docs(perception): record exact parity and fixed-envelope IPC comparison
This commit is contained in:
DCCONSTRUCTIONS
@@ -1718,3 +1718,136 @@ operating envelope; затем production controller/admission/recovery/inventor
|
||||
network ingress/egress и самостоятельный image. Старые product LAB/registry/UI
|
||||
не переключены. Несколько/полная запись, physical source, field quality и
|
||||
actuation не проверены. Этапы 3–4 не начаты; real-time qualification=false.
|
||||
|
||||
## 2026-09-02 14:22 МСК — этап 2, инкремент 6: exact pose и IPC без лишних copies
|
||||
|
||||
Коммиты: `380b6ea` (numeric layout), `f39f1ff` (IPC). Эксперимент
|
||||
`perception-stage2-ipc-worker-20260902T1410MSK`. Итог: прежние два float-различия
|
||||
устранены с exact parity полного графа 128/128 на двух повторах. Локальный
|
||||
125-ms timing gate пройден в фиксированном штатном operating envelope; общий
|
||||
real-time/network/physical-live статус по-прежнему не выдан.
|
||||
|
||||
### Причина численного расхождения и исправление
|
||||
|
||||
CPU-only bounded probe использует прежний producer для получения текущих
|
||||
points/pose и неизменную KB4 projection. Никаких моделей или готовых perception
|
||||
слоёв в новый граф не подмешивается: frozen observations нужны только для выбора
|
||||
тех исходных point IDs, по которым сравнивается median range в диагностике.
|
||||
32-camera prefix, без decode, source copy или полного source pass; этот
|
||||
offline numerical probe не измеряет real-time latency.
|
||||
|
||||
В Worker NumPy 1.26.4 одинаковые quaternion bytes по адресу 8 mod 16 дают другое
|
||||
округление `np.linalg.norm`, чем по адресу 0 mod 16. Новый combined pose wire body
|
||||
содержит position (24 bytes) + quaternion (32 bytes), поэтому view quaternion начинался
|
||||
на byte 24. Это не изменение source pose, association или расстояния как величины.
|
||||
Управляемые offsets 8/24/40/56 mod 64 **точно воспроизводят** прежние два отклонения;
|
||||
offsets 0/16/32/48, отдельные bytes и owning NumPy copy возвращают reference.
|
||||
|
||||
- seq13: norm `0x1.000033dcb5b18p+0` против reference `0x1.000033dcb5b19p+0`;
|
||||
- seq29: norm `0x1.000035ea6dab2p+0` против reference `0x1.000035ea6dab3p+0`.
|
||||
|
||||
Норма влияет на rotation, projected depths и два опубликованных `range_m`.
|
||||
Projected source indices остаются одинаковыми. Теперь sensor adapter создаёт
|
||||
отдельную immutable 32-byte quaternion copy и проверяет 16-byte alignment;
|
||||
эти bytes входят в существующий cache scratch allowance. Исходные значения,
|
||||
norm/projection formula, distance-estimator definition и comparator не менялись.
|
||||
Нового rounding/tolerance нет. Это восстановление numeric layout текущего
|
||||
квалифицируемого runtime, не гарантия побитного равенства любого CPU/NumPy.
|
||||
|
||||
### Уменьшение копирования и CPU canary
|
||||
|
||||
Убраны `image.tobytes()` при передаче из decoder child и при отправке в DDRNet;
|
||||
sender больше не делает `header + payload` с полной копией тела. Передаются
|
||||
contiguous memoryviews, framing и body записываются отдельно. Partial writes
|
||||
обрабатываются циклом; нулевой/неверный progress и noncontiguous input отвергаются.
|
||||
Синхронный sender заимствует buffer только до завершения записи, поэтому прежний
|
||||
owner не освобождает изображение раньше времени. Wire bytes, lease/epoch guards,
|
||||
deadlines, queue/TTL budgets и модели не меняются.
|
||||
|
||||
Структурно удалены четыре копии BGR по 1,440,000 bytes на кадр на двух границах
|
||||
decoder→parent→DDRNet. Это не zero-copy OS/kernel и не экономия сетевого трафика;
|
||||
receiver buffers, model preprocess и обязательные transforms остаются.
|
||||
|
||||
CPU baseline/candidate выполняются отдельно, 128 исходных кадров при 1×,
|
||||
2 CPU / 768 MiB, network none, без GPU request. У обоих BGR и sensor bundles
|
||||
128/128 exact, residual input=0. Median RPC-minus-decode 1.621→1.060 ms,
|
||||
p95 2.024→1.499 ms. При этом candidate native decode имел outlier 44.277 ms:
|
||||
total source-due→dequeue p99 **ухудшился** с 21.323 до 31.722 ms. Это сохранено;
|
||||
component-copy improvement не выдаётся за стабильный total-latency выигрыш.
|
||||
|
||||
### Полный A–B–B–A в одном operating envelope
|
||||
|
||||
Порядок задан до запуска: baseline → candidate → candidate-repeat → baseline-repeat.
|
||||
Все четыре отдельно, один полный профиль, serial GPU inference DDRNet + RF-DETR.
|
||||
По ранее данному разрешению временно заданы штатные `-lgc 2610,2610` и
|
||||
`-lmc 10501,10501`; **фактически все telemetry samples** показывают 2610/10251 MHz.
|
||||
Без разгона, power-limit/CPU/RAM quota changes. Исходные 8 CPU / 8 GiB,
|
||||
read-only/network-none, source clock 1×, без `/source.mp4` и полного preload.
