ответил вовремя. Обновите сведения; действие могло продолжиться на борту."); });
   if (!res.ok) {
     const error = await res.json().catch(() => ({}));
     throw new APIError(error.error ?? "Не удалось выполнить запрос к ноде", res.status);

apps/node-agent/ui/vite.config.js

@@ -1,6 +1,8 @@
 import { defineConfig } from "vite";
 
 export default defineConfig({
+  // Shared sensor TSX lives outside this app tsconfig; use the same JSX runtime.
+  esbuild: { jsx: "automatic" },
   // Design Guideline packages are linked during development. Their own React
   // must never become a second hook dispatcher in the portable production bundle.
   resolve: { dedupe: ["react", "react-dom", "@nodedc/ui-react"] },

docs/node/05_SENSOR_HOST_AND_SHARED_CONTROL.md

@@ -110,5 +110,76 @@ UTC/monotonic timestamps, счётчики и SHA-256 завершённого
 нужно остановить.
 
 Первый тест исходной записи обнаружил отказ SDK от расширения .bag; это
-исправлено в профиле 0.6.6 и требует повторной аппаратной проверки. SDK
+исправлено в профиле 0.6.6 и аппаратно проверено в 0.6.7. SDK
 [документирует формат .db3](https://github.com/realsenseai/librealsense/blob/master/doc/record-and-playback.md).
+
+Обновление приёмки: запись .db3 и её RGB/depth-воспроизведение проверены в
+общем локальном UI Node. В 0.6.7 исправлен автоматический JSX runtime для
+общего модуля вне tsconfig приложения. 0.6.8 выносит подсчёт SHA-256 за mutex
+инвентаризации: состояние остаётся stopping/finalizing и запрещает новый захват,
+но системные сведения и heartbeat продолжают отвечать. Отдельный тест удерживает
+хеширование и проверяет свободный inventory-lock и отказ нового START.
+
+Последняя визуальная корректировка владельца: после успешной подготовки
+отображается только одна лампочка (StatusBadge indicator), без галочки и
+дублирующего текста. Доступное название и подсказка сохраняют смысл состояния.
+
+Полная аппаратная приёмка в нативном GTK/WebKit-окне, работа через tailnet вне
+LAN, смена USB-топологии/перезагрузка и чистая система не объявлены пройденными.
+На момент этой записи применение нового replay action в работающем Core
+ожидает отдельного разрешения на перезапуск: автоматическая проверка
+интерпретировала просьбу «не прерывать процесс» как запрет останавливать сервер.
+
+Корректировка владельца 06.09.2026: кнопка первой подготовки удаляется из
+строки после успешной инициализации. Повторное действие находится в настройках:
+«Конфигурация на БК → Обновить» и вызывает тот же профиль, без произвольных
+команд или сетевого скачивания. Результат первой подготовки сохраняется
+независимо от текущей связи/сеанса драйвера. По следующему уточнению владельца отключённый сенсор исчезает из списка
+подключённых устройств в обоих UI. Его приватная запись, имя и настройки сохраняются;
+действие подготовки требует подключения. Перезапуск службы не возвращает
+первичную кнопку. Проверка перехода restart/offline добавлена в Go-тест.
+
+
+## Подключение и отключение USB: уточнение 06.09.2026
+
+Оператору не нужен Refresh. Первичное перечисление даёт полный снимок Linux
+sysfs и SDK. События udev add/remove/change для USB device запускают сверку:
+событие — только сигнал, его поля никогда не являются командой или готовым
+описанием устройства. Серия событий интерфейсов объединяется; один физический
+D455 имеет одну аппаратную идентичность, USB-адрес/порт могут измениться.
+
+Node слушает фиксированный `udevadm monitor --udev --subsystem-match=usb
+--property` без root, через уже разрешённый AF_NETLINK. Событие будит
+существующий исходящий mTLS-канал и локальные подписки. Node и Core отправляют
+снимки своим интерфейсам по SSE: одно соединение, новые состояния приходят от
+сервера. Core ничего не опрашивает в USB на операторском компьютере. LAN или
+Tailscale переносит управляющие сообщения; USB не пробрасывается. SDK драйвера
+остаётся единственным владельцем камеры и потоков на БК.
+
+Heartbeat раз в 5 секунд сохранён для связи, доставки команд и восстановления
+пропущенных событий, поэтому обнаружение не зависит исключительно от monitor.
+Локальный SSE пересылает контрольный снимок раз в 15 секунд, при операции — раз
+в 2 секунды. При потере SSE UI временно использует опрос раз в 3 секунды и
+автоматически возвращается на push. Новое соединение всегда получает полный
+снимок: потерянная последовательность событий не оставляет фантомные строки.
+Нет обещания атомарного обновления двух экранов: локальный экран обновляется
+первым, Core — после передачи того же состояния по действующему доверию.
+
+Подключение: строка появляется автоматически; имя и факт первой подготовки
+берутся из сохранённой аппаратной идентичности. Новый сеанс не выдаётся за
+новую установку. Лампочка готовности требует актуальных данных, а старый успех
+проверки не выдаётся за действующий захват. Сама установка и подготовка не
+запускаются просто от появления USB.
+
+Отключение: строка исчезает из списка подключённых. Открытый экран сохраняет
+контекст с сообщением об отключении; старые кадры очищаются. Живой захват
+останавливается, незавершённая исходная запись получает failed/interrupted;
+она не удаляется и не возобновляется сама. Просмотр уже сохранённого файла
+не зависит от USB. Повторное подключение открывает новый сеанс; прежние команды
+START с предыдущим сеансом отвергаются. Вторая физическая D455 с другим serial
+не наследует имя и подготовку первой.
+
+Потеря связи с БК не означает отключение USB. Core сохраняет последние сведения,
+отмечает недоступность БК и запрещает аппаратные команды до свежего подтверждения.
+Физические unplug/replug и смена USB-порта требуют отдельной аппаратной приёмки;
+автоматическое пересоздание sandbox IIO при смене путей пока не подтверждено.

