Files

T

DCCONSTRUCTIONS 57f2537af3 Document AI Inference architecture and freeze current baseline

2026-09-05 10:05:01 +03:00

195 KiB

Raw Permalink Blame History

AI Inference: история модульных Docker-композиций → записанные LAB → CUDA-борт

Срез 2026-09-05: этап временно зафиксирован владельцем. Текущая фактическая архитектура, ограничения и состояние приёмки описаны в AI Inference и отдельной карте Ops / MISSION CORE. Ниже сохранена история маршрута; старые «следующие шаги» не означают поручение автоматически продолжать запуск или мигрировать legacy LAB.

ЕДИНСТВЕННЫЙ ТЕКУЩИЙ МАРШРУТ — 2026-09-03, модульное решение

Этот раздел заменяет прежний маршрут ниже. Исторические CURRENT, «следующий шаг», номера этапов и требования «один профиль = один полный Docker» в архивной части не являются актуальными заданиями. Замеры и выполненная работа сохранены. Решение владельца: ADR 0051. Фактическая сверка и очистка: handoff report.

Цель и термины

Запись K1 → настройка AI-слоя по функциональным группам → расчёт выбранной композиции → неизменяемая LAB и кэш на Core → повторный просмотр без Worker. Один модуль используется разными композициями, одна композиция — разными совместимыми записями. Удачная композиция позднее переносится на CUDA-борт.

Модуль: отдельный версионированный Docker-образ модели или связанной функции, например DDRNet, EoMT, RF-DETR, LiDAR/TGS geometry. Не отдельный микросервис для каждого арифметического шага.
Профиль: проверенная immutable композиция модулей, параметров, связей и политики исполнения. Новая комбинация не требует сборки монолитного образа.
LAB: применение точной композиции к точному снимку записи, с доказательствами, границами покрытия и измерениями. Сохранённый результат не меняется задним числом.
Борт: будущий совместимый CUDA-компьютер, не Mac Mini. Конкретные CPU/GPU, драйверы и архитектура контейнеров квалифицируются после выбора оборудования.

Работа recorded-first. Расчёт медленнее записи допустим; достижение remote realtime через Wi-Fi/LTE не блокирует лаборатории. Runtime всё равно сохраняет потоковые контракты и оптимизированную подготовку данных. FPS проигрывания кэша и скорость сборки из кэшированных узлов не выдаются за вычислительный FPS борта.

CURRENT: установленное и доказанное

Ветка codex/m5-1-observatory, HEAD eff60e4, поверх него есть незакоммиченные изменения предыдущих инкрементов. Не сбрасывать и не считать всё новым diff этой архитектурной правки. Полный список даёт git status.
Core на8000: admission, очередь/claim v3, exact-cache/idempotency, publication outbox/recovery, metadata pagination, отделение portable LAB от Legacy, общий сохранённый viewer. На Worker установлен source CAS двух агентов и bounded heartbeat retry. Это основа миграции, не повод написать всё заново.
M4.9T5: CPU TGS, отдельный специализированный агент. Job observatory-run-b230216709dc4c59bc56c98c7e329bf1 ×004TREE опубликована: 6830 camera anchors,6811 LiDAR,19 UNOBSERVED; цикл1416.763s. Расписание 39.215–757.160s внутри808.779s записи: не заявлять полное покрытие всей записи или полный AI-граф. Сохранённую публикацию и рабочий release сохранить.
LAB V1: установлен фиксированный стек prepare → EoMT → DDRNet → assemble. Это старый сравнительный состав, не новый выбор одного segmenter. Последняя job observatory-run-67a6bf3e4d644e4a8ee3c03b915f8f01 завершена failed после lease loss на EoMT; нового опубликованного LAB V1 нет. Исправления heartbeat установлены, но успешный полный повтор ещё не доказан.
Есть прототип DDRNet/RF-DETR/geometry/distance/motion/TGS/costmap/policy-shadow. Переиспользовать алгоритмы, не называть прототип принятым автономным профилем.
Реестр пользовательских композиций, per-node result-cache, групповые настройки и независимо упакованные модули нового формата ещё не реализованы.
Реальная полная visual/memory-lifecycle приёмка saved replay открыта. Прежние 749 frontend/166 backend checks — проверки предыдущего инкремента, не новой модульной архитектуры. Исторические тесты не заменяют новые приёмочные сценарии.
Audit:24 контейнера →11 после удаления13 проверенных остановленных предшественников/debug.80 образов и9 volumes оставлены. Сохранены два текущих агента, последняя rollback-пара, рабочие результаты и зависимости. Активные Gaussian/Triton/perception требуют отдельной проверки потребителей.
EoMT floor250GiB + working set изменён в source и узких тестах; установленный образ пока350GiB. Нужен новый sealed release, не правка digest существующего.

Продуктовые правила нового AI-конфигуратора

В существующей Обсерватории у выбранной записи — «Настройка AI-слоя» и компактное окно с функциональными группами. Использовать существующие Window, FieldFrame, Select, WindowFooterActions и канонические кнопки; не создавать новый workspace или локальную дизайн-систему. Обычная checkbox-матрица Docker не подходит.

Группа сегментации: один выбор DDRNet / EoMT / «Не использовать», если частичный состав допустим. Два segmenter в одной новой LAB запрещены сервером, не только UI. Другие кандидаты групп: детекция, LiDAR/TGS/costmap, связь объектов с расстоянием, motion, policy-shadow. Их окончательные границы определяются кодом/контрактами. Один модуль с несколькими capabilities не запускается несколько раз.

Сервер проверяет зависимости: object-distance требует детекцию, облако и калибровку; геометрические препятствия могут вычисляться без семантического детектора. Не требовать необязательный модуль для независимого результата. Для недоступного сочетания — понятная причина, не молчаливое включение другой ML.

Точная конфигурация уже опубликована → открыть существующую LAB, «Рассчитать» нет. Нет результата → «Рассчитать», при активной job — существующий реальный progress без дубликата. Нет кнопки/плашки «Расчёт завершён». Поставщики остаются в dropdown: рассчитанность относится ко всей композиции, а не к отдельной модели. Это заменяет старое правило удаления готового полного профиля из единственной выпадашки.

Четыре этапа — действуют только эти

1. Контракты композиции и безопасная граница миграции

Сверка Desktop/кода/installed runtime, retention inventory и первая очистка остановленных экземпляров выполнены в этом handoff. Спецификация ADR принята.
Следующее: реализовать версионированные Module/Composition contracts поверх installed-package boundary; определить producer/consumer схемы и capability группы по фактическим алгоритмам. Не считать описательный ADR готовым API.
Зафиксировать content identity: source, image/code/weights, параметры, preprocessing/calibration, cadence/precision, temporal state и graph edges. Порядок щелчков в UI не меняет identity; любые значимые входы — меняют.
Retention manifest должен охватить pinned packages, текущий M49, старый V1, прототип полного графа, модельные assets и один rollback. Затем отдельно согласованно вывести активные устаревшие сервисы; только после проверки зависимостей удалять недостижимые images/build caches/temp directories.

Приёмка: контрактные тесты несовместимости и exact identity; доказанный список сохраняемых артефактов; никакой утраты записей/Legacy/публикаций. Этап целиком открыт.

2. Переиспользуемые Docker-модули и общий Worker runtime

Упаковать DDRNet и EoMT отдельно с закреплёнными зависимостями/весами; LiDAR/TGS и остальные функции выделять по согласованным границам. Сохранить общие базовые слои/проверенные assets без копирования всего набора в каждый image. Веса входят в переносимый дистрибутив как image layers либо явные immutable model assets с проверкой digest; случайный host checkout/conda environment не является допустимой скрытой зависимостью модуля.
Расширить generic launcher, не создавать агент под каждую модель. Одна аренда на композицию Worker006, тяжёлые GPU шаги последовательно. Несколько активных CPU/служебных контейнеров не означают разрешённый параллельный ML inference.
Один source/preparation path, локальные межмодульные данные на Worker; не отправлять промежуточные кадры/облака через Core туда-обратно. Сохранить bounded потоковый I/O; целиковый cold input barrier не превращать в вечную архитектуру.
Добавить exact per-node cache и зависимое invalidation, stateful history binding, прогресс computed/reused/failed. Worker source CAS сам по себе это не реализует.
Результат публикуется и просматривается с Core. Повтор publication не запускает inference заново. Окончание/cancel освобождают временные процессы/RAM/VRAM, не удаляют постоянные результаты. Ресурсную политику250GiB активировать новым release.

Приёмка: standalone cold start без developer checkout и необъявленных mount; последовательные реальные прогоны двух допустимых композиций; exact cache hit, частичный reuse, смена зависимости и безопасный failure/recovery.

3. Конфигуратор, сохранённый просмотр и продуктовая приёмка

Реализовать групповые Select и server admission в существующей Обсерватории. Legacy не переносить назад; старый dual-segmentation V1 только совместимость/история.
Доказать source × composition: новая совместимая запись без LAB, расчёт, открытие сохранённой LAB, новая конфигурация, отсутствие дубликата точного повтора. Минимум две совместимые записи и две допустимые композиции, последовательно.
Проверить общую временную/пространственную привязку camera/segmentation/objects/ range/TGS по фактически выбранным outputs, full configured coverage и явные gaps.
Завершить реальную normal/expanded/Escape/close/reopen приёмку и освобождение viewer RAM/GPU после закрытия; не ограничиваться контрактными тестами.
Проверить большие каталоги, рестарты Core/Worker, publication retry, отмену, полную наблюдаемость результата без работающих моделей.

