feat(lab): verify and expose real evidence

apps/control-station/src/workspaces/Workspaces.tsx

@@ -44,6 +44,16 @@ import type {
   MissionRuntimeState,
   ObservationSourceDescriptor,
 } from "../core/runtime/contracts";
+import {
+  fetchE29EvidenceCatalog,
+  fetchE29EvidenceFrame,
+  type E29EvidenceFrame,
+  type E29EvidenceResult,
+} from "../core/laboratory/e29Evidence";
+import {
+  fetchLidarLocalSurfaces,
+  type LidarLocalSurfaceModel,
+} from "../core/lidar/localSurface";
 import {
   RerunViewport,
   isRecordedPlaybackPresentationReady,
@@ -1271,39 +1281,200 @@ function LaboratoryTask({
   );
 }
 
-function E29LaboratoryResult({ rigLabel }: { rigLabel: string }) {
+function formatSeconds(value: number): string {
+  return `${value.toLocaleString("ru-RU", { maximumFractionDigits: 3 })} с`;
+}
+
+function E29LaboratoryResult({
+  props,
+  rigLabel,
+  result,
+  sourceSession,
+  loading,
+  error,
+}: {
+  props: WorkspaceRendererProps;
+  rigLabel: string;
+  result: E29EvidenceResult;
+  sourceSession: ObservationSessionSummary;
+  loading: boolean;
+  error: string | null;
+}) {
+  const [selectedFrameIndex, setSelectedFrameIndex] = useState(
+    result.reviewFrames[0]?.frameIndex ?? 0,
+  );
+  const [frame, setFrame] = useState<E29EvidenceFrame | null>(null);
+  const [frameLoading, setFrameLoading] = useState(false);
+  const [frameError, setFrameError] = useState<string | null>(null);
+  const replayReady = props.recordedReplay?.sessionId === sourceSession.id;
+  const semantic = result.metrics.semanticObservations;
+  const geometryStatus = semantic.geometryStatus;
+  const conflicts = frame?.semanticObservations.filter(
+    (observation) => observation.geometryStatus === "conflict",
+  ) ?? [];
+
+  useEffect(() => {
+    const controller = new AbortController();
+    setFrameLoading(true);
+    setFrameError(null);
+    void fetchE29EvidenceFrame(result.resultId, selectedFrameIndex, {
+      signal: controller.signal,
+    }).then((next) => {
+      setFrame(next);
+    }).catch((caught: unknown) => {
+      if (controller.signal.aborted) return;
+      setFrame(null);
+      setFrameError(
+        caught instanceof Error ? caught.message : "Кадр E29 недоступен.",
+      );
+    }).finally(() => {
+      if (!controller.signal.aborted) setFrameLoading(false);
+    });
+    return () => controller.abort();
+  }, [result.resultId, selectedFrameIndex]);
+
   return (
     <>
       <LaboratoryTask
         title="LAB E29 · camera-first semantics + независимая геометрия"
         description="Проверяется рабочая продуктовая граница: камера сохраняет семантический класс и идентичность объекта, LiDAR подтверждает метрическую дальность и занятую геометрию по локальной поверхности L2.6. Отсутствие точек не объявляется свободным пространством."
-        status="Диагностический replay"
+        status="Проверенные артефакты"
         facts={[
           { label: "Конфигурация", value: `${rigLabel} · камера + LiDAR · worker D` },
-          { label: "Источник", value: "RAVNOVES00 · 4 489 кадров" },
-          { label: "Объектов", value: "20 513 наблюдений" },
-          { label: "Полномочия", value: "Только shadow · команды запрещены" },
+          {
+            label: "Источник",
+            value: `${sourceSession.label} · ${formatNumber(result.identity.frameCount, 0)} кадров`,
+          },
+          {
+            label: "Наблюдений",
+            value: formatNumber(semantic.total, 0),
+          },
+          {
+            label: "Артефакты",
+            value: "Control plane · read-only · hash verified",
+          },
         ]}
       />
 
+      <section className="lab-result-surface">
+        <header>
+          <span className="section-eyebrow">ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ</span>
+          <strong>LiDAR, траектория и камера RAVNOVES00</strong>
+        </header>
+        {replayReady ? (
+          <SpatialWorkspace {...props} />
+        ) : (
+          <div className="laboratory-result-pending" role="status">
+            {loading ? <span className="busy-indicator" aria-hidden="true" /> : <Icon name="database" size={20} />}
+            <strong>{loading ? "Проверяем и открываем запись" : "Исходная запись не открыта"}</strong>
+            <p>
+              {error ?? (loading
+                ? "Viewer появится после серверной проверки неизменяемого RRD."