|
||||
Image/profile/weights/preprocess те же, что в предыдущем binary pilot;
|
||||
baseline/candidate code snapshots и их hashes сохранены отдельно.
|
||||
|
||||
| Run, 128 кадров каждый | p95, ms | p99, ms | Raw observations exact | Fresh при receipt |
|
||||
| --- | ---: | ---: | ---: | ---: |
|
||||
| A: baseline | 84.702 | 92.961 | 126/128 | 76/128 |
|
||||
| B: candidate | 85.113 | 91.219 | 128/128 | 76/128 |
|
||||
| B: candidate-repeat | 82.425 | 90.530 | 128/128 | 76/128 |
|
||||
| A: baseline-repeat | 83.930 | 91.759 | 126/128 | 76/128 |
|
||||
|
||||
Каждый: released/completed 128/128, drops/source_failed/unaccounted 0,
|
||||
384/384 ingress observations, peak pending 1 при общем limit 2,
|
||||
peak accounted input 8,761,039 bytes <16 MiB, residual input/children/lease 0.
|
||||
Candidate first result 580.2–580.3 ms, warmup 7.131–7.146 s, stop 4.061 s.
|
||||
VRAM peak 2363 MiB, RAM 3342.270/3358.859 MiB; CPU throttled delta 0.
|
||||
Максимальный source release lag кандидатов 5.27 ms; source clock не замедляется.
|
||||
|
||||
Оба baseline повторили ровно прежние seq13/29 float differences; оба candidate
|
||||
полностью совпали с reference по BGR, segmentation SHA, proposals, observations/
|
||||
geometry ranges, tracks, threats, range-estimator metadata, material,
|
||||
sensor binding/lineage и raw TGS costmap SHA. Дополнительно проверены surface
|
||||
state/availability/authority flags и TGS points/ground/occupied/rejected counts.
|
||||
Effective TTL-based costmap/policy сравниваются по validity, не как timeless raw.
|
||||
|
||||
Медианная накладная часть decoder RPC-minus-decode:
|
||||
baseline 1.642–1.825 ms → candidate 1.100–1.118 ms; DDRNet RPC-minus-component:
|
||||
2.109–2.217 ms → 1.558–1.613 ms. Это небольшой согласованный IPC выигрыш.
|
||||
Full p95 не улучшился однозначно в обоих повторах; full p99 чуть ниже. По двум
|
||||
samples нельзя обещать статистически устойчивое глобальное ускорение.
|
||||
Разницу с предыдущими auto-clock 161.974/191.806 ms нельзя приписать копиям:
|
||||
в текущих одинаковых clock conditions **контроль тоже** проходит timing gate.
|
||||
Новый candidate в auto-clock режиме в этой итерации не измерялся.
|
||||
|
||||
Source gaps не «исправлены» ускорением: available/fresh 76/128, остальные 52
|
||||
явно unavailable/stale по прежнему sensor contract. Новых receipt-age expirations
|
||||
поверх available pairs нет. Все output freshness/TTL gates сохраняются;
|
||||
physical-live, несколько/полная запись, качество и motor authority не допущены.
|
||||
|
||||
### Отказы, восстановление, evidence и следующий шаг
|
||||
|
||||
Candidate synthetic hung decoder повторно проверен CPU-only: timeout 250 ms,
|
||||
terminal failed, source cameras 0/1/2 учтены как failed, child/lease/input
|
||||
освобождены, остаток 0. 279 focused tests PASS; Ruff check/format 8 files,
|
||||
Python 3.9 IPC lint и mypy common sensor module PASS. На Mac нет моделей,
|
||||
нагрузочного/full-suite теста, Docker/image build или второго web service.
|
||||
|
||||
После A–B–B–A частоты сброшены в auto до восстановления сервисов. Triton
|
||||
восстановлен первым, ready 200; остальные три Mission Core сервиса running.
|
||||
Ollama/Frigate exited/restart=no. Временный experiment lease volume удалён после
|
||||
сохранения released owner generation 4; recordings/models и старые artifacts
|
||||
не тронуты. Все временные containers остановлены/удалены; Mac 8000=200,
|
||||
8765 closed. Финальный GPU P8: 988 MiB, 210/405 MHz, power limit 450 W.
|
||||
|
||||
Manifest `.runtime/perception-stage2-ipc-worker-20260902T1410MSK/manifest.json`:
|
||||
305 artifacts, SHA-256
|
||||
`9c72a93833a1dda51c4787dca13fb9791a1bf2e31c763b7740e1b21406703707`.
|
||||
Проверены hashes 228 code files на Worker; текущий код совпадает с измеренным
|
||||
candidate. Сохранены CPU diagnosis/oracles/negative, четыре полных результата,
|
||||
покадровые timings/parity, команды, before/quiesced/after, clock lock/reset,
|
||||
terminal owner и final checks. Manifest связан с предыдущим binary evidence.
|
||||
|
||||
**Следующая работа этапа 2:** product controller/admission/recovery и continuous
|
||||
operating-envelope/inventory, network boundary и standalone packaging.
|
||||
Текущий bounded baseline позволяет идти дальше без изменения моделей и без
|
||||
бесконечного ожидания идеального microbenchmark. Clock control не становится
|
||||
автоматической властью будущего controller; installed/available/running/
|
||||
qualified остаются разными состояниями. Старые LAB/registry/UI не переключены;
|
||||
этапы 3–4 не начаты, global real-time qualification=false, actuation=false.
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user