Приёмка: оператор выполняет весь цикл без инженерных команд; просмотр берётся с Core, рабочий Worker не нужен. Этапы2–3 могут иметь согласованные инкременты, но непройденный сквозной сценарий не считается закрытым.

4. Перенос принятой композиции на CUDA-борт — позже

Те же логические модули и версии; аппаратно-совместимая упаковка, локальный транспорт, долгоживущие процессы/модели вместо старта Docker на каждый кадр. Квалифицировать полный граф и совместное потребление памяти, не сумму независимых FPS и не cached replay. Горячие узлы можно позднее объединять по измерениям без потери логической модульности. Mac Mini не является целевым бортом. Моторы, автономное движение, ArduRover и safety acceptance — отдельная будущая работа, сейчас observation-only/policy-shadow.

Инструкция следующему чату

Прочитать актуальную верхушку Desktop _MISSING_CORE_…FINAL_STATUS…md, ADR0051, этот раздел и handoff report. Проверить git status, Core8000 и точные installed identities read-only; начать с незакрытых контрактов этапа1. Старые installer scripts с зашитыми predecessor IDs не запускать повторно. Не начинать с новой полной сборки старого dual-segment LAB V1 или глобального Docker prune. Не менять Synology/деплой21, Little Snitch, чужие сервисы, Docker Desktop limits. Не коммитить существующий общий dirty diff как собственную новую работу.

АРХИВ ПРЕЖНЕГО МАРШРУТА — до модульного решения 2026-09-03

Весь следующий текст — история. Слова «актуальный», CURRENT и следующие шаги внутри него описывают состояние своего инкремента, не текущий план.

Observatory: четыре этапа — записанные лаборатории → переносимые профили → борт

Актуальный маршрут — 2026-09-03

Сверено с кодом bee8552, установкой 54c8d82, исправлением reindex bd947b4 и последними решениями владельца. Проверки и сборка текущего инкремента поверх eff60e4 завершены; возврат к основному маршруту зафиксирован ниже. M4.9T5 ×004TREE рассчитан через UI, опубликован и повторно открыт из кэша после перезапуска. Общий camera/TGS replay реализован; подробная визуальная и memory-lifecycle приёмка ещё открыта. Разделы до журнала инкрементов — текущий маршрут; исторические «следующий шаг» и «этап открыт/закрыт» ниже не команды.

Цель и результат

Оператор записывает маршруты K1, один раз рассчитывает совместимую запись выбранным профилем и затем изучает сохранённый результат без повторного inference. Один профиль применяется к разным записям, разные профили сравниваются на одной. Удачный полный профиль впоследствии переносится на фактический бортовой компьютер.

Лаборатория допускает расчёт медленнее записи. Требуются полнота предусмотренного профилем анализа, качество, воспроизводимость и честные измерения. Remote realtime PASS через Wi-Fi/LTE не является условием готовности лабораторий. Потоковые контракты, bounded очереди, scheduler, ownership/recovery и телеметрия сохраняются.

CURRENT: что есть и чего ещё нет

Реализовано и локально проверено: source/profile admission, durable queue, защита от дубликатов, восстановленный claim/v3, точный опубликованный кэш, выбор только совместимых нерассчитанных portable profiles и общие viewer contracts.
UI: готовность видна только по результату внизу. Все текущие профили рассчитаны → выбор пуст, «Рассчитать» нет, «Обновить» остаётся. Плашек завершения нет; во время работы общий индикатор показывает настоящую фазу и доступные счётчики. Внутри первичного decode/передачи архива детальные счётчики ещё отсутствуют. Обсерватория теперь показывает только identity-bound portable результаты; исторические LAB остаются в Legacy. Каталог дочитывает cursor pages по100 metadata entries (до256 страниц на scope с явным partial flag), поиск видит все загруженные источники. Fixture500 sources и real20-page proof PASS.
Предыдущая функциональная приёмка: 726 frontend tests, 128 focused progress/queue/API/ transport tests, отдельно40 runtime/wiring и3 installer tests, typecheck/build, Ruff/mypy и browser QA. Для найденного при рестарте cache-дефекта — ещё89 session/publication и72 admission/cache/queue/API tests. Эти проходы пересекаются, их суммы не являются числом уникальных тестов. В очереди12 jobs: прежние10 failed,1 succeeded/not-required и1 новый published. Все11 прежних jobs сохранены. Новый exact cache/document повторно открыт после исправления no-op reindex и перезапуска; видео/TGS-view ещё не принят.
Реальный M49-результат: 6830 camera-fragment anchors, 6811 доступных LiDAR и19 UNOBSERVED; учёт149733073 rolling-point contributions сходится,0 unaccounted. Расписание39.215–757.160s не покрывает все808.779s исходной сессии. Полный цикл 23:36.763; TGS p95 2.6075ms и runner-stage p95 29.99172ms — только эти стадии, не full-profile/onboard FPS и не качество сегментации.
Текущие составы: M4.9T5 — CPU TGS; LAB V1 — последовательные EoMT и DDRNet. Ни один не равен полному будущему AI-профилю рига. Архивные overlays в одном viewer не доказывают, что один Docker вычислил все слои.
Последний viewer-инкремент: primitive-only owner v2 и передача Escape/pointer из iframe для существующих внешних controls. 740 frontend/64 focused backend tests, полный typecheck/build PASS, новая сборка обслуживается на8000. Разделитель native viewer снова передаёт координаты внешним панелям; проверено контрактным тестом, реальная visual acceptance этой версии ещё не выполнена.
Входы Worker, новый инкремент2A: общий source CAS двух агентов установлен; другая job/generation/конфигурация переиспользует exact cached bytes, частичная camera-cache требует только отсутствующие members. M49 проверяет готовый LiDAR pack до raw decode; прежний producer/identity сохранён.111 focused tests, Ruff/mypy и реальный cross-agent synthetic proof PASS, моделей не запускали. Это не кэш viewer (он остаётся на Core) и не устранение cold whole-input barrier.
Последний продуктовый инкремент2D: Legacy separation и pagination активны на8000 (app-9nK8VtbK.js).747 frontend/41 backend tests, typecheck/build, Ruff/mypy PASS. Browser catalog/search/normal/expanded/Refresh/dropdown Escape принят; тяжёлый replay не открывался. Legacy API до/после побайтно неизменён.
Освобождение памяти: найден остаток записанного viewer после закрытия. Добавлены disposable upstream realm, размыкающий ссылки facade и backend release/TTL. Предыдущий browser proof подтвердил освобождение GPU, но прежний facade оставил829 MB renderer после закрытия (112 MB до). Для v2 реальный open/close ещё не проверен: browser auto-review отклонил тяжёлое открытие при pressure2; запрошено отдельное разрешение. Это не блокирует код/контракты оставшихся частей этапа2 и не считается доказанным исправлением memory issue. Активные данные/качество не урезаются, дисковый cache не удаляется.
Крупный проход saved review/recovery: общий viewer подключён к сохранённым EoMT/DDRNet masks LAB V1 через новый строгий adapter; M49 cache identity сохранена. Outbox больше не застревает за префиксом exhausted/backoff rows. Краткие heartbeat transport failures повторяются в пределах аренды с тем же sequence; новый control layer установлен в оба агента.749 frontend/166 backend tests, typecheck/build/Ruff/mypy PASS; Core app-w6onjKPq.js healthy на8000.
Реальный LAB V1 ×004TREE пока FAIL: новая job observatory-run-67a6bf3e4d644e4a8ee3c03b915f8f01 потеряла lease на шаге EoMT. После независимой проверки освобождения ресурсов штатно reconciled→failed; история сохранена, очередь11 failed/2 succeeded,0 live leases. Новый LAB не опубликован. Отдельно подтверждён устаревший EoMT disk floor350GiB сверх рабочего набора: при текущих397.47GB free admission не пройдёт. Перед повтором нужна новая sealed resource policy, не очистка данных/не покупка памяти. Полный отчёт и точные границы доказательств.
Есть инженерный прототип полного графа: DDRNet/RF-DETR/geometry/distance/ motion/TGS/costmap/policy-shadow и короткие потоковые proofs. Не пишем заново. Самостоятельный продуктовый образ и полный recorded-run этого состава не приняты.
Не закрыто: полный recorded-analysis текущими профилями, синхронный сохранённый visual replay, матрица двух профилей/записей, оставшиеся recovery cases, standalone и фактический перенос на борт.

Источники: ADR 0050, cache/UI evidence, claim/v3. Desktop final-status — операторская сводка и история; подробный маршрут ведётся только здесь. Из CODEX_V5 взяты разделение CURRENT/TARGET, критерии готовности и сохранение выполненной работы, не неподтверждённые сведения о runtime. Текущее исполнение и точные declarations: progress / первый запуск. Последняя сверка и проверки: возврат к основному сценарию.

Границы исполнения

Один Worker 006/RTX 4090 — один активный профиль; альтернативы и тяжёлые проверки последовательны. DDRNet и RF-DETR допустимы внутри одного полного профиля с последовательным GPU inference. EoMT сохраняется отдельно; существующий сравнительный LAB V1 не превращается в параллельный запуск двух segmenters.
Только Mission Core 8000 и Worker 006, без Synology/deploy-canon21, новых LAB-микроприложений и изменений чужих сервисов. На Mac 18GB — resource gate, последовательные проверки, без нагрузочных тестов и остановки чужих приложений.
Записи, история, артефакты и отрицательные замеры сохраняются. Не выдумывать capture attestation RAVNOVES01; новая конфигурация/семантика получает новую версию, старые результаты сохраняют свою идентичность.
Полнота recorded-analysis не ослабляет live freshness/ownership. Временные сетевые/телеметрические сбои восстанавливаются по существующему контракту, без бесконтрольных рестартов моделей и второго владельца Worker.
Пока observation-only/policy-shadow. Моторы, автономная навигация и controller/ safety acceptance не включаются скрыто. Борт и более мощная GPU не блокируют этапы 1–3.