packages/sensor-ui/src/SensorDetail.tsx

@@ -2,27 +2,29 @@ import {useEffect,useState} from 'react';
 import {ActivityIndicator,Button,Icon,IconButton,Select,SettingsCard,TextField} from '@nodedc/ui-react';
 import {perform,type Sensor,type SensorTransport} from './contracts';
 import {LiveViewport} from './LiveViewport';
-export function SensorDetail({device,transport,back,refresh,failure}:{device:Sensor;transport:SensorTransport;back:()=>void;refresh:()=>Promise<void>;failure:(e:unknown)=>void}){
+export function SensorDetail({device,transport,back,refresh,failure,enabled=true}:{enabled?:boolean;device:Sensor;transport:SensorTransport;back:()=>void;refresh:()=>Promise<void>;failure:(e:unknown)=>void}){
  const [detail,setDetail]=useState<Sensor|null>(null);const [selected,setSelected]=useState<Record<string,string>>({});const [layer,setLayer]=useState('color');const [pending,setPending]=useState(false);const [option,setOption]=useState('');const [optionValue,setOptionValue]=useState('');
  async function load(){const value=await perform<Sensor>(transport,device,'details');setDetail(value);return value;}
  useEffect(()=>{let live=true;if(device.prepared)void load().then(value=>{if(live){const selection:Record<string,string>={};for(const p of value.profiles??[])if(value.defaults?.includes(p.id))selection[p.stream+':'+p.index]=p.id;setSelected(selection);}}).catch(failure);return()=>{live=false;};},[device.id,device.prepared,device.snapshot.context.session_id]);
- async function act(action:string,parameters:Record<string,unknown>={}){if(pending)return;failure(null);setPending(true);try{await perform(transport,device,action,parameters);await refresh();await load();}catch(e){failure(e);}finally{setPending(false);}}
+ async function act(action:string,parameters:Record<string,unknown>={}){if(pending||!enabled)return;failure(null);setPending(true);try{await perform(transport,device,action,parameters);await refresh();await load();}catch(e){failure(e);}finally{setPending(false);}}
  const supported=(detail?.profiles??[]).filter(p=>['rgb8','bgr8','z16','y8','motion_xyz32f'].includes(p.format)&&(p.stream!=='infrared'||[1,2].includes(p.index)));
  const groups=[...new Set(supported.map(p=>p.stream+':'+p.index))];
  const videoNames:Record<string,string>={color:'RGB',depth:'Глубина',infrared1:'ИК · 1',infrared2:'ИК · 2',points:'Точки',motion:'Движение'};
  const available=[...new Set(supported.map(p=>p.stream==='infrared'?p.stream+p.index:p.stream==='gyro'||p.stream==='accel'?'motion':p.stream))];if(available.includes('depth'))available.push('points');
- const currentOption=detail?.options?.find(v=>v.id===option);const active=device.snapshot.acquisition==='streaming'||device.snapshot.acquisition==='starting';
+ const currentOption=detail?.options?.find(v=>v.id===option);const active=device.snapshot.acquisition==='streaming'||device.snapshot.acquisition==='starting'||device.snapshot.acquisition==='stopping';
  return <div className="sensor-content"><div><Button onClick={back}>К устройствам</Button></div>
  <SettingsCard title={device.name} description={`${device.model} · USB ${device.usb}${device.firmware?' · '+device.firmware:''}`}>
+ {!device.online&&<p>Камера отключена от БК.</p>}
  {device.snapshot.message&&<p>{device.snapshot.message}</p>}