+                : "Выберите LAB E29 повторно, чтобы открыть связанный источник.")}
+            </p>
+          </div>
+        )}
+      </section>
+
       <section className="laboratory-result-summary">
         <header>
           <div>
             <span className="section-eyebrow">РЕЗУЛЬТАТ И ВЫВОД</span>
-            <h2>Архитектурная схема подтверждена, safety-gate не пройден</h2>
+            <h2>Camera-first контракт рассчитан, production gate не пройден</h2>
           </div>
-          <StatusBadge tone="success">Replay завершён</StatusBadge>
+          <StatusBadge tone={result.decision.productionPromotion ? "success" : "warning"}>
+            {result.decision.productionPromotion ? "Допущено" : "Только диагностика"}
+          </StatusBadge>
         </header>
         <div className="laboratory-result-metrics">
-          <div><span>Поддержка геометрией</span><strong>6 341</strong><small>32,31% current observations</small></div>
-          <div><span>Camera-only</span><strong>13 246</strong><small>Семантика сохранена</small></div>
-          <div><span>Postprocess p95</span><strong>2,517 мс</strong><small>8,467 с полный build</small></div>
-          <div><span>Geometry-only</span><strong>21 321</strong><small>Занято / класс неизвестен</small></div>
+          <div>
+            <span>Поддержка геометрией</span>
+            <strong>{formatNumber(geometryStatus.agree, 0)}</strong>
+            <small>{(semantic.agreementFractionOfCurrent * 100).toLocaleString("ru-RU", { maximumFractionDigits: 2 })}% current</small>
+          </div>
+          <div>
+            <span>Только камера</span>
+            <strong>{formatNumber(geometryStatus.cameraOnly, 0)}</strong>
+            <small>Семантика без LiDAR-подтверждения</small>
+          </div>
+          <div>
+            <span>Postprocess p95</span>
+            <strong>{result.metrics.runtime.frameProcessingP95Ms.toLocaleString("ru-RU", { maximumFractionDigits: 3 })} мс</strong>
+            <small>{formatSeconds(result.metrics.runtime.buildElapsedMs / 1000)} полный build</small>
+          </div>
+          <div>
+            <span>Только геометрия</span>
+            <strong>{formatNumber(result.metrics.geometryOnlyOccupied.clusterCount, 0)}</strong>
+            <small>{formatNumber(result.metrics.geometryOnlyOccupied.pointCount, 0)} точек</small>
+          </div>
         </div>
-        <p>
-          Следующий gate — покадровый разбор конфликтов, camera-only пробелов и
-          geometry-only компонентов, затем source-paced shadow с deadline и staleness.
-        </p>
+        <p>{result.decision.nextGate}</p>
+      </section>
+
+      <section className="laboratory-frame-review">
+        <header>
+          <div>
+            <span className="section-eyebrow">КАДРЫ С КОНФЛИКТОМ</span>
+            <h2>Покадровое доказательство из camera-geometry-frames.jsonl</h2>
+          </div>
+          <StatusBadge tone="warning">
+            {formatNumber(geometryStatus.conflict, 0)} конфликтов
+          </StatusBadge>
+        </header>
+        <div className="laboratory-frame-review__picker" role="list">
+          {result.reviewFrames.slice(0, 16).map((review) => (
+            <button
+              key={review.frameIndex}
+              type="button"
+              className={review.frameIndex === selectedFrameIndex ? "is-active" : undefined}
+              onClick={() => setSelectedFrameIndex(review.frameIndex)}
+            >
+              <span>Кадр {formatNumber(review.sourceFrameIndex, 0)}</span>
+              <small>{formatSeconds(review.sessionSeconds)} · {review.conflictCount} конфликт</small>
+            </button>
+          ))}
+        </div>
+        {frameLoading ? (
+          <div className="laboratory-frame-review__state" role="status">
+            <span className="busy-indicator" aria-hidden="true" />
+            <span>Читаем подтверждённый кадр</span>
+          </div>
+        ) : frameError || !frame ? (
+          <div className="laboratory-frame-review__state" role="status">