Этап 1 — Основа, идентичность и выбор профиля

Состояние: основа реализована и локально проверена. Это не утверждение, что весь пользовательский цикл уже принят: сквозная приёмка явно в этапе 2. Повторно строить queue/cache/selector не требуется.

Результат: exact source snapshot + immutable profile + проверенный пакет определяют reuse. Повторный клик не создаёт конкурирующий расчёт, новая версия не скрывается старым названием LAB, завершение не дублируется кнопкой/плашкой.

Доказательства: queue/cache/decoder tests, first-render selection fences, normal/expanded UI; последний код e436fb5 и отчёты выше. Остаток — исправлять только дефекты, обнаруженные сквозным циклом 2, а не повторять выполненный ремонт.

Этап 2 — Полный цикл записанной лаборатории — следующий активный этап

Цель: полный расчёт записи, фактический прогресс, пригодный для просмотра опубликованный результат и повторное открытие после перезапуска без inference.

2A. Полный анализ и прогресс. Сверить текущие executor inputs/outputs с наработанным runtime. Явно оформить версионированный recorded-analysis отдельно от realtime-rehearsal; сначала малые контрактные fixtures, не долгий GPU-run.

Частично выполнено: bounded attempt-scoped progress реализован и активирован. Новый M49-run использовал прежний профиль и полностью выполнил его расписание. Это не закрывает2A: целиковый input barrier ещё сохранён. Новый preparation adapter проверяет exact LiDAR-cache до вызова прежнего producer, общий source CAS уже установлен в оба агента. На warm input не повторяются raw decode и передача готовых members, но cold materialization по-прежнему ждёт весь вход. Progress observation и warm reuse не являются новым режимом исполнения. Evidence: source reuse.

Сохранить source timestamps и causal ordering. Медленный Worker притормаживает подачу, а не выбрасывает обязательные кадры ради 1×. Учитывается каждый вход/ выход по расписанию профиля; stride, sensor gaps и overload drops различаются.
Ограничить чтение, decode, буферы, транспорт и запись outputs. Полное предварительное накопление/пересылка исходной сессии не становится постоянным условием старта. Sealing выходного пакета после EOF — не input barrier.
Передать реальные счётчики Worker через backend в общий UI: обработанные единицы, доступный знаменатель, текущая фаза. Не выдумывать проценты/ETA; различать попытки. Хранить ограниченный актуальный снимок, не бесконечный journal на каждый кадр. После публикации прогресс исчезает, остаётся результат.
Различать preparation, warmup, compute, transport и publication. При исправимой ошибке публикации повторять публикацию сохранённого пакета, не inference.

2B. Первый вертикальный proof: M4.9T5 × RAVNOVES004TREE. Пройти полный путь через обычный UI и Worker: вход → расчёт → реальный прогресс → sealed package → публикация → маркер конфигурации внизу → общий viewer → повторное открытие. Из выбора исчезает именно рассчитанная версия. Проверить полноту TGS-выходов и timeline. Это приёмка CPU TGS, не полного detector/segmentation профиля. Историческая M4.9 projection без review binding не заменяет этот proof.

Доказано на новом run: compute → seal → publication с первой попытки, точный cache hit, исчезновение M49 из выбора и открытие документа после рестарта. Найден и исправлен no-op reindex: служебная переиндексация больше не меняет source identity; реальное изменение по-прежнему требует нового расчёта. Общий CanonicalRecordedLabReplay уже получает сохранённый camera/source/TGS RRD с Core; JSON не является единственным review. Осталось в2B: сохранение ручного ракурса при blueprint activation, подробная визуальная оценка и подтверждённое освобождение памяти закрытого viewer. Использовать уже sealed пакет, не считать заново и не подмешивать архивные E47/M49 semantics. Название «полный маршрут» не доказывает покрытия всех исходных timestamps.

2C. LAB V1 и другая запись. Выполнить LAB V1 × 004TREE, затем оба профиля × RAVNOVES00, строго последовательно. Медленная EoMT не возвращает нас к гонке за сетевым FPS. Не менять незаметно состав, cadence или разрешение ради PASS. RAVNOVES01 — отрицательный случай до подтверждённой аттестации.

Попытка2026-09-03: LAB V1 ×004TREE запущен штатно, но после transfer и prepare не завершил EoMT: lease expired, результата нет. Heartbeat retry исправлен и установлен, exact-job resources освобождены, failed receipt сохранён. Перед следующим расчётом изменить350GiB disk floor через новую sealed версию с проверяемым бюджетом рабочего набора; предусмотреть дешёвый preflight до долгих asset checks и bounded diagnostics до cleanup. Не считать этот canary успешным.

2D. Повторное использование, сбои и большой каталог.

Refresh, повторный вход и перезапуск открывают тот же результат без новой job. Все текущие профили рассчитаны → выбор пуст, «Рассчитать» нет; новая версия → новый расчёт, старая остаётся ниже. Проверить transient disconnect, compute failure, publication retry, missing/corrupt artifacts и отсутствие дубликатов.
Реализовано: Обсерватория не показывает Legacy/canonical архивные LAB; они остаются в существующем архиве без миграции/удаления. Portable результаты прошлых версий сохраняются при точном binding, независимо от имён и даты.
Реализовано и проверено: постраничный каталог и поиск по загруженным источникам. Нельзя спрятать профиль из-за cache hit, соответствующий результат которого нельзя найти/открыть из-за окна каталога. Сотни metadata entries проверяются функциональными fixtures, не нагрузкой на Mac и не загрузкой всех видео в RAM. Evidence и границы traversal.
Новый recovery proof: keyset outbox проходит мимо exhausted/backoff rows; interruption до publish/после publish до ACK восстанавливает тот же результат без compute. Transient heartbeat/lost ACK повторяет тот же sequence, истёкшая аренда/чужая identity/HTTP401/403/409 не принимаются. Это contract tests и установленный control layer, не реальная long-outage qualification.

Приёмка: матрица 2 профиля × 2 совместимые записи, полные обязательные выходы, честный прогресс, published package, сохранённый просмотр без compute после перезапуска, проверенные recovery/negative cases и сохранность истории. Первый M4.9 run с принятым визуальным replay закрывает 2B, не весь этап 2. Зависимости: основа 1, текущие записи и Worker; не новый полный профиль или борт.

Этап 3 — Самостоятельные Docker-профили и лабораторные эксперименты

Цель: воспроизводимый полный профиль для разных маршрутов и честное сравнение конфигураций через уже принятый лабораторный цикл 2.

Включить готовый граф/runtime в самостоятельный профиль: DDRNet + RF-DETR + LiDAR association/distance + static obstacles + temporal/motion + TGS/costmap + policy-shadow. Не подмешивать обязательные выходы из чужих старых overlays.
Веса, модельные runtime, конфигурация и graph входят в переносимую поставку; холодный старт без developer checkout/скрытых model caches. Записи, результаты и секреты внешние; backend/broker/БД не внутри perception-контейнера. Понятные profile/image имена с ndc-, версией и digest, без слепых переименований.
Для сельского прототипа оставить coarse hard_surface и общий static-obstacle. Людей/животных/динамику/расстояния проверять на выбранных сценах; не обещать качество по FPS. Второй segmenter, городской автопилот и обязательная новая разметка не нужны. EoMT — отдельная сохраняемая альтернатива.
До каждого последовательного эксперимента фиксировать effective config и Worker/GPU baseline; измерять отдельно preparation/warmup, compute, queues, transport, publication и качество. Оптимизировать подтверждённые узкие места, не возвращаться к бесконечной погоне за Wi-Fi latency.

Приёмка: cold start переносимого пакета, весь заявленный граф в одном run, воспроизводимые результаты на нескольких маршрутах, сравнение конфигураций и явные слабые места. Перегрузка GPU — допустимый исход эксперимента; безопасные пределы памяти/очередей остаются. Worker-only throughput и full-graph latency — условный baseline на этом железе, не обещание onboard FPS. Viewer FPS и вычитание несвязанных p95 не заменяют измерение. Наработки старого плана не переписываются.

Этап 4 — Отбор кандидата и перенос на фактический борт

По уточнению владельца 2026-09-03 это будущий пункт: сейчас никакой перенос на борт, изменение onboard runtime или подключение контроллеров не выполняется.

Цель: выбранная конфигурация воспроизводится на целевом компьютере, её границы известны до подключения автономного управления.

Работа/доказательства: зафиксировать образ/config, оборудование, калибровки, матрицу качества/нагрузки и ограничения. После появления борта проверить местный вход, те же timestamps/выходные контракты, весь граф, latency, ресурсы и recovery. CUDA-образ не объявлять автоматически переносимым на Apple Silicon: другая архитектура требует подходящей сборки и повторной квалификации.

Закрытие: пакет кандидата — готовность лабораторной части; реальный перенос pending до испытания фактического оборудования. Flight controller/ArduRover, watchdog, stop/slow при пропаже данных, моторы и автономное прохождение — отдельный согласованный допуск. Красивый replay его не заменяет.

