fix(perception): stabilize replay body frame

apps/control-station/src/workspaces/laboratory/M4ReplayThreatResult.tsx

@@ -41,6 +41,10 @@ export function M4ReplayThreatResultView({
               label: "Коридор",
               value: `${result.configuration.forwardCorridorM} м · horizon ${result.configuration.predictionHorizonSeconds} с`,
             },
+            {
+              label: "Опорная СК",
+              value: `SLAM gravity · route-forward · ${metrics.bodyFrame.qualified}/${metrics.bodyFrame.available} qualified`,
+            },
             {
               label: "Визуал",
               value: "4489-frame VIDEO · 32 exact CAMERA/3D/PLAN samples",
@@ -48,14 +52,14 @@ export function M4ReplayThreatResultView({
           ]}
           brief={{
             question: "Может ли единый слой обнаруживать потенциальное препятствие по двум независимым источникам, не теряя LiDAR-only объекты и не объявляя camera-only наблюдение безопасным?",
-            approach: "Все 4489 кадров RAVNOVES00 повторно пропущены через неизменяемые detector, metric geometry и temporal ledgers. Geometry-only объекты получают метрическую оценку; camera-only и stale/held остаются unknown. Отдельная матрица из 9 детерминированных сценариев проверяет статические, сближающиеся и расходящиеся случаи.",
+            approach: "Все 4489 кадров RAVNOVES00 повторно пропущены через неизменяемые detector, metric geometry и temporal ledgers. Виртуальный base_footprint привязан к gravity-оси SLAM map и направлению сглаженной траектории, проверенному camera extrinsic. Geometry-only объекты получают метрическую оценку; camera-only и stale/held остаются unknown.",
             principalResult: `${metrics.evidence.currentMetric.toLocaleString("ru-RU")} current metric и ${metrics.evidence.cameraOnly.toLocaleString("ru-RU")} camera-only наблюдений учтены; ${metrics.reasonCounts["geometry-only-evidence"]?.toLocaleString("ru-RU") ?? "0"} geometry-only оценок не потеряны. Критические fixtures: ${metrics.fixtures.passed}/${metrics.fixtures.total}, ложных safe: ${metrics.fixtures.criticalFalseNotThreat}.`,
-            limitation: "Корпус и коридор пока виртуальные, replay не является live-проходом или физическим collision test. Постоянная скорость — ограниченная модель, а independent object truth остаётся следующим gate.",
+            limitation: "Корпус и коридор пока виртуальные, replay не является live-проходом или физическим collision test. На машине виртуальная привязка должна замениться измеренным rigid T_body_from_sensor; independent object truth остаётся следующим gate.",
           }}
           method={{
             completeness: "complete",
             executionClass: "hybrid",
-            pipelineId: "dual-evidence-replay-threat/v1",
+            pipelineId: "dual-evidence-replay-threat/v2",
             components: [
               {
                 kind: "source",
@@ -127,8 +131,8 @@ export function M4ReplayThreatResultView({
             },
           ]}
           conclusion={{
-            proved: "На неизменяемом RAVNOVES00 каждый metric, stale/held и camera-only объект получил ровно одну консервативную оценку. Geometry-only препятствия участвуют в threat-решении без класса, camera-only и просроченные данные не превращаются в safe. Видео, точные camera samples и метрическое 3D-доказательство доступны в одном viewer.",
-            notProved: "Не доказаны live realtime, измеренная геометрия физического корпуса, независимая object-level правильность, навигационная или safety-пригодность и выдача команд.",
+            proved: `На неизменяемом RAVNOVES00 каждый metric, stale/held и camera-only объект получил ровно одну консервативную оценку. ${metrics.bodyFrame.qualified}/${metrics.bodyFrame.available} доступных body frames квалифицированы без переноса handheld roll/pitch на SLAM-мир; camera/route alignment p95 ${formatNumber(metrics.bodyFrame.cameraForwardAlignmentDeg.p95, 1)}°. Видео и точное 3D-доказательство доступны в одном viewer.`,
+            notProved: "Не доказаны live realtime, измеренный T_body_from_sensor и геометрия физического корпуса, независимая object-level правильность, навигационная или safety-пригодность и выдача команд.",
             decision: "Сохранить dual-evidence provider как канонический replay seam и переходить к независимому object-centric gate; физическую геометрию и live/actuation authority не смешивать с дальнейшей CV-разработкой.",
           }}
         />