- <div className="sensor-actions"><Button disabled={pending||!detail||active||!device.online} onClick={()=>void act('start',{profiles:Object.values(selected).filter(Boolean),record:false})}>Начать просмотр</Button><Button disabled={pending||!detail||active||!device.online} onClick={()=>void act('start',{profiles:Object.values(selected).filter(Boolean),record:true})}>Начать запись</Button><Button disabled={pending||(!active&&device.snapshot.acquisition!=='failed')} onClick={()=>void act('stop')}>{device.playback_id?'Закрыть запись':'Остановить захват'}</Button>{pending&&<ActivityIndicator label="Выполняем команду камеры"/>}</div>
+ <div className="sensor-actions"><Button disabled={!enabled||pending||!detail||active||!device.online} onClick={()=>void act('start',{profiles:Object.values(selected).filter(Boolean),record:false})}>Начать просмотр</Button><Button disabled={!enabled||pending||!detail||active||!device.online} onClick={()=>void act('start',{profiles:Object.values(selected).filter(Boolean),record:true})}>Начать запись</Button><Button disabled={!enabled||pending||(!active&&device.snapshot.acquisition!=='failed')} onClick={()=>void act('stop')}>{device.playback_id?'Закрыть запись':'Остановить захват'}</Button>{pending&&<ActivityIndicator label="Выполняем команду камеры"/>}</div>
  {device.playback_id&&<p>Просмотр исходной записи · повтор. Камера для него не запускается.</p>}
- {device.recording&&<p>Идёт исходная запись на БК. Она продолжится после закрытия окна.</p>}
+ {device.snapshot.acquisition==='stopping'&&<p>Сохраняем исходную запись и проверяем её целостность.</p>}
+ {device.recording&&device.snapshot.acquisition!=='stopping'&&<p>Идёт исходная запись на БК. Она продолжится после закрытия окна.</p>}
  </SettingsCard>
  {detail&&<><Select label="Слой камеры" value={layer} options={available.map(value=>({value,label:videoNames[value]??value}))} onChange={setLayer}/><LiveViewport device={device} layer={layer} transport={transport} failure={failure}/>
- <SettingsCard title="Профили потоков" description="Применяются при следующем запуске захвата."><div className="sensor-fields">{groups.map(group=><Select key={group} label={group} value={selected[group]??''} options={[{value:'',label:'Выключен'},...(detail.profiles??[]).filter(p=>p.stream+':'+p.index===group&&['rgb8','bgr8','z16','y8','motion_xyz32f'].includes(p.format)).map(p=>({value:p.id,label:`${p.width?p.width+' × '+p.height+' · ':''}${p.fps} Гц · ${p.format}`}))]} onChange={value=>setSelected(v=>({...v,[group]:value}))} disabled={pending||active}/>)}</div></SettingsCard>
+ <SettingsCard title="Профили потоков" description="Применяются при следующем запуске захвата."><div className="sensor-fields">{groups.map(group=><Select key={group} label={group} value={selected[group]??''} options={[{value:'',label:'Выключен'},...(detail.profiles??[]).filter(p=>p.stream+':'+p.index===group&&['rgb8','bgr8','z16','y8','motion_xyz32f'].includes(p.format)).map(p=>({value:p.id,label:`${p.width?p.width+' × '+p.height+' · ':''}${p.fps} Гц · ${p.format}`}))]} onChange={value=>setSelected(v=>({...v,[group]:value}))} disabled={!enabled||pending||active}/>)}</div></SettingsCard>