Progress / точка продолжения

2026-09-03 — этап 1: queue/cache/identity/selector реализованы и локально проверены.
2026-09-03 — история сохранена, completed-status UI удалён.
Этап 2A, часть progress — реальные bounded Worker → backend → UI snapshots.
Этап 2A, warm source reuse — shared CAS и LiDAR early lookup установлены на Worker;111 tests и cross-agent synthetic proof.
Этап 2A, остаток — versioned recorded-analysis и устранение полного input barrier.
Этап 2B, compute/publish/cache — M4.9 ×004TREE завершён; документ повторно открыт после рестарта.
Найденный reindex-дефект exact cache исправлен; исходная связь восстановлена по точному SHA proof.
Этап 2B, saved replay — camera/source cloud/TGS в одном native Rerun, выдача с Core после рестарта без compute.
Этап 2B, visual acceptance — сохранение ручного ракурса и подробная визуальная оценка; не подменять работающим проигрывателем.
Primitive-only owner v2 и мост native input:16 focused/740 frontend/64 backend tests, typecheck/build; сборка на8000.
Этап 2B/2D, memory lifecycle — GPU/server cleanup проверены в предыдущих циклах; прежний renderer удерживается нестабильно. Browser acceptance v2 отдельно не разрешена auto-review; остальные части этапа2 продолжаются.
Этап 2D, каталог — Legacy separation, cursor pagination, fixture500 и real20-page proof; UI на8000 проверен.
Этап 2C–2D — LAB V1/вторая запись и оставшиеся cache/recovery cases.
Этап 3 — самостоятельный полный профиль и сравнение конфигураций.
Этап 4 — кандидат, затем фактическая бортовая квалификация.
2026-09-03 — план и Desktop-сводка синхронизируются с фактическим исполнением.

Сделано 2026-09-03: общий сохранённый camera/TGS-viewer для уже опубликованного job observatory-run-b230216709dc4c59bc56c98c7e329bf1, без нового compute. Evidence: saved replay. Core хранит/выдаёт 193,622,178-byte replay; Worker не нужен для просмотра. Остаток2B: ручной ракурс сбрасывается при смене portable-слоя из-за upstream blueprint clone activation. Не объявлять stable source ID сохранением eye; выбирать только поддержанный native-механизм либо отдельно согласованный upgrade, не патчить WASM и не создавать второй renderer. Подробная визуальная приёмка открыта. Начальный cursor +1мкс показал camera/TGS в промежуточной проверке, но в финальном expanded first-frame камера была пустой до playback; устойчивость не принята. Прежний facade функционально работает, GPU715→375 MB освобождается, но renderer112→829 MB после закрытия. Follow-up с vmmap: один цикл834→215 MB за35с с исчезновением крупных VM областей, повторный812→824 MB за91с. Это не принято как стабильное исправление memory issue; retained root не доказан. В коде введён primitive-only owner v2: SDK handles/Promise/errors остаются в iframe, parent получает JSON-строки, late start и все каналы завершаются независимо. После решения владельца вернуться к основной работе завершены последовательно полный typecheck,740 frontend tests,64 focused backend tests и build. Дополнительно устранена потеря pointer/Escape при iframe boundary для существующих controls; 16 focused tests включают перевод координат native divider и cleanup listeners. На8000 app-DHVEqf5x.js, backend89747 не перезапускался. Build15.14с, max RSS1994817536 bytes; OOM нет. Swap за интервал финальной сборки вырос 1934.69→2173.69MiB: это не доказательство отсутствия resource pressure. Browser auto-review отдельно отклонил тяжёлый M49 viewer при pressure2; запрос владельцу отправлен, обхода не было, проверочная вкладка закрыта. Этот конкретный visual gate открыт, но он не останавливает работу над input/catalog/contracts. Подробности: memory lifecycle.

Непосредственно дальше — основной этап2: перед повтором LAB V1 исправить ресурсную политику диска новой sealed версией и сохранение диагностики отказа; не повторять известный350GiB admission FAIL. Затем закончить2C. Также открыты versioned recorded-analysis и incremental input2A, завершение saved-viewer2B, затем последовательная матрица LAB V1/вторая запись2C и recovery/постраничный каталог2D. Подготовку2A и metadata fixtures2D можно продолжать независимо от разрешения на тяжёлую browser-проверку. Прежний _capture_arrays() остаётся только в cold producer path нового adapter; early warm lookup и общий Worker source CAS проверены и установлены. Не называть их новым incremental execution. Producer SHA pack неизменен; новый input path должен сохранять старые exact-cache результаты. Memory lifecycle остаётся критерием завершения операции, не отдельной бесконечной оптимизацией или условием переписать план. Не повторять claim/v3, ремонт селектора, Docker VM или сетевой canary. Лабы в целом ещё не закрыты.

Карта продолжения, проверка и восстановление

src/k1link/observatory/recorded_jobs.py, worker_agent.py, installed_lab_package_runner.py — job, ownership и исполнение.
src/k1link/observatory/m49_portable_executor.py, portable_lab_v1_executor.py, m49_portable_source.py — текущие adapters.
portable_result_publisher.py, portable_publication_reconciler.py, portable_result_cache.py в том же каталоге — publish/recovery/cache.
apps/control-station/src/core/observatory/ и apps/control-station/src/workspaces/observatory/ObservatoryWorkspace.tsx — проекции и общий экран, не новая модельная orchestration.
Runtime/graph paths и численные proofs — в прежнем плане и связанных отчётах ниже. Перед конкретным изменением сверять владельца модуля.

Каждый инкремент проверяется по своему результату: contract tests, необходимый Worker proof, затем UI/evidence. UI-изменения следуют product-ui canon; новые visual entities требуют отдельного решения. Проверка идентичности не доказывает качество. При сбое сохранять последнее проверенное состояние, не очищать очередь и не повторять закрытые этапы; новую hardware/authority потребность выделять явно.

Решения и расхождения документации

2026-09-02, владелец: recorded-first вместо сетевого realtime-first; старые FAIL сохраняются, лаборатории не зависят от LTE/борта.
2026-09-03, владелец: результат внизу вместо completion button/status — реализовано.
2026-09-03, владелец: активной операции разрешён необходимый расход памяти; завершённая обязана освободить временные ресурсы. Не заменять cleanup снижением качества/новыми жёсткими RAM caps. Little Snitch не трогать; файлы результатов сохранить.
2026-09-03, актуализация: этап 1 — реализованная основа, сквозной proof явно в этапе 2. Это уточнение границы приёмки, не приписывание успешного end-to-end run.
Desktop17/20, утверждение об отсутствии online prototype и безусловный1× устарели. Исправлены по решениям владельца; прошлые цифры/попытки сохранены.

Журнал recorded-first инкрементов — история, не текущие TODO

Промежуточные «ещё не реализовано», «следующий шаг» и stopping points ниже относятся к соответствующей итерации; текущий статус и маршрут — выше.

Первый инкремент: portable submit защищён атомарной проверкой существующей job identity. Другой ключ запроса не создаёт дубликат active/reconciliation или pending/failed-publication job; точный retry идемпотентен, failed compute можно повторить. 88 focused backend/queue/Worker-API/publication tests PASS; Ruff lint и mypy трёх изменённых source files PASS. Полный frontend/GPU-прогон не выполнялся: UI и модели не изменены. Cache projection/селектор/прогресс ещё не реализованы, этап не закрыт. Решение: ADR 0050.

Runtime check 23:15 МСК: canonical8000 перезапущен на новом коде, PID55765, health/portable catalog HTTP200,8765 отсутствует. Модельных заданий не создано; durable queue содержит10 failed и1 succeeded/not-required, live leases0. Обнаружен существовавший ДО перезапуска blocker:50000 claim receipts при лимите50000, из них49985 пустых,15 с job. Последний receipt2026-09-01T17:28:39.238Z; новые Worker polls продолжают получать503. Каталог всё ещё рекламирует ready, что не доказывает работоспособность claim-пути. Следующий инкремент этапа1: исправить bounded empty-poll lifecycle и readiness без удаления audit history и нарушения идемпотентности старых claim IDs; затем verified-cache projection. Не повышать бесконечно лимит и не чистить receipts вслепую.

Ремонт claim-пути выполнен, 23:54 МСК. Backend и оба текущих control agents переведены на claim/v3: пустой poll не создаёт receipt; реальная выдача получает durable grant с прежними ownership/retry guards. Все 50000 legacy receipts, 11 jobs и остальные старые таблицы сохранены побайтно на уровне canonical row hashes. Новый положительный ledger имеет отдельный конечный лимит50000; старый лимит не поднят, общий storage bound128MiB прежний.16 Worker→Mac idle probes PASS, обычные polls204, v3 rows0, agent restarts0.126 focused tests, Ruff/mypy PASS. Канонический8000/PID57796 работает; модели/UI не запускались. Изменена только schema version в реально импортируемом transport-модуле; compute packages/registries сохранены. Старые agents stopped/restart=no оставлены для rollback. Source of truth транспорта — pinned create declarations отдельного control release, не прежний package launcher. Отчёт и rollback. Следующий шаг: verified published-cache projection. Этап1 по-прежнему открыт; готовый cache/selector/progress и полный расчёт записей ещё не доказаны.