+            <Icon name="database" size={18} />
+            <span>{frameError ?? "Кадр недоступен."}</span>
+          </div>
+        ) : (
+          <div className="laboratory-frame-review__detail">
+            <div>
+              <span>Кадр источника</span>
+              <strong>{formatNumber(frame.sourceFrameIndex, 0)}</strong>
+              <small>{formatSeconds(frame.sessionSeconds)}</small>
+            </div>
+            <div>
+              <span>Семантические наблюдения</span>
+              <strong>{formatNumber(frame.semanticObservations.length, 0)}</strong>
+              <small>{formatNumber(conflicts.length, 0)} требуют разбора</small>
+            </div>
+            <div>
+              <span>Geometry-only компоненты</span>
+              <strong>{formatNumber(frame.geometryOnlyOccupied.length, 0)}</strong>
+              <small>Класс не назначается</small>
+            </div>
+            <div className="laboratory-frame-review__conflicts">
+              <span>Фактические конфликты</span>
+              {conflicts.length ? conflicts.map((observation) => (
+                <p key={observation.trackId}>
+                  <strong>{observation.label} · track {observation.trackId}</strong>
+                  <small>
+                    {observation.geometryReason} · classified {observation.support.classifiedPoints}
+                    {" · "}surface {observation.support.surfacePoints}
+                  </small>
+                </p>
+              )) : <small>В этом кадре конфликт не найден.</small>}
+            </div>
+          </div>
+        )}
       </section>
     </>
   );
@@ -1421,6 +1592,10 @@ function PublishedLaboratoryResult({
 function LabArchiveWorkspace(props: WorkspaceRendererProps) {
   const [profileId, setProfileId] = useState<LaboratoryProfileId>("sensor-fusion");
   const [workId, setWorkId] = useState<LaboratoryWorkId>("e28-local-surface");
+  const [e28Model, setE28Model] = useState<LidarLocalSurfaceModel | null>(null);
+  const [e29Result, setE29Result] = useState<E29EvidenceResult | null>(null);
+  const [evidenceLoading, setEvidenceLoading] = useState(true);
+  const [evidenceError, setEvidenceError] = useState<string | null>(null);
   const sessions = useObservationSessions({
     limit: 100,
     replayEnabled: props.sessionArchive.blockedReason === null,
@@ -1429,9 +1604,47 @@ function LabArchiveWorkspace(props: WorkspaceRendererProps) {
     onReplaySettled: props.sessionArchive.onReplaySettled,
   });
   const publishedWorks = useMemo(
-    () => sessions.items.filter((session) => session.lab !== null),
+    () => sessions.items.filter((session) => (
+      session.lab !== null
+      && session.status === "ready"
+      && session.replayable
+      && session.modalities.includes("point-cloud")
+    )),
     [sessions.items],
   );
+  const sourceSessions = useMemo(
+    () => new Map(sessions.items.map((session) => [session.id, session])),
+    [sessions.items],
+  );
+
+  useEffect(() => {
+    const controller = new AbortController();
+    setEvidenceLoading(true);
+    setEvidenceError(null);
+    void Promise.allSettled([
+      fetchLidarLocalSurfaces({ signal: controller.signal }),
+      fetchE29EvidenceCatalog({ signal: controller.signal }),
+    ]).then(([e28, e29]) => {
+      if (controller.signal.aborted) return;
+      const nextE28 = e28.status === "fulfilled" ? e28.value.items[0] ?? null : null;
+      const nextE29 = e29.status === "fulfilled" ? e29.value.items[0] ?? null : null;
+      setE28Model(nextE28);
+      setE29Result(nextE29);
+      const failures = [
+        e28.status === "rejected" ? "E28" : null,
+        e29.status === "rejected" ? "E29" : null,
+      ].filter(Boolean);
+      setEvidenceError(
+        failures.length
+          ? `${failures.join(" и ")} не прошли серверную проверку и скрыты.`
+          : null,
+      );
+    }).finally(() => {
+      if (!controller.signal.aborted) setEvidenceLoading(false);
+    });
+    return () => controller.abort();
+  }, []);
+
   const rigLabel = useMemo(() => {
