feat(perception): qualify E35 degradation recovery

2026-07-27 17:53:59 +03:00
parent 621084fcd6
commit b894945344
21 changed files with 3985 additions and 17 deletions
@@ -8,13 +8,15 @@ import { E31Result } from "./E31Result";
 import { E32Result } from "./E32Result";
 import { E33Result } from "./E33Result";
 import { E34Result } from "./E34Result";
+import { E35Result } from "./E35Result";
 import { RecordedReplayEvidence } from "./RecordedReplayEvidence";

 export type AdvancedLaboratoryWorkId =
  | "e31-source-binding"
  | "e32-track-geometry"
  | "e33-worker-shadow"
-  | "e34-temporal-layer";
+  | "e34-temporal-layer"
+  | "e35-degradation-recovery";

 type LaboratoryWorkspaceProps = WorkspaceRendererProps & {
  SpatialView: ComponentType<WorkspaceRendererProps>;
@@ -28,6 +30,7 @@ export function isAdvancedLaboratoryWorkId(
    || value === "e32-track-geometry"
    || value === "e33-worker-shadow"
    || value === "e34-temporal-layer"
+    || value === "e35-degradation-recovery"
  );
 }

@@ -60,6 +63,12 @@ export function advancedLaboratoryWorkOptions(
      label: "LAB E34 · temporal occupied/unknown",
    });
  }
+  if (results.e35) {
+    options.push({
+      id: "e35-degradation-recovery",
+      label: "LAB E35 · degradation recovery",
+    });
+  }
  return options;
 }

@@ -97,6 +106,9 @@ export function AdvancedLaboratoryResult({
  failedSessionId: string | null;
  replayError: string | null;
 }) {
+  if (workId === "e35-degradation-recovery" && results.e35) {
+    return <E35Result rigLabel={rigLabel} result={results.e35} />;
+  }
  if (workId === "e34-temporal-layer" && results.e34) {
    return <E34Result rigLabel={rigLabel} result={results.e34} />;
  }
@@ -0,0 +1,340 @@
+import { useMemo, useState } from "react";
+import { Button, Select } from "@nodedc/ui-react";
+
+import { LaboratoryEvidenceViewer } from "../../components/laboratory/LaboratoryEvidenceViewer";
+import {
+  LaboratoryEvidence,
+  LaboratoryResultSummary,
+  LaboratorySummary,
+  LaboratoryWorkTemplate,
+} from "../../components/laboratory/LaboratoryPresentation";
+import type {
+  E35DegradationKind,
+  E35DegradationRecoveryResult,
+  E35RecoveryReviewFrame,
+  E35RecoveryReviewScenario,
+} from "../../core/laboratory/e35DegradationRecovery";
+import type { E34TemporalReviewFrame } from "../../core/laboratory/e34TemporalLayer";
+import { formatNumber } from "../../presentation";
+import {
+  E34TemporalLayerScene,
+  type E34TemporalViewMode,
+} from "./E34TemporalLayerScene";
+
+const SCENARIO_LABELS: Record<E35DegradationKind, string> = {
+  "camera-loss": "Потеря камеры",
+  "lidar-loss": "Потеря LiDAR",
+  "pose-staleness": "Устаревшая поза",
+  "delayed-frames": "Просроченные кадры",
+  "bounded-drop": "Ограниченные пропуски",
+  "timing-offset": "Рассинхрон 250 мс",
+};
+
+const PHASE_LABELS = {
+  before: "До отказа",
+  during: "Во время отказа",
+  after: "После восстановления",
+} as const;
+
+function sceneFrame(frame: E35RecoveryReviewFrame): E34TemporalReviewFrame {
+  return {
+    frameIndex: frame.frameIndex,
+    sessionSeconds: frame.sessionSeconds,
+    sourceAvailable: frame.transformedPointRows > 0,
+    layerState: frame.layerState,
+    counts: frame.counts,
+    cellCentersMapXyzM: frame.cellCentersMapXyzM,
+    components: frame.components.map((component) => ({
+      temporalId: component.temporalId,
+      state: component.state,
+      occupancyState: component.occupancyState,
+      ownerKind: component.ownerKind,
+      centroidMapXyzM: component.centroidMapXyzM,
+      lastObservedAgeSeconds: component.lastObservedAgeSeconds,
+      associationReason: frame.action,
+      history: [],
+    })),
+  };
+}
+
+function channelSummary(frame: E35RecoveryReviewFrame): string {
+  return Object.entries(frame.channels)
+    .map(([channel, state]) => `${channel}: ${state}`)
+    .join(" · ");
+}
+
+function unsafeClaims(