Третий инкремент, 2026-09-03: verified cache реализован в коде. Каталог и preflight принимают только successful/published job с точным source snapshot, RunDefinition, Session provenance и целым пакетом артефактов. Фронтенд читает проверенную привязку вместо прежнего запрета непустых existing_results. Готовый результат доступен без dispatch/подготовки raw source; повреждённый не скрывает возможность нового расчёта. Повторный submit и гонка с публикацией защищены внутри queue INSERT transaction; холодная проверка больших файлов требует Refresh и не выполняется под write lock. История не удаляется.

120 focused backend tests,23 frontend/architecture tests, Ruff, mypy пяти source files и focused TypeScript check PASS. Полная production build и browser QA пока не выполнены: Mac memory-pressure=2 при swap~7.6–7.8GiB, чужие постоянные сервисы не остановлены. Canonical8000/PID57796 оставлен на прежнем согласованном backend/frontend release, health200; новый cache ещё не активирован. Worker, модели и живые очереди не изменялись. Полный LAB-run не запускался. Проверки и следующий шаг. Первоначальный ресурсный blocker выше снят следующим инкрементом. Не повторять уже закрытый ремонт claim/v3 и не возвращаться к сетевым latency canary.

Активация cache-инкремента, 2026-09-03. По разрешению владельца перезапущена старая Docker VM: footprint14GB→1565MB, pressure2→1, swap7722→2746MiB. Браузеры и Little Snitch не трогали. Три прежних Mission Core контейнера healthy;12 Plane restart overrides возвращены, Plane выключен. Состояния45 non-Core контейнеров, image/mount identities сохранены; лимиты Docker и данные не менялись. Полный typecheck,714 frontend tests и production build PASS, последовательно. Согласованная версия на8000/PID67747, health200; UI /assets/index-DSuuMkq4.js. Каталоги004TREE/00 совместимы с двумя profiles;01 заблокирован отсутствующим capture attestation. Точных опубликованных cache hits пока нет; legacy succeeded/not-required не принят за новый результат. Все6 queue-table row hashes сохранены. Worker/model jobs не создавались. Browser: каталог, выбор, Refresh, normal/expanded и Escape проверены, console warnings/errors0.

На момент активации cache этап1 пользовательски ещё не был закрыт: селектор смешивал архивные entries и portable definitions, а source/setup-only выбор последней job показывает старое «Расчёт завершён» рядом с новым «Рассчитать». Это не текущий cache hit. Следующий шаг на стыке этапов1–2: exact-definition queue/status binding, селектор только нерассчитанных profiles, прогресс и полный цикл на записях. Положительный publish→cache→view пока доказан synthetic tests, не новым LAB-run. Подробности/rollback в том же отчёте выше; повторять сборку без изменения кода или снова освобождать память не требуется.

Четвёртый инкремент, 2026-09-03: правило выбора исправлено. Селектор получает только portable definitions, оставляет совместимые без проверенного exact cache hit; архивные LAB и рассчитанные версии остаются в доказательствах ниже. Кнопки/плашки завершения и дублирующее «Записанный разбор» убраны. Все загруженные результаты показаны без прежнего лимита6. «Рассчитать» отсутствует при пустом выборе и во время уже принятого расчёта; до успешной проверки запуска кнопка неактивна. Во время работы есть только индикатор ожидания, без вымышленных процентов. Ошибки и retry публикации сохранены вне строки выбора. Queue GET фильтрует точную definition SHA до LIMIT; при смене source/setup/SHA предыдущие jobs/errors не показываются даже до React effects. Публикация обновляет оба каталога; удаление projection также обновляет выбор. 720 frontend tests,52 focused queue/API tests, architecture4/4, typecheck, Ruff/mypy и production build PASS. Подробная финальная runtime/UI-проверка — в отчёте. Визуальная проверка также выявила сжатие селекторов в узком обычном окне: существующая адаптивная раскладка теперь зависит от ширины окна Observatory, а не всего viewport. Старые terminal logs не выдаются за ошибку нового выбора. Полный новый LAB-run, реальные счётчики прогресса и positive cache/view на операторских данных остаются следующим acceptance этапа2, а не объявляются закрытыми этой правкой интерфейса.

История прежнего realtime-first плана (не текущие команды и зависимости)

Ниже сохранены прежние измерения, этапы и решения. Все слова «следующий», «GO», «не открыты» и старые номера этапов в этой истории относятся к состоянию до решения выше. Приоритет имеют четыре актуальных этапа выше.

Дата: 2026-09-01; обновлено 2026-09-02 22:35 МСК. Этап1 закрыт; этап2 продолжается. Инкремент18: существенный транспортный хвост локализован ниже Perception-приложения; full-profile latency не пересчитывалась. Код 6af4c20: bounded TLS-record witnesses в CPU-only diagnostic. A/B/A без/с/без свидетелей сохраняет RPC p95 96.093/93.895/95.145ms.424/424 encrypted records и192/192 RPC сопоставлены;288 raw clock exchanges пересчитаны. Из13 post-start tails >50ms восемь приходятся на request transit, пять на response transit; начальный TLS/startup sample не получает выдуманного clock mapping.

Прямой TCP к подтверждённому SSH22 Worker без gRPC/Docker/forwarding тоже даёт67.921–91.142ms пики (7/16 >50ms). Native Worker loopback после первого sample0.240–0.299ms; первый8.229ms сохранён. Оба сетевых интерфейса — Wi-Fi: Mac en0 и Worker Realtek8812BU USB. Конкретная причина среди radio/AP/OS/driver/power policy не доказана; Wi-Fi и866.7Mbps link rate сами по себе не определяют ни usable throughput, ни latency.82 local/82 Worker tests PASS;142 staged files/132 Python exact. Отчёт,43 artifacts, manifest abc3ac677b81e0d78f8d5891517022e33ac7fa962166bc399b4009ee48d87d8e.

Предыдущий инкремент17: непрерывность короткого LAN-прогона32/32 PASS; latency FAIL. Код 59a74a3 добавляет только bounded clock-only диагностику. CPU A/B/A без моделей и scene: SSH/Tailscale48/96 ready → проверенный LAN94/96, непрерывно после warmup → Tailscale53/96. Все288 обменов независимо пересчитаны; ~100ms хвосты RPC остаются и без scene. Это не доказательство DERP relay, универсального ускорения LAN или конкретной причины transport tails.

Один полный32-кадровый1× LAN-canary:32/32 byte-exact/reference-exact результата, без WAIT, drops, sync skips и reconnect. Все50 обменов часов пересчитаны; после двух начальных warmup48 ready, uncertainty публикаций3.645–4.771ms при прежнем пределе5ms. p95/p99 source→consumer-ready205.864/213.751ms при бюджете125ms — FAIL. Полностью свежих scene12, доступных sensor pairs17;30 результатов до EOF. PeakVRAM2357MiB, не предел24GiB. Модели/effective config и129 прежних runtime/test source files не менялись; маршрут выбран только для этого запуска, не зашит в Docker и не назначен продуктовым default.245 local/202 Worker tests PASS,2 Worker-only skip локально,131 source hashes совпадают. Отчёт,67 artifacts, manifest 2645a0faacb89b5af5d3756feea05550a12cc64820be926d32f2103b5f225caf.

Предыдущий инкремент16: двусторонний старт принят, непрерывный real-time canary FAIL. Код 48835a0: обе стороны прогревают часы до source anchor; явное подтверждение Worker и data grant обязательны до старта1×. Потерянный ACK не меняет уже предложенный/принятый anchor.241 local/198 Worker tests PASS,2 Worker-only skip локально;129 измеренных source hashes совпадают.

Один32-кадровый canary теперь принял начало0–5 и после WAIT/resync30–31:8 результатов,1 compute discard,9 source WAIT и14 sync skips, без неучтённых кадров. p95/p99 до consumer-ready215.767ms,5 полных свежих scene,6 результатов до EOF. Все55 raw t1–t6 обменов независимо пересчитаны;41 ready. На работающем источнике uncertainty5.031–5.667ms превысила неизменные5ms; RPC errors0, Worker telemetry33/33 PASS, lease1/PIDs сохранены. PeakVRAM2363MiB, не предел24GiB. Отчёт,53 artifacts, manifest 9cb369fe7ae185d1a92f6050bc1018a878483f5eec169267f100843245428691.

Предыдущий инкремент15: полный Mac↔Worker graph подключён к continuous clock/freshness; прежний canary FAIL. Добавлены ответное подтверждение часов Worker, immutable source anchor, uncertainty для всех слоёв/ячеек и WAIT без потери локального владельца. Исправлены EOF ordering, повторное чтение часов внутри одного результата и ранний disconnect до application OPEN.297 local/173 Worker tests PASS; ранний reconnect дополнительно12/12 PASS.

Финальный32-кадровый1× canary:13 кадров пропущены при ожидании допуска,17 при keyframe/sensor resync, приняты только30–31; оба результата после конца короткого source window,143.881/155.743ms. Все пропуски учтены, но availability/latency/result-before-EOF gates не пройдены.78 clock samples,28 ready; условная uncertainty median5.312ms при неизменном пределе5ms. Peak VRAM2365MiB — не свидетельство предела24GiB. Более ранняя попытка вернула30 exact результатов, но имела2 compute discards и EOF error; её нельзя выдавать за финальный PASS. Отчёт, код 35b6cd9, evidence198 artifacts/manifest 7b435cac111b3e0e789aa137ba064651e6d344a5f8fb8fa35b0abbd0e7cb1d74.

Предыдущий инкремент14: межмашинная выдача grant и измеренные границы часов. TLS control endpoint доставляет уже выданный Worker-контроллером одноразовый data grant, но не умеет получать/продлевать GPU lease, выбирать epoch, перезапускать модели или actuate. Четыре timestamp дают диапазон remote-minus-local без предположения симметрии сети; до16 наблюдений, expiry2s, нарушение envelope карантинит clock session.

