docs(perception): record exact parity and fixed-envelope IPC comparison

docs/OBSERVATORY_REALTIME_PROFILES_EXECPLAN.md

@@ -1,8 +1,8 @@
 # Observatory: четыре этапа создания полного real-time Perception-профиля
 
-Дата: 2026-09-01; обновлено 2026-09-02 13:55 МСК. **Этап 1 закрыт; этап 2 в работе. Пятый инкремент: бинарный вход → supervised H.264 decoder → causal sensors → тот же полный DDRNet/RF-DETR/LiDAR/motion/TGS/costmap/policy граф.** Выполнены 128/128 кадров исходного 1× потока, без drops и готового MP4; 384/384 входных события. Новый полный p95/p99 — 161.974/191.806 ms, fresh 74/128: real-time qualification НЕ выдана. BGR/маски/детекции/треки/raw costmap exact 128/128; strict raw parity остаётся открытой из-за двух последних разрядов float в расстояниях. Далее воспроизводимость/хвост задержек и controller/network/standalone image; этапы 3–4 не начаты.
+Дата: 2026-09-01; обновлено 2026-09-02 14:22 МСК. **Этап 1 закрыт; этап 2 в работе. Шестой инкремент: устранено численное расхождение wire-pose и лишние копии кадров в IPC.** Два новых полных binary-прогона дали 128/128 exact raw parity, включая расстояния, без drops и без полного MP4. При временно фиксированных штатных частотах GPU p95/p99 = 85.113/91.219 и 82.425/90.530 ms; локальный gate 125 ms PASS. Это не общий real-time допуск: fresh 76/128, остаются исходные 52 sensor gaps; сеть, другие записи и standalone не проверены. Предыдущий auto-clock 161.974/191.806 ms не отменён; постоянная фиксация частот не вводилась. Далее controller/operating-envelope/network и standalone image; этапы 3–4 не начаты.
 
-Последние изменения: `221e429` — bounded decoder RPC, общий causal sensor window, атомарный handoff памяти и полный binary pilot. 271 focused tests PASS, Ruff/format/mypy PASS. CPU oracle до GPU и после review — 32/32 exact sensor bundles; synthetic decoder timeout прекращает поток и освобождает ресурсы. Полный прогон: peak accounted input 8,883,895 bytes, остаток 0; первый результат через 583 ms, 126/128 результатов до End. Один профиль, GPU-модели последовательно; четыре Mission Core сервиса восстановлены, Ollama/Frigate не включались. Auto clocks, quotas/модели не менялись; product batch path пока не переключён.
+Последние изменения: `380b6ea` — выравненная immutable quaternion-копия, `f39f1ff` — borrowed image buffers вместо full-frame IPC copies. 279 focused tests PASS, Ruff/format/mypy PASS. CPU numerical probe воспроизвёл оба старых отклонения сменой адреса одинаковых данных; tolerance/формулы/пороги не менялись. Полный A–B–B–A выполнен последовательно: все четыре 128/128 без drops, частоты по всем samples 2610/10251 MHz. IPC overhead уменьшился примерно на 0.5 ms у decoder и на 0.5 ms у DDRNet; общего кратного ускорения от этого нет. GPU auto mode и четыре сервиса восстановлены, Ollama/Frigate выключены; product batch path не переключён.
 
 Текущий evidence: [отчёт этапа 1](../experiments/perception/PERCEPTION_STREAM_STAGE1_2026-09-01.md), [ADR 0049](adr/0049-stream-first-perception-profiles.md), [candidate manifest](../config/perception/k1-perception-ddrnet39-rfdetr-tgs-prototype-v1.json). Запрет full-source preload закреплён в новом контракте; старый batch materializer пока не удалён и продуктовый путь не переключён.
 
@@ -143,7 +143,7 @@ IPC/сети, копирований и оркестрации. Вычислит
 
 ## Этап 2 — Самостоятельный Docker с полным потоковым вычислением
 
-**Текущий статус, 13:55 МСК:** в работе. Binary ingress, supervised native decoder, causal cloud/pose cut и общий ownership/scratch budget соединены с полным графом и измерены на Worker: 128/128 без drops. Результаты выходят до source End; `/source.mp4` не монтируется. Не пройдены p95/p99 125 ms и strict bitwise parity двух geometry floats; допуски задним числом не менялись. Production admission/recovery, continuous GPU inventory/envelope monitoring, network ingress и standalone image ещё не закрыты. GO на этап 3 пока нет.
+**Текущий статус, 14:22 МСК:** в работе. Binary full graph уже имеет exact raw parity 128/128 на двух повторах; проблема последних float-разрядов закрыта исправлением layout, без нового tolerance. Локальная задержка ≤125 ms измерена только при фиксированном operating envelope, не в общем auto/network режиме; исходные sensor gaps остаются. Следующая граница — production controller/admission/recovery, continuous GPU inventory/envelope monitoring, network ingress и standalone image. Не удерживать эту работу ради ещё одного бесконечного microbenchmark: текущий bounded baseline достаточен для развития runtime, но не для qualification. GO на этап 3 пока нет.
 