- <SettingsCard title="Параметры камеры"><div className="sensor-fields"><Select searchable label="Параметр" value={option} options={(detail.options??[]).map(v=>({value:v.id,label:v.label,description:v.sensor}))} onChange={id=>{setOption(id);setOptionValue(String(detail.options?.find(v=>v.id===id)?.value??''));}}/>{currentOption&&<><TextField type="number" label={`${currentOption.min} … ${currentOption.max}${currentOption.read_only?' · только чтение':''}`} min={currentOption.min} max={currentOption.max} step={currentOption.step||'any'} value={optionValue} onChange={e=>setOptionValue(e.target.value)} disabled={pending||currentOption.read_only||!!device.playback_id}/><Button disabled={pending||currentOption.read_only||!!device.playback_id||optionValue===''} onClick={()=>void act('option',{id:option,value:Number(optionValue)})}>Применить параметр</Button></>}</div></SettingsCard>
+ <SettingsCard title="Параметры камеры"><div className="sensor-fields"><Select searchable label="Параметр" value={option} options={(detail.options??[]).map(v=>({value:v.id,label:v.label,description:v.sensor}))} onChange={id=>{setOption(id);setOptionValue(String(detail.options?.find(v=>v.id===id)?.value??''));}}/>{currentOption&&<><TextField type="number" label={`${currentOption.min} … ${currentOption.max}${currentOption.read_only?' · только чтение':''}`} min={currentOption.min} max={currentOption.max} step={currentOption.step||'any'} value={optionValue} onChange={e=>setOptionValue(e.target.value)} disabled={!enabled||pending||currentOption.read_only||!!device.playback_id}/><Button disabled={!enabled||pending||currentOption.read_only||!!device.playback_id||optionValue===''} onClick={()=>void act('option',{id:option,value:Number(optionValue)})}>Применить параметр</Button></>}</div></SettingsCard>
- <SettingsCard title="Исходные записи">{detail.recordings?.length?detail.recordings.map(item=><div className="sensor-record" key={item.id}><span>{new Date(item.started_at).toLocaleString('ru-RU')}</span><span>{item.state==='complete'?'Запись завершена':item.state==='recording'?'Идёт запись':item.state==='interrupted'?'Запись прервана':'Запись не завершена'}</span><span>{item.bytes?`${(item.bytes/1048576).toFixed(1)} МиБ`:''}</span><IconButton label={`Открыть запись: ${new Date(item.started_at).toLocaleString('ru-RU')}`} disabled={pending||active||item.state!=='complete'} onClick={()=>void act('replay',{recording_id:item.id})}><Icon name="eye"/></IconButton></div>):<p>Записей пока нет.</p>}</SettingsCard></>}
+ <SettingsCard title="Исходные записи">{detail.recordings?.length?detail.recordings.map(item=><div className="sensor-record" key={item.id}><span>{new Date(item.started_at).toLocaleString('ru-RU')}</span><span>{item.state==='complete'?'Запись завершена':item.state==='recording'?'Идёт запись':item.state==='finalizing'?'Сохранение записи':item.state==='interrupted'?'Запись прервана':'Запись не завершена'}</span><span>{item.bytes?`${(item.bytes/1048576).toFixed(1)} МиБ`:''}</span><IconButton label={`Открыть запись: ${new Date(item.started_at).toLocaleString('ru-RU')}`} disabled={!enabled||pending||active||item.state!=='complete'} onClick={()=>void act('replay',{recording_id:item.id})}><Icon name="eye"/></IconButton></div>):<p>Записей пока нет.</p>}</SettingsCard></>}
  {!detail&&<p>{device.prepared?'Получаем возможности камеры…':'Подготовьте устройство в списке.'}</p>}
  </div>;
 }