CPU-only Mac↔Worker006 proof:72/72 timestamp-наблюдения независимо пересчитаны,60/72 соответствуют условному uncertainty≤5ms; min/median/max3.883/4.469/27.118ms. Восемь synthetic32KiB events exact8/8. Обрыв2.202s сохранил PID/lease1, старое clock evidence истекло, новый epoch/grant восстановили вход. Это доказывает механизм WAIT/recovery, но не full-graph cross-host freshness: readiness переключалась и после warmup. Поэтому5ms не ослаблен, а модельный прогон с неподключённым uncertainty gate не запускался. Отчёт; evidence manifest SHA-256 cd479c577fa3da78b1b01a6a90e03e8c742ecb53561e606d939408120a53a622.

Предыдущий инкремент13 — полный graph с реальным сетевым входом и выходом внутри одного Worker. CPU source/receiver вынесен в отдельный контейнер без GPU; модельный контейнер не получает запись через mounts. Через gRPC/TLS возвращаются настоящая маска512×512, detections/distance/motion и grid/costmap/policy. Обычный1× прогон:128/128 exact raw к reference, p95/p99 до готового consumer-view106.150/115.349ms, max126.910ms (один кадр выше125ms).76/128 полных свежих scene;52 исходные sensor gaps не скрыты.

Отдельный обрыв2.2s:102 результатов +26 учтённых пропусков24–49, resume50 с теми же четырьмя PID и lease generation1; одна очистка temporal history, без backlog. p95/p99 принятых результатов107.098/110.817ms; отдельный gap доступности2.725s. Начальный лишний reconnect из-за раннего init исправлен без увеличения idle-timeout и проверен повтором.146 focused tests PASS,2 больших Worker-only теста пропущены локально. Максимальный ответ460248B остаётся внутри1MiB; peak tracked13,217,791B, после закрытия0.

Граница доказательства: два контейнера одного Worker с проверенным общим Linux monotonic clock, временные штатные частоты2610/10251MHz; не Mac↔Worker full-graph, не radio/live и не standalone. История зависимых слоёв после gap закономерно отличается от uninterrupted reference. Все230 опубликованных scene/масок проверены на стороне приёмника и повторно сверены. Подробный отчёт. Evidence236 artifacts: .runtime/perception-stage2-network-graph-20260902T1541Z/manifest.json, SHA-256 d1bc7e26850a2d9050ee1d8f8a5ece2e6b8c53e2e7dba381cbd4445d68a5ec17.

Следующий проверяемый результат этапа2: per-frame source packing/write → ingress/decode/admission → GPU/CPU queues → publication/result read/parse. В исходнике найден отдельный10ms polling готовых ответов: сначала измерить фактическую цену и bounded lifecycle/backpressure, затем проверить event-driven замену. CPU transport attribution уже доказала существенный tail за границами приложения; не менять модели/VRAM ради этого симптома и не вычитать p95 разных выборок. При доступном Ethernet выполнить контроль без обоих Wi-Fi участков; это не блокирует оптимизацию и упаковку runtime при честном network-specific FAIL. Пороги5ms/125ms/source1× прежние, backlog не догонять. Затем controlled gap/slow-consumer, длинный поток и standalone без developer/model mounts внутри этапа2. Этапы3–4/registry/UI cutover не открыты. Временные CPU containers/relays/tunnel18561/key/bootstrap удалены; GPU/сервисные настройки в инкременте18 не менялись. Ollama/Frigate exited/restart=no; Mac8000/Worker telemetry работают.

Предыдущий инкремент12 (0310592, 1916122): CPU-only gRPC/TLS proof Mac↔Worker,16/16 payload/reply; синтетический source clock и CPU sentinel, моделей0. Same-Mac RTT14.360/23.919/120.815ms min/median/max — не one-way age/FPS.105 local и20 Worker tests PASS, проверены bounded slow-reader/quarantine. Evidence .runtime/perception-stage2-grpc-20260902T1500Z/manifest.json, SHA-256 adf5eaf092feaed6721f66e2adaceded0cdbf55754e1f9953f54623bfb52d331.

Предыдущий инкремент11 (c570f7d, 2ef8c08): восстановлены System/Worker telemetry plane и независимый runtime exporter. Телеметрия остаётся отдельным наблюдателем, а не выдающим lease/GPU authority контуром.

104 Python tests, 703 frontend tests, typecheck и production build PASS. Полный frontend проверен последовательно на CPU Worker из-за Mac memory pressure=2; собранный UI установлен на canonical8000. Визуальная приёмка по mission-core-product-ui отложена до освобождения памяти, не объявлена пройденной. Расширен существующий Worker, без новых страниц и без product profile/registry cutover. MQTT outage/startup проверен с сохранением PID9268; CPU canary сохранил lease generation1 и освободил его после завершения. Evidence .runtime/worker-telemetry-20260902T1422Z/manifest.json, SHA-256 825b1d8035dbf907b2b731d35ede4c5742b81e653a6f24670f4775981f853492.

Предыдущий модельный замер 61cbdb3: 404 focused tests PASS, Ruff/format/mypy PASS. Normal exact raw128/128, 50 real observations, p95/p99 91.157/97.946ms. При задержке host reply:102 обработанных +26 учтённых пропусков, resume seq50, прежние PID/lease сохранены; p95/p99 принятых кадров88.643/91.236ms. Между последней старой и первой свежей scene2.719s — отдельная метрика доступности. Оба измерения условны для временных штатных clocks2610/10251MHz, не доказывают overhead regression или общий real-time. В инкременте11 модели не запускались; overhead нового observability exporter пока не измерен на полном графе. Исходные sensor gaps, auto-clock FAIL, непроверенные native-host inventory, network и standalone остаются.

Текущий evidence: отчёт этапа 1, ADR 0049, candidate manifest. Запрет full-source preload закреплён в новом контракте; старый batch materializer пока не удалён и продуктовый путь не переключён.

Цель и граница завершения

Собрать отдельный самостоятельный Docker-профиль полного восприятия рига: DDRNet-39 GOOSE + RF-DETR native + LiDAR-ассоциация/метрические расстояния + TGS/costmap + temporal/motion + диагностическая оценка препятствий и mission-policy. Совместимый источник поступает потоком на выделенный Worker; все выходы рассчитываются в этом запуске, без подмешивания ранее рассчитанных масок, детекций, local-surface или threat-ledgers. Запись подаёт наблюдения по исходному времени с темпом 1× и заменяет физический источник, но не меняет вычислительный граф.

Сценарий владельца: записывать множество маршрутов K1 с камерой, точками и pose; в Observatory последовательно применять разные профили и сравнивать результаты; затем выбрать проверенную версию того же профиля в будущей live-миссии с зарегистрированным оборудованием. Конкретная запись — вход запуска, а не зашитый компонент Docker. Размер коллекции (в том числе 500 записей) не требует 500 приложений или 500 исполняемых адаптеров. Во время будущего движения профиль обрабатывает новые живые наблюдения, а не воспроизводит старые решения для маршрута.

Первый результат — один полный, измеренный на RTX 4090 прототип с общим runtime и потоковыми результатами, пригодный для последующей проверки на полигоне. Управление моторами, автопилот, построение маршрута и реализация всего конфигуратора миссии в этот прототип не входят. EoMT-L Cityscapes сохраняется как отдельный резервный вариант; его упаковка/оптимизация не блокирует первый профиль и не запускается рядом с DDRNet. Сборка Docker и совпадение digest не являются доказательствами real-time; успешный replay не является допуском к автономному движению.

Приёмка первого прототипа требует: самостоятельного образа; реального расчёта всех заявленных слоёв; одного live-compatible контракта для replay и будущего физического источника; воспроизведения нескольких совместимых записей без правки кода; bounded latency/queues/memory; явных unknown/degraded состояний; сохранённого отчёта производительности и обнаруженных ошибок. Отсутствующий сейчас беспилотник не блокирует приёмку replay-прототипа, но physical-live, качество в поле и actuation остаются явно непроверенными.

Авторитетный контекст и подтверждённое CURRENT

Рабочий репозиторий: /Users/dcconstructions/Downloads/mnt/NODEDC/NODEDC_MISSION_CORE_m5_observatory. На момент обзора: ветка codex/m5-1-observatory, HEAD 7025e173a3370a1b70afaad8579db20903436157, множество существующих tracked/untracked изменений. Выводы относятся к прочитанному рабочему дереву, не только к HEAD. Чужие изменения сохраняются.

Источники и их назначение:

Последний отчёт — история предыдущих запусков и актуализированная цель полного профиля. Исторические измерения не являются новой проверкой текущего состояния Worker.
Предыдущая архитектурная итерация — история и идеи, не распоряжения к выполнению и не актуальное подтверждение готовности.
Правила репозитория, существующие gates проекта — действующие ограничения. Этот план не открывает навигационные, actuator- или quality/truth-gates проекта.
/Users/dcconstructions/Desktop/CODEX_V5 — прочитаны все пять документов. Применены разделение CURRENT/TARGET, приоритет цели и доказательств над процедурами, этапы с проверяемым выходом и один поддерживаемый ExecPlan. Шаблоны не копируются поверх правил проекта.
Последние уточнения владельца от 2026-09-01 имеют приоритет: один активный полный профиль, внутри него детектор + выбранная сегментация + LiDAR/TGS; EoMT и DDRNet остаются альтернативами. Не переносить старое ошибочное ограничение «одна модель/AI-процесс» на состав полного профиля.

