docs(perception): record rendezvous worker proof

experiments/perception/PERCEPTION_STREAM_STAGE1_2026-09-01.md

@@ -9,9 +9,11 @@ Worker: RTX 4090, 24564 MiB, NVIDIA driver 610.47.
 находятся ниже. Последнее дополнение — 2026-09-02 00:41 МСК: семь bounded
 latency runs; shared-budget CPU overlap дважды дал 128/128 без drops,
 но p99 194.25–198.22 ms не проходит исходные 125 ms. Последнее дополнение —
-2026-09-02 01:22–01:33 МСК: три Worker-повтора после исправления preroll,
-каждый 127/128 с одним `handoff-overflow`; p95 120.84–127.18 ms,
-p99 135.46–143.22 ms. Это не product cutover и не самостоятельный образ.
+2026-09-02 01:22–01:33 МСК: три Worker-повтора после исправления preroll
+выявили по одному `handoff-overflow`. В 01:43–01:50 МСК handoff исправлен
+без расширения очереди; два следующих повтора дали 128/128, 0 drops,
+p95 128.75/122.69 ms и p99 151.67/157.10 ms. Это не product cutover,
+не самостоятельный образ и пока не latency qualification.
 
 ## Решение и сделанный объём
 
@@ -644,3 +646,68 @@ HTTP 404 restart loop: running, restart count 4 на контрольном сн
 Этап 1 остаётся частичным: следующий runtime increment должен устранить
 `handoff-overflow` без замедления source clock или неявного расширения
 очереди, оформить layered output freshness и повторить zero-drop/p95+p99 gate.
+
+## Direct rendezvous handoff — 2026-09-02 01:43–01:50 МСК
+
+`handoff-overflow` оказался не обязательной перегрузкой модели. GPU stage
+всегда резервировал buffered output slot после compute, даже когда
+chronological CPU consumer уже блокировался в `take()` и мог принять результат
+немедленно. На несколько инструкций такой результат считался третьим pending
+кадром и выталкивал свежий ingress.
+
+Source commit `294585936fabcfdbd4f0f2513b33984d3523ee7d` вводит synchronous
+rendezvous только для уже ожидающего consumer. Если consumer занят, completed
+result по-прежнему резервирует слот в общей очереди и подчиняется прежнему
+лимиту. Capacity=2, byte limit=16 MiB, source clock=1×, latest/drop semantics,
+последовательный DDRNet→RF-DETR GPU schedule и chronological CPU graph не
+ослаблены. Добавлены счётчики direct/buffered handoff.
+
+| Run | Результаты / drops | Direct / buffered | Peak pending / bytes | Mean | p95 | p99 |
+| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
+| `rendezvous-overlap-128-b` | 128/128, 0 | 128 / 0 | 1 / 5,202,376 | 85.48 ms | 128.75 ms | 151.67 ms |
+| `rendezvous-overlap-128-c` | 128/128, 0 | 127 / 1 | 1 / 5,202,376 | 81.32 ms | 122.69 ms | 157.10 ms |
+
+В обоих отчётах unaccounted=0, residual bytes/completed=0, release-lag и
+backlog-growth gates PASS. Run C отдельно проходит p95, но оба прогона
+проваливают p99; `worker_p95_p99_125ms=false` и
+`profile_realtime_qualified=false`. Устранение drop не выдаётся за устранение
+DDRNet/CPU tail. Sampled VRAM = 1,929–1,936 MiB, mean GPU utilization
+35.88–39.65%, max 75–76%.
+
+Оба повтора выдали ровно 76 fresh и 52 unavailable сцены, по 15 stale scenes;
+commands_enabled=0 и actuation_allowed=0. Между B и C совпали 128/128:
+sequence, segmentation SHA, proposals, lineage, sensor binding, availability,
+observations, tracks, threats, non-timing TGS, costmap states/material,
+stale flags и policy actions. То есть scheduler fix не изменил вычислительный
+результат и вернул пропущенный кадр.
+
+Первый setup launch `rendezvous-overlap-128-a` исключён из performance:
+при обновлении probe-каталога был механически пропущен pinned
+`run_goose_vegetation_benchmark.py`; DDR preflight завершился до model load и
+до release источника. Runner восстановлен из прежнего evidence с тем же SHA-256
+`b18ad60f277eea69a240a28f290611b94627fb9707faf1bb3e6e22102dad67c1`.
+
+Проверки: 109 focused realtime/pilot/existing-live tests PASS, Ruff PASS,
+`git diff --check` PASS. Raw evidence и точные команды:
+`.runtime/perception-handoff-worker-20260902T0143MSK/manifest.json`;
+копия на Worker:
+`D:/NDC_MISSIONCORE/runtime/experiments/perception-handoff-worker-20260902T0143MSK`.
+Manifest SHA-256:
+`d68af383c42eb3686ef199afeebd4625f27d573b77109e7e8ff8c85e811a9003`.
+
+| Артефакт | SHA-256 |
+| --- | --- |
+| probe-code-rendezvous.tar.gz | `27428eef631c94f32b4524201167c0d76651411c135d7a0a7540f4d89e315ada` |
+| failed A report | `8128585ed445af6ddd7aeeb967966616d2e98433c3ba6867b9763851d434b1ce` |
+| B report / scenes | `e031aada84c5fb535f768bcffd63754441a3291eb0d54049827dc6086d1f984e` / `9c1e4241bb8d8f66b9f225f75ce6a3d27b1b28ecc723d62b9d19daf54aa5f783` |
+| C report / scenes | `adaab02960155671c0248ba146929a5c75cdcc22346af0492092e27f554de77c` / `aeeda0a5b7fcbc521fe6b784818c602d60c9123a7a4eeb11889a4854f4b5f0be` |
+
+После проб active pilot containers=0; Triton healthy/ready=200, два Observatory
+agent running, canonical Mac 8000=200, Mac 8765 закрыт. Legacy perception
+Worker возвращён в существовавшую HTTP 404 restart-loop конфигурацию.
+Ollama/Frigate остаются exited/restart=no. Deployment и product cutover не
+выполнялись.
+
+**Следующий открытый риск этапа 1:** output-level layered freshness и latency
+tail. Direct handoff можно переносить в общий runtime; p99 требует отдельного
+профилирования DDRNet/CPU sections и затем повторного whole-path gate.