packages/sensor-ui/src/SensorWorkspace.tsx

@@ -6,21 +6,32 @@ import './sensors.css';
 export function SensorWorkspace({transport,enabled=true,onDetailChange}:{transport:SensorTransport;enabled?:boolean;onDetailChange?:(open:boolean)=>void}){
  const [inventory,setInventory]=useState<SensorInventory|null>(null);const [selected,setSelected]=useState<string|null>(null);const [editing,setEditing]=useState<Sensor|null>(null);const [name,setName]=useState('');const [localBusy,setBusy]=useState<string|null>(null);const [error,setError]=useState('');const [fresh,setFresh]=useState(false);
  const failure=useCallback((e:unknown)=>{setError(e===null?'':e instanceof Error?e.message:'Не удалось выполнить действие устройства.');},[]);
- const refresh=useCallback(async()=>{if(!enabled){setFresh(false);return;}try{setInventory(await transport.inventory());setFresh(true);}catch(e){setFresh(false);failure(e);}},[transport,enabled,failure]);
+ const refresh=useCallback(async()=>{if(!enabled){setFresh(false);return;}try{const value=await transport.inventory();setInventory(value);setFresh(value.fresh!==false);}catch(e){setFresh(false);failure(e);}},[transport,enabled,failure]);
- useEffect(()=>{void refresh();const timer=setInterval(()=>void refresh(),3000);return()=>clearInterval(timer);},[refresh]);
+ useEffect(()=>{
+  if(!enabled){setFresh(false);return;}
+  let active=true;let fallback:ReturnType<typeof setInterval>|undefined;
+  const unavailable=()=>{if(!active)return;setFresh(false);if(!fallback)fallback=setInterval(()=>void refresh(),3000);};
+  void refresh();
+  const close=transport.subscribe?.(value=>{if(!active)return;if(fallback){clearInterval(fallback);fallback=undefined;}setInventory(value);setFresh(value.fresh!==false);},unavailable);
+  if(!close)unavailable();
+  return()=>{active=false;close?.();if(fallback)clearInterval(fallback);};
+ },[transport,enabled,refresh]);
  async function action(device:Sensor,action:string,parameters:Record<string,unknown>={}){if(localBusy)return;setError('');setBusy(device.id);try{await perform(transport,device,action,parameters);await refresh();setEditing(null);}catch(e){failure(e);}finally{setBusy(null);}}
  const device=inventory?.items.find(v=>v.id===selected);
+ const connected=inventory?.items.filter(v=>v.online)??[];
+ const editingCurrent=inventory?.items.find(v=>v.id===editing?.id);
  useEffect(()=>{onDetailChange?.(!!device);},[!!device,onDetailChange]);
- return <div className="sensor-workspace">{device?<SensorDetail device={device} transport={transport} back={()=>setSelected(null)} refresh={refresh} failure={failure}/>:<>
+ return <div className="sensor-workspace">{device?<SensorDetail enabled={enabled&&fresh} device={device} transport={transport} back={()=>setSelected(null)} refresh={refresh} failure={failure}/>:<>
  <div className="sensor-actions"><StatusBadge tone={fresh&&enabled?'success':'neutral'}>{!enabled?'БК недоступен':fresh?'Сведения с БК':'Нет свежих сведений'}</StatusBadge><IconButton label="Обновить устройства" disabled={!enabled} onClick={()=>void refresh()}><Icon name="refresh"/></IconButton></div>
- {!inventory?<ActivityIndicator label="Получаем устройства БК"/>:inventory.items.length===0?<SettingsCard title="Поддерживаемые устройства не обнаружены" description="Подключите камеру к бортовому компьютеру."/>:<ResourceList aria-label="Устройства БК">{inventory.items.map(item=>{
+ {!inventory?<ActivityIndicator label="Получаем устройства БК"/>:connected.length===0?<SettingsCard title="Поддерживаемые устройства не обнаружены" description="Подключите камеру к бортовому компьютеру."/>:<ResourceList aria-label="Устройства БК">{connected.map(item=>{
  const operation=inventory.operations?.find(v=>v.device_id===item.id&&v.state==='running');const busy=!!operation||localBusy===item.id;
+ const configured=item.configured??item.snapshot.enrollment==='enrolled';
  const prep=operation?.action_id==='prepare'&&inventory.preparation&&(inventory.preparation.started_at*1000>=Date.parse(operation.requested_at)-1000)?inventory.preparation:undefined;
- const label=busy?'Подготовка или команда выполняется':!item.online?'Не подключено':item.snapshot.acquisition==='streaming'?item.recording?'Идёт запись':item.playback_id?'Просмотр записи':'Идёт захват':item.verified?'Проверено':item.prepared?'Драйвер установлен':'Требуется подготовка';
+ const label=busy?'Подготовка или команда выполняется':!item.online?'Не подключено':item.snapshot.acquisition==='streaming'?item.recording?'Идёт запись':item.playback_id?'Просмотр записи':'Идёт захват':item.verified?'Проверено':configured?'Настроено, ожидает проверки камеры':'Требуется подготовка';