Проверенная по локальному коду карта:

Участок	CURRENT	Следствие для TARGET
Portable definition / preflight	Есть идентичность source/model/executor и проверка совместимости, но нет полного timing-контракта и измеренного real-time допуска; `ready` в основном структурный	Сохранить идентичность и admission, добавить отдельную квалификацию конкретного профиля на конкретном runtime/hardware
Передача источника / runtime	Полная материализация → выполнение → финальная публикация	Инкрементальный data plane с ограниченными буферами, без обязательной подготовки всей записи
Installed LAB package	Одноразовые контейнеры: prepare → весь EoMT → весь DDRNet → assemble	Сначала один постоянный полный DDRNet/RF-DETR/LiDAR/TGS runtime; EoMT — отдельный будущий вариант, без зависимости DDRNet от его результата
Модельные адаптеры	Все кадры, PNG/маски/overlay и итоговые архивы на критическом пути	Обработка поступающих наблюдений и выдача результата до окончания источника; архивирование не задаёт темп inference
Backend / Worker	В claim есть глобальный запрет второго активного job; Worker 006 зашит в части контракта	Эксклюзивность и fencing на уровне `worker_id`; не глобальный запрет работы независимых Worker
Frontend	Выбор setup и terminal job/result; нет достаточного контракта потокового состояния	Общие состояния и renderer capabilities, без отдельного микроприложения для каждой модели
Ранее существовавшие эксперименты	Есть pacing 1×, bounded queues, freshness/age и multirate измерения	Переиспользовать проверенные механизмы, но не совмещать EoMT с DDRNet или разные профили; RF-DETR и DDRNet входят в один полный профиль. Чужие бюджеты автоматически не копируются

Опорные файлы для продолжения:

Из последнего отчёта: источник 20260828T130511Z_viewer_live содержит 6830 кадров за 808.779495667 s, средняя частота ≈8.4448 FPS. Остановленный запуск после примерно 32 min 54 s ещё не дошёл до DDRNet/публикации. Это свидетельство непригодности прежнего полного пути для поставленной задачи, но не изолированный benchmark самой модели.

Последующий read-only аудит 2026-09-01 проверил Docker inventory, mounts и фактические installed manifests на Worker 006 через strict-pinned mission-gpu. Portable M4.9 содержит TGS и models: []; LAB V1 выполняет prepare → EoMT → DDRNet → assemble, без detector/geometry/threat stages. Legacy perception Worker и Triton существуют отдельно, со значимыми host mounts; это не самостоятельный полный portable-профиль. Никакие контейнеры при аудите не запускались и не останавливались.

Скриншот M4.9T5 показывает композицию результатов: собственный CPU TGS, отдельный M4 detector/geometry/threat и заранее рассчитанный E47/EoMT. Отдельный RF-DETR reference runtime реально собирает geometry, temporal, motion, rolling и threat. Сохранённый M49 integrated result сообщает 4489/4489 кадров, 11.860865 FPS и p95 совместной готовности 46.825886 ms. Это historical RF-DETR + CPU TGS shadow на подготовленных входах, не полный новый профиль: TGS не меняет graph state, EoMT там не вычисляется, local-surface.npz подготовлен заранее.

Ближайший сохранённый multirate candidate добавляет DDRNet 6 Hz к RF-DETR/TGS timeline 12 Hz с phase offset 40 ms, но semantic_output_persisted=false: это исходная точка исследования нагрузки, а не доказанная сквозная реализация нового продукта.

Во время read-only проверки на Worker также работали sentinel-frigate и sentinel-ollama с GPU DeviceRequests; общая занятая VRAM составляла 9256 MiB. Это не доказывает их одновременный inference, но чистое GPU-окно не установлено. Перед измерением требуется согласованное освобождение ресурса; этот план не разрешает самостоятельно останавливать сервисы другого продукта.

Жёсткие границы и принятый TARGET

Уточнение владельца 2026-09-02 (МСК): проект — экспериментальная платформа переносимых профилей, применяемых к разным совместимым записям. Текущий приоритет — снижение задержек всей цепочки, прозрачное измерение и оптимизация runtime, IPC/сети, копирований и оркестрации. Вычислительно тяжёлый профиль не удаляется из-за FAIL на 4090: результат сохраняется вместе с hardware/transport-specific квалификацией. Возможен перенос на более мощный Worker или бортовой компьютер. Локальное размещение устраняет внешний сетевой участок, но не само по себе декодирование, внутренний IPC, очереди и вычисления.

Лабораторный эксперимент с ограниченной перегрузкой допустим и не блокирует разработку упаковки/общего runtime. Разделяем функциональную готовность, готовность к лабораторным сравнениям и real-time qualification на конкретной связке profile/config/hardware/source/transport. Бюджеты 125 ms и остальные исходные критерии остаются измерительными ориентирами, а FAIL не превращается в PASS. По-прежнему обязательны bounded memory/queues, учёт drops/unknown, исходный clock 1×, отсутствие подмены старых данных новыми и отсутствие actuation.

Текущий аппаратный baseline — один Worker 006 с RTX 4090, один активный полный профиль одного источника. RF-DETR и DDRNet являются компонентами этого профиля и могут быть прогреты одновременно; GPU-работа в первом прототипе подчинена одному сериализованному scheduler. CPU-геометрия/TGS и транспорт имеют свои ограниченные очереди, не создавая второй конкурирующий AI-профиль. Нет EoMT+DDRNet вместе, фоновых моделей, обучения или параллельных benchmark. Неактивный профиль не удерживает GPU. Новый профиль не стартует до подтверждённого освобождения предыдущего.
Один беспилотник обслуживается одним независимым Worker. Масштабирование на десять устройств означает десять Worker, а не десять потоков на 4090. Сейчас не строится полноценная система управления флотом; контракты и тесты не должны закрепить глобальный singleton.
Профиль — полный вычислительный граф и его входные/выходные требования, а не одна модель. DDRNet и EoMT — альтернативные сегментационные ветви разных профилей. Общий runtime/SDK и инфраструктурный агент допустимы; профильные backend/frontend приложения — нет. На первом этапе нужен один новый полный Docker-профиль, не обязательная разработка сразу двадцати вариантов.
Переносимы образ/контракт/конфигурация, а не произвольный hardware performance claim. RTX 5090 и Apple Silicon не являются условиями успеха. Для иной GPU/платформы нужна отдельная проверка; CUDA-образ не объявляется автоматически совместимым с Metal.
Запись и live различаются адаптером входа, не реализацией inference. Реальная совместимость определяется объявленными каналами, форматами, временем, калибровкой и capture-параметрами, не названием LAB или единственным session ID.
Работа остаётся в локальном контуре Mission Core + Worker 006; нет Synology/external-server rollout и deploy-canon workflow. План не является командой на запуск Worker или изменение оборудования. На Mac нет модельной нагрузки, тяжёлых параллельных работ и новых временных серверов; канонический сервис 8000 сохраняется.
Существующие записи, raw evidence, секреты, результаты и рабочие изменения сохраняются. Нет управления движением, изменения scanner-протокола или самостоятельного запуска физического сканирования. Старые доказательства не переименовываются в новые успешные испытания.

Предлагаемая схема имён, согласованная с обязательным namespace ndc-:

Название профиля в приложении	Docker image	Экземпляр на Worker 006
K1 Perception — DDRNet-39 + RF-DETR + TGS	`ndc-k1-perception-ddrnet39-rfdetr-tgs:prototype-v1`	`ndc-k1-perception-ddrnet39-rfdetr-tgs-worker006`
K1 Perception — EoMT-L + RF-DETR + TGS, резервный TARGET	`ndc-k1-perception-eomt-rfdetr-tgs:<version>`	`ndc-k1-perception-eomt-rfdetr-tgs-worker006`

Машинный profile ID стабилен и связан с display name; runtime выбирается по sealed manifest/image digest, не только по изменяемому tag. Существенное изменение весов, preprocessing, output labels, precision или execution policy меняет версию профиля и требует нового свидетельства. K1 в названии описывает capture-совместимость, но не должен зашивать K1 в общий runtime.

Первый прототип поставляется одним самостоятельным образом и запускается одним контейнером: runtime, обе модели, TGS, preprocessing/postprocessing, конфигурация и manifest находятся внутри образа. Нет зависимости от чужого Triton, checkout, скрытого host-cache, готовой LAB или скачивания моделей на первом запуске. Внутренние supervised процессы/изолированные Python environments допустимы, если решают одну задачу восприятия и управляются общим lifecycle; broker, БД и приложение в этот образ не добавляются. Снаружи только Docker/NVIDIA runtime, входной поток/запись, выходы и явно переданные секреты. Shared base layers допустимы для будущих профильных образов. Сохраняются ownership labels com.nodedc.product, com.nodedc.stack, com.nodedc.role, com.nodedc.managed-by. Текущие контейнеры не переименовываются этим планом.

