Add D455 sensor host and shared Node/Core preparation surface

2026-09-05 22:27:07 +03:00
parent 3616acc648
commit b1aaa40508
41 changed files with 2293 additions and 19 deletions
@@ -0,0 +1,79 @@
+# Сенсорный контур Node и два интерфейса управления
+
+Решение владельца от 05.09.2026. Развивает исходные требования MISSIONCOR-76.
+Первый адаптер — RealSense D455; K1 остаётся отдельным следующим адаптером,
+только Wi-Fi Bridge общей сети. USB-инвентаризация системы не равна устройству,
+готовому к захвату.
+
+## Операторский сценарий
+
+Ручное сопряжение БК с Core обязательно и предшествует удалённому управлению.
+Node обнаруживает поддерживаемую модель, даже если её драйвер ещё не развёрнут.
+В «Устройствах» Node и внутри аппарата Core отображается одна и та же строка:
+название, модель, фактическое состояние, круглая кнопка «Подготовить и проверить»
+(download), отдельные настройки (settings), переход к просмотру (eye).
+Подготовка запускается непосредственно из строки, без предварительной модалки.
+Настройки имени остаются компактным окном. Глазик открывает следующий уровень
+с камерой и её слоями; это основной экран, а не модальное окно.
+
+Это согласованная владельцем предметная композиция list/detail внутри уже
+принятого раздела. Вариант с подготовкой только в модалке отвергнут владельцем:
+он добавляет лишнее действие. Полноценный просмотр в модалке не подходит для
+постоянной работы с захватом и слоями. ResourceRow/List, IconButton, Window,
+SettingsCard, Select, SegmentedControl, ActivityIndicator и StatusBadge берутся
+из Design Guideline. Общий предметный React-модуль используется обоими
+приложениями через транспортный адаптер; визуальные компоненты не дублируются.
+
+## Единственный владелец состояния
+
+Node владеет обнаружением, подготовкой драйвера, конфигурацией, сеансом,
+захватом и исходной записью. Core является вторым авторизованным клиентом.
+Оба интерфейса читают один результат. Открытие глазика, обновление страницы,
+переподключение и heartbeat никогда не запускают захват. START/STOP требуют
+явного действия, идентификатора операции и дедупликации на борту. Потерянный
+ответ не означает ошибку выполнения: неопределённый исход не повторяется
+автоматически. Отзыв сопряжения прекращает приём новых команд от Core.
+
+Обнаружение, enrollment, connectivity, acquisition, DeviceInstanceRef,
+DeviceSessionSnapshot и ExecutionBinding используют SDK v0alpha2. Адрес USB
+является transport alias. Стабильная идентичность D455 выводится из аппаратного
+серийного номера; сами серийные номера и реальные кадры не попадают в Git/Ops.
+
+## Подготовка модели
+
+Общая «Настройка окружения» готовит БК. Поддерживаемая модель имеет отдельный
+версионный профиль подготовки, фиксированные зависимости с хешами и проверки.
+Драйверный payload входит в .deb; оператор не выбирает пакеты, URL и команды.
+Кнопка работает и локально, и через сопряжённый Core. Привилегия ограничена
+запуском одного фиксированного systemd-задания подготовки модели. Node остаётся
+без capabilities, с PrivateDevices и NoNewPrivileges. Драйвер работает отдельным
+пользователем и получает доступ к D455 через узкие udev-правила. Нет глобального
+pip, chmod 666 для всех камер, firmware-update или патча ядра.
+
+Этапы и ошибки сохраняются. Повторное действие проверяет установленный payload
+и результат; две панели не запускают две установки. Успех установки отдельно
+от успеха проверки камеры. «Готово» требует открытия SDK и получения реальных
+кадров выбранного устройства; отсутствие камеры/профиля/прав даёт конкретный
+неуспех. Закрытие UI не обрывает системное задание или запись.
+
+## Данные и просмотр
+
+RGB, depth, IR1/IR2 и IMU перечисляются из реального SDK. Профили, доступность
+параметров и диапазоны получаются у камеры, несовместимые комбинации отвергаются
+до START. Глубина остаётся метрической исходной Z16; цветная глубина и облако
+точек — производные представления с калибровкой. Preview ограничен по частоте
+и плотности; исходная запись не подменяется видеокодеком или предпросмотром.
+
+Управляющий канал отделён от WebRTC. Сигналинг проходит через локальную сессию
+Node либо существующее mTLS-доверие Core. Нет публичного rendezvous/STUN/TURN;
+используются частные адреса LAN/tailnet. Tailscale — сменный транспорт, а не
+идентичность оборудования. WebRTC не инициирует аппаратный захват.
+
+## Приёмка
+
+Настройка из строки, прогресс и повторное открытие, одинаковое состояние в
+Node/Core, переименование, глазик, профили, действительные кадры и все доступные
+слои проверяются через интерфейс. Проверки кода и SSH-диагностика дополняют GUI,
+но не заменяют её. Реальные эксперименты имеют приватный manifest с UTC,
+monotonic, границами и SHA-256. Чистая установка остаётся отложенным владельцем
+критерием; текущий подготовленный Mini не выдаётся за чистую систему.