 **Цель:** один самостоятельный контейнер принимает поток и реально рассчитывает DDRNet, детекции, расстояния, motion, TGS/costmap и policy-shadow; ничего не дорисовывается из старых LAB.
 
@@ -224,6 +224,8 @@ EoMT — семейство ViT-моделей сегментации изобр
 
 ## Progress
 
+- 2026-09-02 14:22 МСК: `380b6ea` / `f39f1ff`. CPU probe (NumPy 1.26.4, Worker x86) воспроизвёл две ошибки range_m через quaternion address 8 mod 16; aligned copy сохраняет bytes и прежние norm/projection результаты. Удалены четыре full-frame copies на связке decoder→parent→DDRNet; binary framing, source clock, TTL, lease checks не менялись. A–B–B–A, 4×128 без drops: контроль p95/p99 84.702/92.961 и 83.930/91.759 ms; кандидат 85.113/91.219 и 82.425/90.530 ms. Кандидат raw parity 128/128 дважды, available/fresh 76/128; global qualification=false. CPU oracle 128/128 BGR/sensors для обоих вариантов, hung decoder cleanup PASS. 279 focused tests PASS. Manifest 305 artifacts, SHA-256 `9c72a93833a1dda51c4787dca13fb9791a1bf2e31c763b7740e1b21406703707`, `.runtime/perception-stage2-ipc-worker-20260902T1410MSK/manifest.json`. Частоты auto и сервисы восстановлены; registry/UI/image не менялись.
+
 - 2026-09-02 13:55 МСК: `221e429` — supervised decoder RPC (250 ms deadline, 1 MiB input / 1,440,000-byte caller-owned BGR), общий causal sensor cache и atomic reservation → mailbox transfer. CPU oracle 32/32 exact до полного запуска и после review; native-hang injection учтён как failed cameras 0/1/2, child/lease/input освобождены. Полный binary 1×: 384/384 событий, 128/128 сцен без drops, BGR/segmentation/proposals/tracks/threats/material/raw costmap exact; два range_m отличаются на 1.388e-17 m, strict parity=false. p95/p99 161.974/191.806 ms; 76 available sensor pairs, 74 fresh scenes, seq106/107 дополнительно stale. 271 focused tests, Ruff/format/mypy PASS. Evidence `.runtime/perception-stage2-binary-graph-worker-20260902T1335MSK/manifest.json`: 161 artifacts, SHA-256 `e224de4e9f2c5fd419fe0fb0b9be6e01ec267628568e104795ae211ec803bce4`. Один GPU-прогон, без изменений clocks/quotas/models; сервисы восстановлены. Standalone/network/product cutover не заявлены.
 
 - 2026-09-02 10:16 МСК: `097e450` — six-layer shared ABI и read-only Worker operating-envelope checker. Два sequential PyTorch auto-clock runs, 128/128 без drops; финальный C p95/p99 122.11/141.40 ms. 27 свежих полных scenes, 52 missing sensor pairs, 49 stale costmaps; пять дополнительных отказов после receipt aging. Функциональные model/geometry/motion/TGS/material outputs точны к reference 128/128. 142 focused tests + 42 adjacent regressions PASS, 1 исторический evidence-root test FAIL из-за существующих symlinks в соседний checkout; данные и guard не менялись. Этап 1 закрыт как engineering baseline; этап 2 допущен, не реализован. Evidence manifest `3b0a2ad32f6b60d3da48a4bcafdf6e11bc91209abc9d1f65da54b0eb36c52d45`.
@@ -266,7 +268,8 @@ EoMT — семейство ViT-моделей сегментации изобр
 
