docs(perception): record stage-two scheduler and cell freshness proof

experiments/perception/PERCEPTION_STREAM_STAGE1_2026-09-01.md

@@ -5,6 +5,9 @@ Worker: RTX 4090, 24564 MiB, NVIDIA driver 610.47.
 Статус на 2026-09-02 10:16 МСК: **этап 1 закрыт как контракты и технический baseline;
 GO на инженерную реализацию этапа 2, не полный runtime и не real-time qualification**.
 Все промежуточные статусы ниже сохранены как история измерений.
+Продолжение на 2026-09-02 11:00 МСК: начат этап 2, вынесен общий scheduler
+и реализован per-cell expiry. Два новых Worker-прогона и точная parity приведены
+в последнем разделе этого же журнала. Этап 2 целиком ещё не закрыт.
 Обновление 20:51 UTC: совместный source-paced пилот выполнен. После оптимизации
 128/128 кадров без drops; p95/p99 174.09/190.62 ms — FAIL исходного latency gate.
 Подробности и evidence нового experiment `perception-joint-pilot-20260901T2040Z`
@@ -1106,3 +1109,110 @@ GPU P8/210/405 MHz, 979 MiB, power limit 450 W; Mac 8000=200, 8765 закрыт.
 streaming без full-source barrier и standalone image без developer mounts.
 Auto-clock p99, source gaps, TensorRT parity, full-session/network/quality
 приёмка остаются открытыми. Этапы 3–4 не начаты, actuation=false.
+
+## Этап 2, первый инкремент — общий scheduler и per-cell expiry, 2026-09-02 11:00 МСК
+
+Изменения: `bcacb02` и `1f8101e`. Это продолжение исходного ExecPlan, не
+отдельная LAB и не новый параллельный runtime domain. Старые graph/provider
+контракты, модели, surface/geometry/motion/TGS/material алгоритмы сохранены.
+
+### Выполнено
+
+- Queue и GPU stage перенесены в `k1link.perception.streaming_queue` и
+  `streaming_scheduler`; пилот использует только compatibility imports.
+  Один serial GPU callback исполняет DDRNet → RF-DETR, CPU tail может
+  перекрываться с GPU следующего кадра. Две pending slots общие для ingress
+  и completed GPU, active inputs остаются в лимите 16 MiB до release владельцем.
+- Finish дренирует очередь, cancel отбрасывает pending. При ошибке GPU его
+  active input освобождается; при stop timeout ресурсы остаются за реально
+  работающим callback. GPU close не освобождает CPU-owned input. Double/foreign
+  release и повторный/out-of-order admission отвергаются. Drop-history содержит
+  максимум 256 записей, totals сохраняются отдельно; это не terminal ledger.
+- `CostmapCellEvidence` хранит исходный last-seen timestamp каждой ячейки,
+  строго ограниченные массивы и lossless int64 wire strings/null. Metadata и
+  guard mode включены в costmap hash. Нет подстановки времени для unseen cells.
+- При publication/receipt старые ground cells становятся rejected/NO_GO.
+  Occupied/unknown не превращаются в разрешение. Остальные разрешения сохраняют
+  свой исходный возраст и все mandatory dependencies: stale segmentation или
+  missing geometry блокируют весь policy. TTL 250 ms не расширен.
+- Derived consumer view получает собственные проверяемые hashes, но не меняет
+  epoch/source identity/timestamps и исходные wire bytes. Повторная проверка
+  не восстанавливает подавленное действие и не допускает обратного хода clock.
+  Основной pilot default теперь `per-cell`; `whole-scene` оставлен явным A/B control.
+
+Это низкоуровневые lifecycle primitives, **не** cross-process GPU lease,
+authoritative controller или полный supervisor. Бинарный live data plane и
+самостоятельный image без code/model mounts в этом инкременте не реализованы.
+
+### Пререгистрированный последовательный A/B на Worker 006
+
+Experiment: `perception-stage2-cells-worker-20260902T1055MSK`. Каждый run —
+128 кадров source-paced 1×, исходный host-arrival clock, одинаковые pinned
+source/model assets и общий новый scheduler. PyTorch eager, DDRNet и RF-DETR
+по 128 inference без held-mask cadence. Docker: прежние 8 CPU / 8 GiB,
+network none, read-only assets/root; полный source не передавался и не
+хешировался перед первым результатом. Никакого build/скачивания/clock lock.