+  result: E35DegradationRecoveryResult,
+): number {
+  return result.scenarios.reduce((total, scenario) => (
+    total
+    + scenario.hiddenSuccessFrames
+    + scenario.falseFreeRows
+    + scenario.semanticClaimsDuringCameraLoss
+    + scenario.metricRowsDuringLidarOrPoseLoss
+    + scenario.agreeClaimsDuringTimingOffset
+    + scenario.lateResultsReintroduced
+  ), 0);
+}
+
+function maximumRecovery(
+  result: E35DegradationRecoveryResult,
+): number {
+  return Math.max(...result.scenarios.map(
+    (scenario) => scenario.recoverySeconds,
+  ));
+}
+
+function defaultFrame(
+  scenario: E35RecoveryReviewScenario,
+): E35RecoveryReviewFrame | null {
+  return scenario.frames.find((frame) => (
+    frame.faultPhase === "during"
+    && (frame.counts.held > 0 || frame.counts.expired > 0)
+  )) ?? scenario.frames[0] ?? null;
+}
+
+function E35Evidence({
+  result,
+}: {
+  result: E35DegradationRecoveryResult;
+}) {
+  const initialScenario = result.reviewScenarios[0] ?? null;
+  const [scenarioId, setScenarioId] = useState<E35DegradationKind>(
+    initialScenario?.scenarioId ?? "camera-loss",
+  );
+  const scenario = result.reviewScenarios.find(
+    (item) => item.scenarioId === scenarioId,
+  ) ?? initialScenario;
+  const initialFrame = scenario ? defaultFrame(scenario) : null;
+  const [frameIndex, setFrameIndex] = useState(initialFrame?.frameIndex ?? 0);
+  const frame = scenario?.frames.find(
+    (item) => item.frameIndex === frameIndex,
+  ) ?? initialFrame;
+  const [mode, setMode] = useState<E34TemporalViewMode>("3d");
+  const [expanded, setExpanded] = useState(false);
+  const renderedFrame = useMemo(
+    () => frame ? sceneFrame(frame) : null,
+    [frame],
+  );
+
+  if (!scenario || !frame || !renderedFrame) {
+    return (
+      <div className="laboratory-result-pending" role="status">
+        Контрольные состояния деградации не опубликованы.
+      </div>
+    );
+  }
+
+  const selectScenario = (value: string) => {
+    const nextId = value as E35DegradationKind;
+    const nextScenario = result.reviewScenarios.find(
+      (item) => item.scenarioId === nextId,
+    );
+    setScenarioId(nextId);
+    setFrameIndex(defaultFrame(nextScenario ?? scenario)?.frameIndex ?? 0);
+  };
+
+  return (
+    <div className="e35-degradation-evidence">
+      <LaboratoryEvidenceViewer
+        label="Деградация и восстановление E35"
+        mode={mode}
+        modes={[
+          { value: "3d", label: "3D" },
+          { value: "plan", label: "План" },
+        ]}
+        expanded={expanded}
+        onModeChange={setMode}
+        onExpandedChange={setExpanded}
+        actions={(
+          <div className="e35-degradation-evidence__selectors">
+            <Select
+              label="Сценарий отказа"
+              value={scenario.scenarioId}
+              options={result.reviewScenarios.map((item) => ({
+                value: item.scenarioId,
+                label: SCENARIO_LABELS[item.scenarioId],
+              }))}
+              variant="split"
+              menuWidth="anchor"
+              onChange={selectScenario}
+            />
+          </div>
+        )}
+        overlay={(
+          <>
+            <div className="e35-degradation-evidence__timeline">
+              {scenario.frames.map((item, index) => (
+                <Button
+                  key={item.frameIndex}
+                  size="compact"
+                  variant={item.frameIndex === frame.frameIndex
+                    ? "primary"
+                    : "secondary"}
+                  onClick={() => setFrameIndex(item.frameIndex)}
+                >
+                  {index + 1}
+                  {" · "}
+                  {PHASE_LABELS[item.faultPhase]}
+                </Button>
+              ))}
+            </div>
+            <dl className="e35-degradation-evidence__telemetry">
+              <div>
+                <dt>Сценарий / фаза</dt>