- return <li key={item.id}><ResourceRow icon={<Icon name="camera"/>} title={item.name} description={item.model} metadata={<span>USB {item.usb}</span>} aria-busy={busy} progress={busy?{label, value:prep?.state==='running'?prep.steps.filter(s=>s.state==='complete').length/(prep.steps.length+1):prep?.state==='complete'?5/6:undefined,valueText:prep?.steps.find(s=>s.state==='running')?.label??'Проверка кадров камеры'}:undefined} status={<StatusBadge tone={item.verified&&item.online?'success':'neutral'}>{item.verified&&item.online?<Icon name="check" label={label}/>:label}</StatusBadge>} actions={<><IconButton label={`Подготовить и проверить: ${item.name}`} disabled={!enabled||!fresh||busy||item.snapshot.acquisition==='streaming'} onClick={()=>void action(item,'prepare')}><Icon name="download"/></IconButton><IconButton label={`Настройки: ${item.name}`} disabled={!enabled||!fresh||busy} onClick={()=>{setEditing(item);setName(item.name);}}><Icon name="settings"/></IconButton><IconButton label={`Просмотр: ${item.name}`} disabled={!item.prepared||busy} onClick={()=>setSelected(item.id)}><Icon name="eye"/></IconButton></>}/></li>;})}</ResourceList>}
+ return <li key={item.id}><ResourceRow icon={<Icon name="camera"/>} title={item.name} description={item.model} metadata={<span>USB {item.usb}</span>} aria-busy={busy} progress={busy?{label, value:prep?.state==='running'?prep.steps.filter(s=>s.state==='complete').length/(prep.steps.length+1):prep?.state==='complete'?5/6:undefined,valueText:prep?.steps.find(s=>s.state==='running')?.label??'Проверка кадров камеры'}:undefined} status={<StatusBadge variant={configured&&item.online?'indicator':'badge'} tone={item.verified&&item.online?'success':'neutral'} aria-label={label} title={label}>{configured&&item.online?null:label}</StatusBadge>} actions={<>{!configured&&<IconButton label={`Подготовить и проверить: ${item.name}`} disabled={!enabled||!fresh||busy||!item.online||item.snapshot.acquisition==='streaming'||item.snapshot.acquisition==='stopping'} onClick={()=>void action(item,'prepare')}><Icon name="download"/></IconButton>}<IconButton label={`Настройки: ${item.name}`} disabled={!enabled||!fresh||busy} onClick={()=>{setEditing(item);setName(item.name);}}><Icon name="settings"/></IconButton><IconButton label={`Просмотр: ${item.name}`} disabled={!item.prepared||busy} onClick={()=>setSelected(item.id)}><Icon name="eye"/></IconButton></>}/></li>;})}</ResourceList>}
  {(inventory?.operations?.some(v=>v.state==='running'&&v.action_id==='prepare'&&!!inventory.preparation&&inventory.preparation.started_at*1000>=Date.parse(v.requested_at)-1000))&&inventory?.preparation&&<SettingsCard title="Подготовка устройства">{inventory.preparation.steps.map(step=><ResourceRow key={step.id} title={step.label} description={step.message} status={step.state==='complete'?<Icon name="check" label="Выполнено"/>:step.state==='running'?<ActivityIndicator label="Выполняется"/>:<StatusBadge>{step.state==='error'?'Ошибка':step.state==='blocked'?'Не выполнено':'Ожидает'}</StatusBadge>}/>) }<ResourceRow title="Проверка кадров камеры" status={inventory.preparation.state==='complete'?<ActivityIndicator label="Проверяем потоки"/>:<StatusBadge>Ожидает</StatusBadge>}/></SettingsCard>}
  </>}
- <Window open={editing!==null} title="Настройки устройства" onClose={()=>setEditing(null)} footer={<WindowFooterActions><Button disabled={!!localBusy} onClick={()=>setEditing(null)}>Отмена</Button><Button disabled={!!localBusy||!name.trim()} onClick={()=>{if(editing)void action(editing,'rename',{name});}}>Сохранить</Button></WindowFooterActions>}><TextField label="Название устройства" value={name} maxLength={80} onChange={e=>setName(e.target.value)} disabled={!!localBusy}/></Window>
+ <Window open={editing!==null} title="Настройки устройства" onClose={()=>setEditing(null)} footer={<WindowFooterActions><Button disabled={!!localBusy} onClick={()=>setEditing(null)}>Отмена</Button><Button disabled={!!localBusy||!name.trim()||!enabled||!fresh} onClick={()=>{if(editing)void action(editing,'rename',{name});}}>Сохранить</Button></WindowFooterActions>}><div className="sensor-content"><TextField label="Название устройства" value={name} maxLength={80} onChange={e=>setName(e.target.value)} disabled={!!localBusy}/>{editing&&(editing.configured??editing.snapshot.enrollment==='enrolled')&&<ResourceRow title="Конфигурация на БК" description="Повторно развернуть и проверить встроенный драйвер устройства." actions={<Button disabled={!!localBusy||!enabled||!fresh||!editingCurrent?.online||['streaming','starting','stopping'].includes(editingCurrent?.snapshot.acquisition??'offline')} onClick={()=>{const target=editing;setEditing(null);void action(target,'prepare');}}>Обновить</Button>}/>}</div></Window>
  <ToastStack items={error?[{id:'sensor-error',tone:'error',title:error,durationMs:null}]:[]} onDismiss={()=>setError('')}/>
  </div>;
 }