     if (props.deviceLabel) return props.deviceLabel;
     const coordinateFrame = publishedWorks
@@ -1442,22 +1655,44 @@ function LabArchiveWorkspace(props: WorkspaceRendererProps) {
       : "";
     return sensorToken ? sensorToken.toLocaleUpperCase("ru-RU") : "Сенсорный риг";
   }, [props.deviceLabel, publishedWorks]);
-  const profiles: readonly LaboratoryOption<LaboratoryProfileId>[] = [
-    {
-      id: "sensor-fusion",
-      label: `${rigLabel} · камера + LiDAR · worker D`,
-    },
-    {
-      id: "published-perception",
-      label: `${rigLabel} · опубликованный perception pipeline`,
-    },
-  ];
+  const sensorWorks = useMemo(() => {
+    const items: LaboratoryOption<LaboratoryWorkId>[] = [];
+    if (e28Model) {
+      items.push({
+        id: "e28-local-surface",
+        label: "LAB E28 · локальная поверхность L2.6",
+      });
+    }
+    if (
+      e29Result
+      && sourceSessions.has(e29Result.linkedEvidence.sourceSessionId)
+    ) {
+      items.push({
+        id: "e29-camera-geometry",
+        label: "LAB E29 · camera-first + geometry",
+      });
+    }
+    return items;
+  }, [e28Model, e29Result, sourceSessions]);
+  const profiles = useMemo(() => {
+    const items: LaboratoryOption<LaboratoryProfileId>[] = [];
+    if (sensorWorks.length) {
+      items.push({
+        id: "sensor-fusion",
+        label: `${rigLabel} · камера + LiDAR · control plane`,
+      });
+    }
+    if (publishedWorks.length) {
+      items.push({
+        id: "published-perception",
+        label: `${rigLabel} · опубликованный perception pipeline`,
+      });
+    }
+    return items;
+  }, [publishedWorks.length, rigLabel, sensorWorks.length]);
   const workOptions: readonly LaboratoryOption<LaboratoryWorkId>[] =
     profileId === "sensor-fusion"
-      ? [
-          { id: "e28-local-surface", label: "LAB E28 · локальная поверхность L2.6" },
-          { id: "e29-camera-geometry", label: "LAB E29 · camera-first + geometry" },
-        ]
+      ? sensorWorks
       : publishedWorks.map((session) => ({
           id: `session:${session.id}` as const,
           label: `${session.lab?.labId ?? "LAB"} · ${laboratorySessionTitle(session)}`,
@@ -1468,18 +1703,49 @@ function LabArchiveWorkspace(props: WorkspaceRendererProps) {
   const selectedSession = selectedSessionId
     ? publishedWorks.find((session) => session.id === selectedSessionId) ?? null
     : null;
+  const e29SourceSession = e29Result
+    ? sourceSessions.get(e29Result.linkedEvidence.sourceSessionId) ?? null
+    : null;
 
   useEffect(() => {
-    if (profileId !== "published-perception" || workId.startsWith("session:")) return;
-    const first = publishedWorks[0];
-    if (!first) return;
-    setWorkId(`session:${first.id}`);
-  }, [profileId, publishedWorks, workId]);
+    if (
+      evidenceLoading
+      || sessions.state === "idle"
+      || sessions.state === "loading"
+    ) return;
+    if (!profiles.some((profile) => profile.id === profileId)) {
+      const firstProfile = profiles[0];
+      if (!firstProfile) return;
+      setProfileId(firstProfile.id);
+      if (firstProfile.id === "sensor-fusion") {
+        const firstWork = sensorWorks[0];
+        if (firstWork) setWorkId(firstWork.id);
+      } else {
+        const first = publishedWorks[0];
+        if (first) setWorkId(`session:${first.id}`);
+      }
+      return;
+    }
+    if (!workOptions.some((work) => work.id === workId)) {
+      const firstWork = workOptions[0];
+      if (firstWork) setWorkId(firstWork.id);
+    }
+  }, [
+    evidenceLoading,
+    profileId,
+    profiles,
+    publishedWorks,
+    sensorWorks,
+    sessions.state,
+    workId,
+    workOptions,
+  ]);
 
   const selectProfile = (next: LaboratoryProfileId) => {
     setProfileId(next);
     if (next === "sensor-fusion") {
-      setWorkId("e28-local-surface");
+      const first = sensorWorks[0];
+      if (first) setWorkId(first.id);
       return;
     }
     const first = publishedWorks[0];