+                <dd>
+                  {SCENARIO_LABELS[frame.kind]}
+                  {" · "}
+                  {PHASE_LABELS[frame.faultPhase]}
+                </dd>
+              </div>
+              <div>
+                <dt>Кадр / действие</dt>
+                <dd>
+                  {formatNumber(frame.frameIndex, 0)}
+                  {" · "}
+                  {frame.action}
+                </dd>
+              </div>
+              <div>
+                <dt>Точки до / после</dt>
+                <dd>
+                  {formatNumber(frame.inputPointRows, 0)}
+                  {" / "}
+                  {formatNumber(frame.transformedPointRows, 0)}
+                </dd>
+              </div>
+              <div>
+                <dt>Слой</dt>
+                <dd>
+                  {frame.counts.current} current · {frame.counts.held} held · {frame.counts.expired} expired
+                </dd>
+              </div>
+              <div>
+                <dt>Каналы</dt>
+                <dd>{channelSummary(frame)}</dd>
+              </div>
+            </dl>
+          </>
+        )}
+      >
+        <E34TemporalLayerScene frame={renderedFrame} mode={mode} />
+      </LaboratoryEvidenceViewer>
+    </div>
+  );
+}
+
+export function E35Result({
+  rigLabel,
+  result,
+}: {
+  rigLabel: string;
+  result: E35DegradationRecoveryResult;
+}) {
+  const metrics = result.metrics;
+  const maximum = maximumRecovery(result);
+  const unsafe = unsafeClaims(result);
+  return (
+    <LaboratoryWorkTemplate
+      summary={(
+        <LaboratorySummary
+          title="LAB E35 · деградация и восстановление"
+          description="Проверяли, теряет ли система только неподтверждённую способность при отказе камеры, LiDAR, позы или времени — и возвращается ли она в штатное состояние без скрытого успеха и ложного свободного пространства."
+          status="Безопасная деградация принята"
+          statusTone="success"
+          facts={[
+            { label: "Источник", value: `${rigLabel} · цепочка E32–E34` },
+            {
+              label: "Объём проверки",
+              value: `${formatNumber(metrics.variantCount, 0)} × ${formatNumber(metrics.sourceFrames, 0)} кадров`,
+            },
+            {
+              label: "Инъекции отказов",
+              value: `${formatNumber(metrics.injectionRecords, 0)} записей · полный журнал`,
+            },
+            { label: "Полномочия", value: "Диагностика · команды и safety выключены" },
+          ]}
+          brief={{
+            question: "Станет ли отказ источника явным и ограниченным, или система продолжит публиковать неподтверждённую семантику, метрику либо свободное пространство?",
+            approach: "Шесть неизменяемых полных replay-вариантов получили по одному заранее объявленному отказу: потеря камеры, LiDAR, актуальной позы, просрочка, ограниченные пропуски и рассинхрон 250 мс. Каждый изменённый кадр и его восстановление записаны отдельно.",
+            principalResult: `Да, для этой записи и замороженного профиля. Все ${formatNumber(metrics.variantFrameOutcomes, 0)} исходов закрыты, небезопасных утверждений — ${unsafe}, максимальное восстановление — ${maximum.toLocaleString("ru-RU", { maximumFractionDigits: 3 })} с при gate ${result.configuration.maximumRecoverySeconds.toLocaleString("ru-RU")} с.`,
+            limitation: "Это source-scoped shadow qualification. Она не доказывает перенос на другой риг, свободное пространство, traversability, качество детектора, планирование или safety.",
+          }}
+          method={{
+            completeness: "complete",
+            executionClass: "deterministic",
+            pipelineId: "E32 TrackGeometry → frozen E34 layer → E35 fault variants",
+            components: [
+              {
+                kind: "source",
+                name: "Принятая цепочка E32 / E33 / E34",
+                version: `${formatNumber(metrics.sourceFrames, 0)} кадров · map-frame`,
