refactor(lab): объединить RAV004 в единый Rerun replay

apps/control-station/src/workspaces/laboratory/CanonicalVegetationRerunReplay.tsx

@@ -4,7 +4,6 @@ import { Button, Icon, SegmentedControl } from "@nodedc/ui-react";
 import { ObservationTimeline } from "../../components/ObservationTimeline";
 import {
   RerunViewport,
-  type RecordedPerceptionLoadState,
   type RerunPlaybackController,
   type RerunPlaybackState,
 } from "../../components/RerunViewport";
@@ -12,7 +11,12 @@ import {
   CanonicalRecordedLabReplay,
   useCanonicalRecordedLabReplayState,
 } from "../../components/laboratory/CanonicalRecordedLabReplay";
+import {
+  resolveCanonicalLabReplay,
+  type CanonicalLabReplayDescriptor,
+} from "../../core/laboratory/canonicalLabReplay";
 import type { VegetationFullRouteReview } from "../../core/laboratory/vegetationShadow";
+import type { ObservationSessionReplayLaunch } from "../../core/observation/sessionArchive";
 import { recordedSessionRerunProfile } from "../../core/observation/viewerProfile";
 import { resolveObservationSessionReplay } from "../../core/observation/useObservationSessions";
 import { defaultSceneSettings } from "../../sceneSettings";
@@ -22,13 +26,10 @@ type SpatialMode = "3d" | "plan";
 type SpatialLayer = "source" | "local" | "tgs" | "semantic";
 type SemanticLayer = "city" | "vegetation";
 
-const EMPTY_PERCEPTION_LOAD: RecordedPerceptionLoadState = {
-  phase: "idle",
-  receivedBytes: 0,
-  totalBytes: null,
-  progress: null,
-  message: "",
-};
+interface CanonicalReplayLaunch {
+  base: ObservationSessionReplayLaunch;
+  replay: CanonicalLabReplayDescriptor;
+}
 
 export function CanonicalVegetationRerunReplay({
   resultId,
@@ -58,9 +59,7 @@ export function CanonicalVegetationRerunReplay({
   const [playback, setPlayback] = useState<RerunPlaybackState | null>(null);
   const [playbackController, setPlaybackController] =
     useState<RerunPlaybackController | null>(null);
-  const [perceptionLoad, setPerceptionLoad] =
-    useState<RecordedPerceptionLoadState>(EMPTY_PERCEPTION_LOAD);
-  const [launch, setLaunch] = useState<Awaited<ReturnType<typeof resolveObservationSessionReplay>> | null>(null);
+  const [launch, setLaunch] = useState<CanonicalReplayLaunch | null>(null);
   const [launchError, setLaunchError] = useState<string | null>(null);
 
   useEffect(() => {
@@ -71,7 +70,12 @@ export function CanonicalVegetationRerunReplay({
       signal: controller.signal,
       maximumWaitMs: 30 * 60 * 1000,
       onUpdate: () => undefined,
-    }).then((value) => {
+    }).then(async (value) => ({
+      base: value,
+      replay: await resolveCanonicalLabReplay(resultId, value, {
+        signal: controller.signal,
+      }),
+    })).then((value) => {
       if (!controller.signal.aborted) setLaunch(value);
     }).catch((caught: unknown) => {
       if (!controller.signal.aborted) {
@@ -81,7 +85,7 @@ export function CanonicalVegetationRerunReplay({
       }
     });
     return () => controller.abort();
-  }, [review.sessionId]);
+  }, [resultId, review.sessionId]);
 