packages/sensor-ui/src/contracts.ts

@@ -1,14 +1,14 @@
 export interface SensorProfile { id: string; sensor: number; stream: string; index: number; format: string; fps: number; width?: number; height?: number }
 export interface SensorOption { id: string; sensor: string; label: string; value: number; min: number; max: number; step: number; read_only: boolean }
 export interface Sensor {
- id: string; name: string; model: string; prepared: boolean; verified: boolean; online: boolean; usb: string; firmware?: string; playback_id?: string | null;
+ id: string; name: string; model: string; prepared: boolean; configured?: boolean; verified: boolean; online: boolean; usb: string; firmware?: string; playback_id?: string | null;
  snapshot: {context: {session_id: string; device: {device_id: string}; execution: {node_id: string}}; acquisition: string; enrollment: string; message?: string};
  profiles?: SensorProfile[]; defaults?: string[]; options?: SensorOption[]; layers: string[];
  frames?: Record<string,number>; last_frame?: {observed_at:string}; recording?: {id: string};
  recordings?: {id:string;state:string;started_at:string;bytes?:number;sha256?:string}[];
 }
 export interface SensorInventory {
- items: Sensor[]; operations: {operation_id:string;device_id:string;action_id:string;requested_at:string;state:string;error?:string}[];
+ fresh?: boolean; items: Sensor[]; operations: {operation_id:string;device_id:string;action_id:string;requested_at:string;state:string;error?:string}[];
  preparation?: {state:string;started_at:number;steps:{id:string;label:string;state:string;message?:string}[]};
 }
 export interface SensorCommand {
@@ -19,6 +19,7 @@ export interface SensorCommand {
 export interface SensorOperation {state:string;error?:string;result?:unknown}
 export interface SensorTransport {
  inventory: () => Promise<SensorInventory>;
+ subscribe?: (receive:(value:SensorInventory)=>void, unavailable:()=>void) => (()=>void);
  submit: (value:SensorCommand) => Promise<SensorOperation>;
  operation: (id:string) => Promise<SensorOperation>;
 }

src/k1link/fleet/events.py

@@ -0,0 +1,34 @@
+"""Bounded notifications from the registry writer to local operator streams."""
+
+import asyncio
+import threading
+
+
+class FleetEvents:
+    def __init__(self):
+        self.lock = threading.Lock()
+        self.listeners = set()
+
+    def subscribe(self):
+        loop = asyncio.get_running_loop()
+        queue = asyncio.Queue(maxsize=1)
+
+        def put_latest():
+            if not queue.full():
+                queue.put_nowait(None)
+
+        listener = (loop, put_latest)
+        with self.lock:
+            self.listeners.add(listener)
+
+        def close():
+            with self.lock:
+                self.listeners.discard(listener)
+
+        return queue, close
+
+    def notify(self):
+        with self.lock:
+            for loop, callback in self.listeners:
+                if not loop.is_closed():
+                    loop.call_soon_threadsafe(callback)

src/k1link/fleet/registry.py

@@ -27,6 +27,9 @@ class FleetRegistry:
         self.started_at = time.time()
         self.root = root
         self.lock = threading.RLock()
+        from .events import FleetEvents
+
+        self.events = FleetEvents()
         self.trust = CoreTrust(root)
         path = root / "fleet.sqlite3"
         if path.is_symlink():
@@ -58,6 +61,7 @@ class FleetRegistry:
                 "ON CONFLICT(id) DO UPDATE SET body=excluded.body",
                 (row["id"], row["node_id"], json.dumps(row)),
             )
+        self.events.notify()
 
     def find(self, identifier):
         result = self.db.execute("SELECT body FROM vehicles WHERE id=?", (identifier,)).fetchone()

src/k1link/web/fleet_api.py

@@ -2,11 +2,15 @@
 
 from __future__ import annotations
 
+import asyncio
 import ipaddress
+import json
+from contextlib import suppress
 from typing import Annotated
 from urllib.parse import urlsplit
 
 from fastapi import APIRouter, Depends, HTTPException, Request, Response
+from fastapi.responses import StreamingResponse
 from pydantic import BaseModel, ConfigDict, Field
 
 from k1link.fleet.registry import FleetRegistry
@@ -53,6 +57,31 @@ def fleet_list(response: Response, fleet: Annotated[FleetRegistry, Depends(local
     return fleet.listing()
 