+                role: "неизменяемый TrackGeometry, runtime envelope и temporal layer",
+                identitySha256: null,
+              },
+              {
+                kind: "algorithm",
+                name: "Deterministic degradation transforms",
+                version: `${formatNumber(result.configuration.scenarioCount, 0)} сценариев · 60 кадров каждый`,
+                role: "явно удаляет неподтверждённый канал или разделяет несинхронные evidence claims",
+                identitySha256: null,
+              },
+              {
+                kind: "runtime",
+                name: "Independent frozen-layer replay",
+                version: `${metrics.variantFrameProcessingP95Ms.toLocaleString("ru-RU", { maximumFractionDigits: 3 })} мс/variant-frame p95`,
+                role: "полный terminal accounting, injection journal, recovery и проверка upstream digest",
+                identitySha256: null,
+              },
+            ],
+          }}
+        />
+      )}
+      evidence={(
+        <LaboratoryEvidence
+          eyebrow="ДОКАЗАТЕЛЬСТВО ОТКАЗА И ВОССТАНОВЛЕНИЯ"
+          title="До отказа, потеря способности и возврат текущего evidence"
+          kind="diagnostic-model"
+          resizable
+        >
+          <E35Evidence result={result} />
+        </LaboratoryEvidence>
+      )}
+      result={(
+        <LaboratoryResultSummary
+          title="Все шесть отказов становятся явными и восстанавливаются на следующем кадре"
+          status="14 / 14 gate"
+          statusTone="success"
+          metrics={[
+            {
+              label: "Полное покрытие",
+              value: formatNumber(metrics.variantFrameOutcomes, 0),
+              hint: `${formatNumber(metrics.variantCount, 0)} полных replay-варианта`,
+            },
+            {
+              label: "Макс. восстановление",
+              value: `${maximum.toLocaleString("ru-RU", { maximumFractionDigits: 3 })} с`,
+              hint: `gate ≤ ${result.configuration.maximumRecoverySeconds.toLocaleString("ru-RU")} с`,
+            },
+            {
+              label: "Небезопасные claims",
+              value: formatNumber(unsafe, 0),
+              hint: "нет hidden success, false free или late return",
+            },
+            {
+              label: "Журнал инъекций",
+              value: formatNumber(metrics.injectionRecords, 0),
+              hint: "каждое изменение имеет исходный и итоговый digest",
+            },
+          ]}
+          conclusion={{
+            proved: "На RAVNOVES00 потеря камеры, LiDAR, актуальной позы и времени явно понижает доступную способность: evidence становится geometry-only, camera-only, held/expired unknown или отбрасывается. Номинальное current evidence возвращается за 0,086–0,102 с.",
+            notProved: "Работа не доказывает переносимость на другую запись или mount, detector accuracy, свободное пространство, traversability, planner input, навигацию или safety.",
+            decision: "E35 принимается и закрывает A8. Следующий критический gate — A9/E36: аудит каталога и frozen-profile replay на подходящем втором mounted real source без retuning.",
+          }}
+        />
+      )}
+    />
+  );
+}
@@ -67,6 +67,7 @@ const EMPTY_ADVANCED_RESULTS: AdvancedLaboratoryResults = {
  e32: null,
  e33: null,
  e34: null,
+  e35: null,
 };

 function digestFromContentId(value: string | null | undefined): string | null {
@@ -609,7 +610,7 @@ export function LaboratoryArchiveWorkspace(props: LaboratoryWorkspaceProps) {
        e28.status === "rejected" ? "E28" : null,
        e29.status === "rejected" ? "E29" : null,
        e30.status === "rejected" ? "E30" : null,
-        advanced.status === "rejected" ? "E31–E34" : null,
+        advanced.status === "rejected" ? "E31–E35" : null,
      ].filter(Boolean);
      setEvidenceError(
        failures.length