 ## Surprises / открытые вопросы
 
-- 2026-09-02 13:55 МСК: строгая сверка нового full binary run обнаружила только два raw-расхождения: seq13 observation3 и seq29 observation2, `metric_geometry.range_m`, абсолютная разница 1.3877787807814457e-17 m. Никаких округлений или нового tolerance ради PASS не внесено. Причина численной недетерминированности ещё не воспроизведена; input BGR и 32-frame sensor oracle exact, projection/association algorithm не менялся. Следующий parity check должен объяснить это, а не скрыть в comparator.
+- 2026-09-02 13:55 → 14:22 МСК: два старых range_m расхождения 1.3877787807814457e-17 m воспроизведены и исправлены. Quaternion начинался на byte 24 общего pose buffer; адрес 8 mod 16 менял norm на один ULP в текущем NumPy runtime. Offsets 0/16/32/48 возвращают reference, 8/24/40/56 точно воспроизводят оба отклонения. Теперь quaternion — отдельная immutable 32-byte копия с проверенным 16-byte alignment; формулы и comparator прежние. Полный граф подтвердил 128/128 exact дважды. Это квалификация numeric layout текущего pinned runtime, не универсальное обещание bitwise равенства на любом CPU/NumPy.
+- Четыре удалённые full-frame copies дают небольшой измеримый эффект в IPC, не объясняют разницу 192→91 ms. При одинаковых фиксированных частотах контроль тоже проходил 125-ms gate до оптимизации. Новый p95 колеблется внутри межпрогонного разброса; p99 немного ниже в обоих повторах. CPU-only кандидат имел native-decode outlier и худший total p99, хотя IPC-minus-decode снизился; отрицательный результат сохранён. Автоматический runtime не должен обещать fixed-clock qualification без фактического envelope и не должен сам менять host clocks без отдельной authority.
 - В том же запуске auto memory clocks переходят 10,251 → 405–810 MHz. По последнему 0.5-s sample перед receipt high/low cohorts имеют p95 88.269/172.079 ms (39/89 кадров). Это корреляция внутри одного прогона, не controlled A/B и не отдельная qualification. Общий p95/p99 161.974/191.806 ms остаётся FAIL. Decoder p95/p99 10.871/11.606 ms, RPC+bundle 18.053/38.991 ms, очередь 44.284/84.492 ms, DDRNet RPC 73.068/77.479 ms; CPU throttled delta=0. Нельзя приписать всю разницу с предыдущими 124.98/136.12 ms новому транспорту или сделать вывод об исчерпании 24 GiB VRAM.
 
 - 2026-09-02 13:09 МСК: decoder-инкремент `350366b` / `f102712` принят отдельно от full graph. Evidence `.runtime/perception-stage2-decoded-ingress-worker-20260902T1310MSK/manifest.json`, 43 artifacts, SHA-256 `612295eabbc8f203ad9b037a69ac9cf97b2df3134b087d9e51a9786738423f2f`; связан с отдельными 128-frame demux/direct/reference manifests. Все 128 BGR совпадают; 32-camera binary canary и negative EOF освобождают весь input budget. Четыре Mission Core сервиса не останавливались; модели и GPU clocks не менялись.
@@ -316,6 +319,6 @@ EoMT — семейство ViT-моделей сегментации изобр
 
 ## Outcomes / retrospective
 
-Этап 1 остаётся завершённым engineering baseline. На этапе 2 общий lifecycle/scheduler и binary input уже питают полный граф через supervised incremental decoder и causal sensor window. Полный MP4 не передаётся, исходный 1× clock сохранён; 128/128 кадров и 384/384 событий учтены, pending ≤2, peak input <16 MiB, normal/failure cleanup освобождает память и lease. Инкремент подтверждает исполнение, а не qualification: p95/p99 161.974/191.806 ms, fresh 74/128, два float-различия strict raw parity остаются открытыми. Далее отдельно воспроизвести численный drift и уменьшать decoder/IPC/queue/CPU-tail latency при измеренном operating envelope. Network/gRPC/authentication, production controller/recovery/inventory и standalone image не приняты; старый batch/registry/UI не переключены. Один полный Worker GPU pilot плюс CPU checks; Mac только focused tests, без full suite/build. Сервис 8000 сохранён, четыре Mission Core сервиса восстановлены, Ollama/Frigate выключены.
+Этап 1 остаётся завершённым engineering baseline. На этапе 2 binary full graph уже сохраняет reference raw outputs на 128/128 кадрах, включая geometry ranges; источник 1×, pending ≤2, input <16 MiB, cleanup normal/failure проверен. После удаления лишних copies полный p99 двух кандидатов 91.219/90.530 ms при зафиксированных штатных частотах; контроль 92.961/91.759 ms. Это небольшая оптимизация IPC и доказанный conditional timing baseline, не универсальный real-time статус. Fresh 76/128 из-за source gaps; предыдущий auto-clock FAIL сохранён. Теперь следующий инкремент направлен на controller/operating-envelope/network и standalone packaging, а не на изменение моделей/порогов. Старые batch/registry/UI не переключены, этапы 3–4 не начаты. Mac только focused tests; GPU clocks возвращены в auto, четыре сервиса восстановлены, Ollama/Frigate выключены.
 
 После этапа 4 здесь будут перечислены digest самостоятельного полного образа, измеренные статусы и ошибки по recordings, реально проверенные source/hardware/config комбинации, состояние сохранённого EoMT-варианта и оставшиеся physical-live/quality/vehicle-integration ограничения. Готовый Docker и готовая автономия не отождествляются.