+
+| Метрика | Whole-scene control | Per-cell |
+| --- | --- | --- |
+| Completed / drops / unaccounted | 128 / 0 / 0 | 128 / 0 / 0 |
+| Latency mean / p95 / p99 | 82.74 / 125.01 / 130.31 ms | 77.52 / 123.91 / 136.17 ms |
+| Fresh envelope publication → receipt | 26 → 25 | 76 → 76 |
+| Missing sensor pairs | 52 | 52 |
+| Whole costmap stale failures | 51 | 0; old cells individually NO_GO |
+| First result после stream start | 567.24 ms | 568.13 ms |
+| Warmup / stop | 9.333 / 4.066 s | 9.358 / 4.066 s |
+| GPU peak / cgroup memory peak | 2362 / 3384.85 MiB | 2365 / 3377.78 MiB |
+| Inflight peak / residual | 5,254,336 / 0 bytes | 5,202,376 / 0 bytes |
+
+Оба latency gate FAIL: p99 >125 ms. Auto clocks колебались, поэтому разница
+mean/p95/p99 не приписывается новому scheduler или expiry. В обоих runs
+SM/VRAM опускались ниже прежнего measured fixed envelope; CPU throttling=0.
+Freshness+encode+receive целиком: mean/p95/p99 2.557/3.879/4.412 ms (control)
+и 3.204/4.682/4.973 ms (per-cell); это не изолированная стоимость нового кода.
+Максимальный scene payload 129,289 bytes, ниже 1 MiB collector cap.
+
+Per-cell: 1994 ground cell×frame appearances истекли при publication и ещё
+201 при receipt; 1478 потенциальных разрешений были адресно подавлены.
+Это temporal cell appearances, не число уникальных объектов/препятствий.
+76 свежих envelopes соответствуют всем 76 доступным sensor pairs в этом
+окне. **Внутри свежего envelope остаются rejected/unknown клетки**: это не
+полное покрытие свободного пространства и не качество/безопасность движения.
+52 missing pairs по прежнему source binding не подменяются новой геометрией.
+
+Оба runs: все 128 segmentation hashes, proposals, observations, tracks,
+threats, range estimators, raw TGS state hashes, material arrays и sensor
+bindings точны к pinned PyTorch `reference-locked-128-e`. Effective states
+и policy намеренно меняются только от expiry/guard. Повторная read-only
+проверка 256 сохранённых receipts восстановила derived views, их hashes,
+freshness и policy counts. Ни одно разрешение не осталось на stale support,
+не-ground, не-hard_surface или при неполном mandatory layer set. Motor authority=false.
+
+### Проверки, evidence и следующий gate
+
+202 focused tests PASS (contracts, freshness, queue/cancel/failure/release,
+pilot, Worker envelope, material policy, local surface). Ruff, strict mypy
+четырёх изменённых core modules, diff-check PASS. Full suite/build/models на
+Mac не запускались. Известный historical baseline failure с внешними evidence
+symlinks не ремонтировался и в этом шаге не перезапускался.
+
+Manifest: `.runtime/perception-stage2-cells-worker-20260902T1055MSK/manifest.json`,
+125 artifacts; SHA-256
+`1a951fd9e807099e500fa66f8a40b1076071f96e4c8e0be4ab3094caaa33bf09`.
+Копия: `D:/NDC_MISSIONCORE/runtime/experiments/perception-stage2-cells-worker-20260902T1055MSK`.
+Image SHA `664824aa25de1db178f177d67a81b01541a938b479812b9383ddbf03f6b59dbe`
+и candidate profile SHA `e1c244e3be8b4880cb4b4d7e96a88feada69773dbb16f5c9a17ef663030138f3`
+не изменились; guard mode и code identities записаны отдельно в commands/manifest.
+Raw evidence остаётся вне Git.
+
+Все четыре ранее работавших Mission Core сервиса восстановлены в dependency
+order, Triton healthy/ready=200. Старые service restart loops не менялись.
+Ollama/Frigate exited/restart=no; pilots=0. Final GPU auto P8/210/405 MHz,
+980 MiB, power limit 450 W. Mac 8000=200, 8765 закрыт.
+
+**Gate:** первый инкремент этапа 2 принят, весь этап ещё в работе. Следующий
+шаг — общий supervisor/StreamStart lifecycle с authoritative ownership и
+fencing, затем binary live ingress без знания длины/EOF и standalone package.
+Не выдавать их за реализованные по факту общего scheduler. Stage 3 cutover,
+full-session/network/quality/vehicle qualification и TensorRT promotion закрыты
+до своих проверок. Профиль остаётся экспериментальным, actuation=false.