@@ -1491,10 +1757,41 @@ function LabArchiveWorkspace(props: WorkspaceRendererProps) {
 
   const selectWork = (next: LaboratoryWorkId) => {
     setWorkId(next);
-    if (!next.startsWith("session:")) return;
-    void sessions.replay(next.slice("session:".length));
+    if (next.startsWith("session:")) {
+      void sessions.replay(next.slice("session:".length));
+      return;
+    }
+    if (next === "e29-camera-geometry" && e29SourceSession) {
+      void sessions.replay(e29SourceSession.id);
+    }
   };
 
+  if (
+    evidenceLoading
+    || sessions.state === "idle"
+    || sessions.state === "loading"
+  ) {
+    return (
+      <div className="laboratory-result-pending" role="status">
+        <span className="busy-indicator" aria-hidden="true" />
+        <strong>Ревизия лабораторных данных</strong>
+        <p>Проверяем артефакты, связанные исходные записи и доступность replay.</p>
+      </div>
+    );
+  }
+
+  if (!profiles.length) {
+    return (
+      <div className="laboratory-result-pending" role="status">
+        <Icon name="database" size={20} />
+        <strong>Подтверждённых лабораторных работ нет</strong>
+        <p>
+          {evidenceError ?? sessions.error ?? "Непроверенные и отсутствующие результаты скрыты."}
+        </p>
+      </div>
+    );
+  }
+
   return (
     <div className="lab-archive-workspace">
       <LaboratorySelector
@@ -1524,12 +1821,15 @@ function LabArchiveWorkspace(props: WorkspaceRendererProps) {
             <LaboratoryTask
               title="LAB E28 · локальная модель поверхности L2.6"
               description="Полная запись RAVNOVES00 воспроизводится через bounded shadow-контур. Модель оценивает локальную поверхность, наблюдаемые препятствия, временные скачки и ошибки предсказания без изменения исходного сенсора и без командного канала."
-              status="Диагностический replay"
+              status="Проверенные артефакты"
               facts={[
                 { label: "Конфигурация", value: `${rigLabel} · LiDAR + pose · worker D` },
-                { label: "Покрытие", value: "3 928 / 3 928 кадров" },
+                {
+                  label: "Покрытие",
+                  value: `${formatNumber(e28Model?.metrics.frames.valid ?? 0, 0)} / ${formatNumber(e28Model?.metrics.frames.total ?? 0, 0)} кадров`,
+                },
                 { label: "Режим", value: "Recorded-source-paced shadow" },
-                { label: "Полномочия", value: "Навигация и команды запрещены" },
+                { label: "Артефакты", value: "Control plane · read-only · hash verified" },
               ]}
             />
             <LidarQualityWorkspace
@@ -1538,8 +1838,19 @@ function LabArchiveWorkspace(props: WorkspaceRendererProps) {
               onOpenObservation={() => props.navigation.openView("spatial-scene")}
             />
           </>
-        ) : workId === "e29-camera-geometry" ? (
-          <E29LaboratoryResult rigLabel={rigLabel} />
+        ) : workId === "e29-camera-geometry" && e29Result && e29SourceSession ? (
+          <E29LaboratoryResult
+            props={props}
+            rigLabel={rigLabel}
+            result={e29Result}
+            sourceSession={e29SourceSession}
+            loading={sessions.replayingSessionId === e29SourceSession.id}
+            error={
+              sessions.failedSessionId === e29SourceSession.id
+                ? sessions.error
+                : null
+            }
+          />
         ) : selectedSession ? (
           <PublishedLaboratoryResult
             props={props}
@@ -1550,8 +1861,8 @@ function LabArchiveWorkspace(props: WorkspaceRendererProps) {
         ) : (
           <div className="laboratory-result-pending">
             <Icon name="database" size={20} />
-            <strong>В этом профиле пока нет опубликованных работ</strong>
-            <p>Работы появятся после публикации проверенного LAB-provenance.</p>
+            <strong>Работа не прошла ревизию</strong>
+            <p>Неподтверждённый результат скрыт из лабораторного каталога.</p>
           </div>
         )}
       </div>