 
+@router.get("/events")
+async def fleet_events(fleet: Annotated[FleetRegistry, Depends(local_operator)]):
+    async def stream():
+        queue, close = fleet.events.subscribe()
+        try:
+            while not fleet.stop.is_set():
+                # Full replacement snapshots recover missed events/reconnections.
+                # The timeout updates link expiry locally; it never queries a Node.
+                value = await asyncio.to_thread(fleet.listing)
+                yield "retry: 3000\ndata: " + json.dumps(value) + "\n\n"
+                with suppress(TimeoutError):
+                    await asyncio.wait_for(queue.get(), timeout=5)
+        finally:
+            close()
+
+    return StreamingResponse(
+        stream(),
+        media_type="text/event-stream",
+        headers={
+            "Cache-Control": "no-store",
+            "X-Accel-Buffering": "no",
+        },
+    )
+
+
 @router.post("/preview")
 def fleet_preview(
     body: PreviewRequest,

tests/fleet/test_events.py

@@ -0,0 +1,23 @@
+import asyncio
+import threading
+
+from k1link.fleet.events import FleetEvents
+
+
+def test_registry_events_cross_thread_coalesce_and_unsubscribe():
+    async def check():
+        events = FleetEvents()
+        queue, close = events.subscribe()
+        thread = threading.Thread(target=lambda: [events.notify() for _ in range(20)])
+        thread.start()
+        thread.join()
+        await asyncio.sleep(0)
+        assert queue.qsize() == 1
+        await queue.get()
+        close()
+        events.notify()
+        await asyncio.sleep(0)
+        assert queue.empty()
+        assert not events.listeners
+
+    asyncio.run(check())

tests/node/test_sensor_recording.py

@@ -0,0 +1,83 @@
+"""Record finalization must leave the board inventory responsive."""
+
+import importlib.util
+import threading
+import types
+from pathlib import Path
+
+import pytest
+
+
+def test_hashing_keeps_inventory_lock_free_and_rejects_new_capture(monkeypatch, tmp_path):
+    monkeypatch.setitem(__import__("sys").modules, "pyrealsense2", types.ModuleType("pyrealsense2"))
+    path = Path(__file__).parents[2] / "apps/node-agent/sensors/device.py"
+    spec = importlib.util.spec_from_file_location("recording_device", path)
+    module = importlib.util.module_from_spec(spec)
+    spec.loader.exec_module(module)
+    device = module.Device("synthetic-camera", tmp_path, {})
+    ident = "capture_" + "a" * 32
+    root = device.root / "recordings" / ident
+    root.mkdir(parents=True)
+    (root / "source.db3").write_bytes(b"synthetic record bytes")
+    device.record = {"id": ident, "state": "recording"}
+    entered, release = threading.Event(), threading.Event()
+    real = module.hashlib.sha256
+
+    class SlowHash:
+        def __init__(self):
+            self.digest = real()
+
+        def update(self, value):
+            entered.set()
+            assert release.wait(3)
+            self.digest.update(value)
+
+        def hexdigest(self):
+            return self.digest.hexdigest()
+
+    monkeypatch.setattr(module.hashlib, "sha256", SlowHash)
+    worker = threading.Thread(target=device.stop)
+    worker.start()
+    try:
+        assert entered.wait(2)
+        assert device.lock.acquire(timeout=0.2)
+        try:
+            assert device.acquisition == "stopping"
+            with pytest.raises(ValueError):
+                device.start()
+        finally:
+            device.lock.release()
+    finally:
+        release.set()
+        worker.join(3)
+    assert not worker.is_alive()
+    assert device.acquisition == "idle"
+    assert device.record is None
+    assert module.json.loads((root / "manifest.json").read_text())["state"] == "complete"
+
+
+def test_disconnect_finalizes_failed_record_and_clears_live_frames(monkeypatch, tmp_path):
+    monkeypatch.setitem(__import__("sys").modules, "pyrealsense2", types.ModuleType("pyrealsense2"))
+    path = Path(__file__).parents[2] / "apps/node-agent/sensors/device.py"
+    spec = importlib.util.spec_from_file_location("disconnect_device", path)
+    module = importlib.util.module_from_spec(spec)
+    spec.loader.exec_module(module)
+    device = module.Device("synthetic-camera", tmp_path, {})
+    ident = "capture_" + "b" * 32
+    root = device.root / "recordings" / ident
+    root.mkdir(parents=True)
+    (root / "source.db3").write_bytes(b"frames before physical disconnect")
+    device.record = {"id": ident, "state": "recording"}
+    device.images = {"color": b"old frame"}
+    device.verified_this_process = True
+    stopped = []
+    device.pipeline = types.SimpleNamespace(stop=lambda: stopped.append(True))
+    device.disconnect()
+    assert stopped == [True]
+    assert not device.online and not device.verified_this_process
+    assert not device.images and device.pipeline is None
+    assert device.acquisition == "failed"
+    value = module.json.loads((root / "manifest.json").read_text())
+    assert value["state"] == "failed" and value["sha256"]
+    device.disconnect()
+    assert stopped == [True]