   const splitView = mediaMode !== null && spatialMode !== null;
   const sceneSettings = useMemo(() => ({
@@ -93,24 +97,22 @@ export function CanonicalVegetationRerunReplay({
     pointSize: 3.8,
   }), [spatialLayer, spatialMode]);
   const profile = launch ? recordedSessionRerunProfile({
-    sourceUrl: launch.sourceUrl,
+    sourceUrl: launch.replay.sourceUrl,
     artifact: {
-      sourceUrl: launch.sourceUrl,
-      viewerSourceUrl: launch.viewerSourceUrl,
-      byteLength: launch.byteLength,
-      sha256: launch.sha256,
+      sourceUrl: launch.replay.sourceUrl,
+      viewerSourceUrl: launch.replay.viewerSourceUrl,
+      byteLength: launch.replay.byteLength,
+      sha256: launch.replay.sha256,
     },
+    blueprintSourceUrl: launch.replay.blueprintSourceUrl,
     autoplayWhenReady: false,
     presentationGate: "ready",
-    expectedTimelineStartSeconds: launch.timelineStartSeconds,
-    expectedTimelineEndSeconds: launch.timelineEndSeconds,
+    expectedTimelineStartSeconds: launch.base.timelineStartSeconds,
+    expectedTimelineEndSeconds: launch.base.timelineEndSeconds,
     initialPlaybackStartSeconds: review.timelineStartSeconds,
     view: mediaMode !== null ? "perception" : "spatial",
     viewResetGeneration,
     followTrajectory: true,
-    perceptionSourceUrl:
-      `/api/v1/laboratory/vegetation-shadow/${encodeURIComponent(resultId)}` +
-      "/canonical-overlay.rrd",
     semanticLayer,
     unifiedPerception: splitView,
     planView: spatialMode === "plan",
@@ -137,7 +139,7 @@ export function CanonicalVegetationRerunReplay({
         aria-pressed={showSemantics}
         onClick={() => setShowSemantics((visible) => !visible)}
       >
-        SEMANTICS
+        СЕМАНТИКА
       </Button>
       <SegmentedControl
         value={semanticLayer}
@@ -163,10 +165,10 @@ export function CanonicalVegetationRerunReplay({
       <SegmentedControl
         value={spatialLayer}
         items={[
-          { value: "source", label: "SOURCE POINTS" },
-          { value: "local", label: "LOCAL SLAM" },
-          { value: "tgs", label: "TGS COSTMAP", disabled: true },
-          { value: "semantic", label: "SEMANTICS", disabled: true },
+          { value: "source", label: "ИСХ. ТОЧКИ" },
+          { value: "local", label: "ЛОК. SLAM" },
+          { value: "tgs", label: "TGS", disabled: true },
+          { value: "semantic", label: "СЕМАНТИКА", disabled: true },
         ]}
         label="Пространственные слои"
         size="dense"
@@ -202,22 +204,18 @@ export function CanonicalVegetationRerunReplay({
       showJumpToEnd={false}
     />
   ) : undefined;
-  const overlayMessage = launchError
-    ?? (perceptionLoad.phase === "loading" ? perceptionLoad.message : null)
-    ?? (perceptionLoad.phase === "error" ? perceptionLoad.message : null);
-
   return (
     <CanonicalRecordedLabReplay
-      label="RAVNOVES004TREE · upstream Rerun recorded replay"
+      label="RAVNOVES004TREE · канонический повтор Rerun"
       mediaMode={mediaMode ?? "none"}
       mediaModes={[
-        { value: "video", label: "VIDEO" },
-        { value: "camera", label: "CAMERA" },
+        { value: "video", label: "ВИДЕО" },
+        { value: "camera", label: "КАМЕРА" },
       ]}
       spatialMode={spatialMode ?? "none"}
       spatialModes={[
         { value: "3d", label: "3D" },
-        { value: "plan", label: "PLAN" },
+        { value: "plan", label: "ПЛАН" },
       ]}
       expanded={expanded}
       splitPrimarySize={splitPrimarySize}
@@ -234,24 +232,13 @@ export function CanonicalVegetationRerunReplay({
           sceneSettings={sceneSettings}
           onPlaybackChange={setPlayback}
           onPlaybackControllerChange={setPlaybackController}
-          onPerceptionLoadChange={setPerceptionLoad}
         />
       ) : (
         <div className="l3-visual-audit__state" role={launchError ? "alert" : "status"}>
-          {launchError ?? "Открываем каноническую запись RAV004…"}
+          {launchError ?? "Готовим единый кэш канонического повтора RAV004…"}
         </div>
       )}
-      emptyMessage="Выберите VIDEO/CAMERA или 3D/PLAN. Общий Rerun-clock останется на месте."
-      deckOverlays={overlayMessage ? (
-        <div className="m4-replay-threat-visual__buffering" role="status">
-          {perceptionLoad.phase === "loading" ? (
-            <span className="busy-indicator" aria-hidden="true" />
-          ) : (
-            <Icon name="alert" size={14} />
-          )}
-          <span>{overlayMessage}</span>
-        </div>
-      ) : undefined}
+      emptyMessage="Выберите ВИДЕО/КАМЕРА или 3D/ПЛАН. Общие часы Rerun останутся на месте."
       transport={transport}
       onMediaModeChange={onMediaModeChange}
       onSpatialModeChange={onSpatialModeChange}

apps/control-station/src/workspaces/laboratory/VegetationShadowResult.tsx

@@ -46,16 +46,16 @@ function FullRouteReviewResult({
       summary={(
         <LaboratorySummary
           title="LAB V1 · RAVNOVES004TREE · полный маршрут"
-          description="Принятый recorded-LAB инструмент воспроизводит RAV004 без отдельного viewer: одна media-clock timeline, RIGHT camera, source points, bounded Local SLAM и переключаемые EoMT/DDRNet."
-          status="FULL RECORDED REVIEW · truth отсутствует · commands OFF"
+          description="Принятый инструмент записанной LAB воспроизводит RAV004 без отдельного viewer: единый таймлайн, правая камера, исходные точки, ограниченный Local SLAM и переключаемые EoMT/DDRNet."
+          status="ПОЛНЫЙ ПРОСМОТР ЗАПИСИ · эталон отсутствует · команды ВЫКЛ"
           statusTone="warning"
           facts={[
-            { label: "Источник", value: `${review.sourceId} · ${review.frameCount}/${review.frameCount} camera frames` },
-            { label: "3D", value: "1444 source cloud increments · gravity-stable RFU → body" },
-            { label: "Город", value: `${review.city.name} · ${decimal(review.city.inferenceFps, 2)} fps` },
-            { label: "Природа", value: `${review.vegetation.name} · ${decimal(review.vegetation.inferenceFps, 2)} fps` },
-            { label: "TGS", value: "10 review anchors существуют · full-route artifact отсутствует" },
-            { label: "Authority", value: `${rigLabel} · VISUAL REVIEW ONLY · commands OFF` },
+            { label: "Источник", value: `${review.sourceId} · ${review.frameCount}/${review.frameCount} кадров камеры` },
+            { label: "3D", value: "1444 приращения исходного облака · стабильная по гравитации RFU → корпус" },
+            { label: "Город", value: `${review.city.name} · ${decimal(review.city.inferenceFps, 2)} кадра/с` },
+            { label: "Природа", value: `${review.vegetation.name} · ${decimal(review.vegetation.inferenceFps, 2)} кадра/с` },
+            { label: "TGS", value: "существуют 10 контрольных якорей · артефакт полного маршрута отсутствует" },
+            { label: "Полномочия", value: `${rigLabel} · ТОЛЬКО ВИЗУАЛЬНЫЙ ПРОСМОТР · команды ВЫКЛ` },
           ]}
           brief={{
             question: "Что реально видно на полном RAV004-прогоне с высокой травой, оврагами и переходом к городу?",
@@ -78,8 +78,8 @@ function FullRouteReviewResult({
       )}
       evidence={(
         <LaboratoryEvidence
-          eyebrow="CANONICAL RECORDED LAB · RAVNOVES004TREE"
-          title="CAMERA + SOURCE POINTS + LOCAL SLAM + TGS COSTMAP + SEMANTICS · 6830/6830"
+          eyebrow="КАНОНИЧЕСКАЯ ЗАПИСАННАЯ LAB · RAVNOVES004TREE"
+          title="КАМЕРА + ИСХОДНЫЕ ТОЧКИ + ЛОКАЛЬНЫЙ SLAM + КАРТА TGS + СЕМАНТИКА · 6830/6830"
           kind="recorded-replay"
           resizable
         >
@@ -89,18 +89,18 @@ function FullRouteReviewResult({
       result={(
         <LaboratoryResultSummary
           title="RAV004 переведён на общий replay-каркас; safety evidence ещё не полно"
-          status="Recorded evidence · navigation/actuation OFF"
+          status="Записанные доказательства · навигация/управление ВЫКЛ"
           statusTone="warning"
           metrics={[
-            { label: "Camera timeline", value: "6830 frames · ≈9.51 Hz", hint: "media clock owns video, overlays and spatial" },
-            { label: "Source geometry", value: "1444 increments · ≈2 Hz", hint: "last proven spatial frame is held between source arrivals" },
-            { label: "EoMT throughput", value: `${decimal(review.city.inferenceFps, 2)} fps`, hint: "изолированный full pass; не realtime stack" },
-            { label: "DDRNet throughput", value: `${decimal(review.vegetation.inferenceFps, 2)} fps`, hint: "изолированный full pass; temporal stability не принята" },
+            { label: "Таймлайн камеры", value: "6830 кадров · ≈9,51 Гц", hint: "единые часы управляют видео, слоями и пространством" },
+            { label: "Исходная геометрия", value: "1444 приращения · ≈2 Гц", hint: "между поступлениями удерживается последний подтверждённый пространственный кадр" },
+            { label: "Пропускная способность EoMT", value: `${decimal(review.city.inferenceFps, 2)} кадра/с`, hint: "изолированный полный прогон; не стек реального времени" },
+            { label: "Пропускная способность DDRNet", value: `${decimal(review.vegetation.inferenceFps, 2)} кадра/с`, hint: "изолированный полный прогон; временная стабильность не принята" },
           ]}
           conclusion={{
-            proved: "Camera, seek, spatial layers and semantic switching use one accepted reusable viewer and one media clock; RFU source geometry no longer inherits LiDAR roll/pitch.",
-            notProved: "Не доказаны continuous TGS, независимый detector/STOP, truth accuracy, temporal stability DDRNet и ≥10 FPS совместного live stack.",
-            decision: "Продолжать как visual audit. До запечатанного full-route TGS и detector/load gate navigation/actuation остаются OFF.",
+            proved: "Камера, перемотка, пространственные слои и переключение семантики используют один принятый переиспользуемый viewer и единые часы; исходная геометрия RFU больше не наследует крен и тангаж LiDAR.",
+            notProved: "Не доказаны непрерывная TGS, независимый детектор/STOP, точность относительно эталона, временная стабильность DDRNet и ≥10 кадров/с совместного стека реального времени.",
+            decision: "Продолжать как визуальный аудит. До запечатанной TGS полного маршрута и барьера детектора/нагрузки навигация и управление остаются выключенными.",
           }}
         />
       )}