Контракт первого полного профиля

Слой	Обязательный выход	Граница интерпретации
DDRNet-39 GOOSE	Semantic mask, существующее coarse material mapping, freshness и исходные class IDs для evidence	В первом сельском прототипе `hard_surface` допустим без разделения асфальта/тротуара/велодорожки; геометрическое препятствие всё равно блокирует
RF-DETR native	Объекты, class, confidence, bbox и source frame identity	Person/cat/dog и существующие классы; точное название статического препятствия не требуется, дополнительный bollard-классификатор не нужен
LiDAR + calibration + pose	3D support, расстояние с определённым estimator/frame, неизвестные геометрические препятствия и связь с детекциями	Нет подходящих точек/калибровки/синхронизации — range unavailable, а не придуманное расстояние или free
Temporal / motion	Track identity, оценка движения, current/held/stale/unknown	Тип объекта не доказывает движение: стоящая машина и движущийся человек требуют измерения во времени
TGS + rolling geometry	Ground support, occupied, rejected, unobserved; локальная costmap и свежесть каждой ячейки	Ground support не равен traversable; map может запретить, но сама не выполняет объезд
Fusion / policy shadow	Общая scene, согласованные слои, объяснимый allowed-candidate/high-cost/blocked/unknown и advisory events	Не direct motor/control commands; unknown/stale не создают разрешение двигаться

Входы: camera frames/encoded chunks, registered point increments, pose, intrinsics/extrinsics, coordinate frames и timestamps с clock mapping. Нужно различать sensor→camera калибровку и будущую sensor→vehicle/body калибровку. Для прототипа виртуальный footprint допускается только с явной отметкой simulation; реальный зазор до корпуса не заявляется до измеренного mount/vehicle profile.

Решение владельца для первого сельского прототипа: используем существующий coarse hard_surface (asphalt, sidewalk, bikeway, cobble) как допустимый материал. Разделение дорог, тротуаров и велодорожек, городские правила движения, дополнительная сегментационная модель и обязательный новый road-only классификатор не нужны и не блокируют реализацию. Сохранять исходные class IDs полезно для evidence, но создавать отдельную fine-grained policy сейчас не требуется. Остальные материалы определяются явным выбранным preset/config; слово «сельский» само по себе не разрешает все грунты/растительность. Camera semantics никогда не снимает occupied/unknown запрет геометрии.

Для столбиков и других неподвижных препятствий переиспользуется существующее представление static_obstacle / static.unknown, уже присутствующее в vocabulary и визуальном слое; точное имя предмета не требуется. Пользователь ссылается на сохранённый RAV004 как имеющий это поведение. Задача нового профиля — воспроизвести этот слой из текущего потока и проверить его, а не изобрести ещё одну taxonomy, обучить распознаватель столбиков или загрузить старые masks вместо вычисления. Геометрическое препятствие сохраняется независимо от того, нашёл ли detector узнаваемое имя.

Профиль содержит измерительные модели/алгоритмы и возможности policy; выбранное правило миссии, оборудование, footprint и thresholds входят в effective run configuration. Пара (immutable profile + effective mission/equipment configuration) одинакова в Observatory и последующем live; изменение значимого параметра требует нового сравнения/квалификации. Запись не содержит «разрешение будущему автопилоту», только воспроизводимые входы и свидетельство проверки.

Этап 1 — Полный состав профиля, контракты и технический baseline

Цель: закрыть состав первого полного профиля и оставшиеся технические разрывы до изменения продуктового пути; получить исходную точку для измерений на 4090.

Вход: локальный обзор, оба отчёта, существующие pinned weights и source-paced эксперименты. Новые измерения требуют доступного выделенного Worker без другой AI-нагрузки.

Работа:

Завершить матрицу CURRENT → TARGET для backend, frontend, Worker, recording/live adapters, model runtime и хранения. Зафиксировать keep/replace/deprecate, не переписывая устойчивые admission/publication механизмы.
Описать versioned observation/result contracts: source/stream/epoch/sequence, timestamp/clock domain, payload formats, camera/cloud/pose, calibration и coordinate-frame references; на выходе все слои таблицы выше. Для полного первого профиля cloud и pose необходимы. Не привязывать совместимость к одному session ID или байтам media-init, не существенным для capabilities.
Описать lifecycle с одним владельцем Worker, правило переключения профиля, incremental result contract и различие «установлен», «работоспособен», «прошёл real-time квалификацию», «экспериментальный/не прошёл». Состояния availability, qualification и running/busy не сводить в один флаг ready.
Зафиксировать до приёмки численные бюджеты каждого профиля: входной поток, требуемая частота результатов, p95/p99 end-to-end age, допустимые пропуски, очередь, startup/warmup, память и stop-time. Не снижать требования задним числом ради зелёного результата. Неопределённые продуктовые компромиссы выносить владельцу, а не скрывать в scheduler.
Разделить reusable online algorithms и recorded-only подготовку. Проследить, чем заменяются чтение готового local-surface.npz, заранее подготовленные TGS rolling inputs, E47 masks и M4 ledgers. Vendor-registered исходные точки/pose допустимы как вход K1; собственные perception-результаты должны вычисляться текущим запуском.
Проверить совместимость зависимостей в одном образе: текущий DDRNet использует Python 3.9 / PyTorch 1.13.1 cu117 / super-gradients 3.2.0, RF-DETR — TensorRT 11, TGS — C++. Не объявлять их совместимыми в одном interpreter без проверки. Выбрать минимальную изоляцию внутри одного контейнера либо доказанное преобразование модели с parity check; не менять веса/качество молча ради сборки.
После согласованного освобождения GPU выполнить короткие baseline компонентов первого профиля последовательно и пилот общего расписания. Разделить decode/preprocess, H2D, inference каждой модели, online geometry/TGS, fusion/policy и доставку результата. Отдельно измерить cold startup и warmed steady state; не начинать с полного старого batch-run.
Включить в preflight/qualification фактические GPU/VRAM clocks, power state/limit, driver и CPU/RAM quotas. Один image на auto/fixed clocks не имеет одинакового измеренного operating envelope. Host-wide настройки меняются только явно разрешённым owner-scoped механизмом с rollback; контейнеру не выдаётся неограниченная власть над GPU ради воспроизводимости.
Сохранить существующие EoMT artifacts и точный checkpoint. Его отдельное исследование/упаковка — последующий вариант профиля, не обязательная ветка первого прототипа. Не запускать EoMT во время работ DDRNet-профиля.
Проверить текущие class/score/box-size/FOV фильтры RF-DETR на требования прототипа, включая близкий крупный объект и маленькое животное; наличие имени класса в модели не доказывает достаточное обнаружение. Не менять пороги без новой версии и сравнительного evidence.

Результат и evidence: точный manifest первого полного профиля, карта входов/выходов и owner boundaries, план единого образа с проверенной dependency strategy, численные инженерные критерии и baseline первого состава. Зафиксированы class coverage, distance estimators, unknown policy и отсутствие motor authority.

Выход / зависимость: GO на этап 2 после фиксации состава, существенных контрактных границ и воспроизводимого baseline. По уточнению владельца от 2026-09-02 performance FAIL на текущем железе не является запретом на развитие лабораторной платформы/упаковки и не требует выбрасывать профиль. На 2026-09-01 выполнены карта/reuse, executable contract, candidate manifest, component baseline и совместный causal pilot полного графа. Дальше измеряем и уменьшаем задержки, исправляем preroll/layered freshness и сохраняем отрицательные результаты; real-time статус выдаётся отдельно, только по факту прохождения критериев. Network whole-path и самостоятельная упаковка относятся к следующему runtime и не объявляются проверенными по локальному collector. Диагностический контейнер с mounts не является runtime этапа 2.

Gate на 2026-09-02 10:16 МСК: GO (engineering, not qualification). Shared output freshness и operating-envelope contract зафиксированы, выполнен bounded полный reference pilot. Обязательная стадия исследования состава/baseline завершена. Не следует бесконечно удерживать упаковку на этапе 1 из-за уже явно измеренных overload/source-gap/quality ограничений. В этап 2 перенесены реализация controller lease/continuous readiness, transport, supervisor, per-cell aging и самостоятельная упаковка; положительный real-time допуск по-прежнему требует отдельных измерений. Cat/dog/close-object качество, mount/clearance, другая и полная запись остаются непройденными gates квалификации, а не новым training scope.

Этап 2 — Самостоятельный Docker с полным потоковым вычислением

Текущий статус, 16:52 МСК: в работе. Полный pilot получает реальные GPU clocks/driver, Docker image/limits и bounded inventory через отдельный host controller. В контейнере нет Docker socket; response mount read-only и вне writable outputs. Effective config связывает mode/envelope/inventory scope. Пропавшие/задержавшиеся факты не возобновляют local lease и не выгружают модели; подтверждённый конфликт остаётся terminal. Normal и delayed-reply full graph проверены, raw parity сохранена; далее внешний transport/auth/recovery с отдельным availability budget и standalone packaging. GO на этап3 пока нет.

Цель: один самостоятельный контейнер принимает поток и реально рассчитывает DDRNet, детекции, расстояния, motion, TGS/costmap и policy-shadow; ничего не дорисовывается из старых LAB.

Вход: контракты и baseline этапа 1.

Работа:

Реализовать общий lifecycle open/warmup/process/flush/stop, stage interfaces и supervisor. RF-DETR и DDRNet загружаются один раз при активации полного профиля. GPU inference сериализован; CPU TGS/geometry и I/O не блокируют GPU через неограниченную очередь. Разные частоты слоёв задаются явно и измеряются; retained mask не считается новым inference.
Подключить recorded adapter с исходными timestamp и pacing 1×; live adapter подаёт тот же тип наблюдений без знания длительности/конца записи. Не требовать полного tar/download, конкатенации всей камеры, полного PNG-cache или полного source hash-pass перед первым результатом. Допустить ограниченный декодерный pre-roll для codec dependencies, не просмотр будущих наблюдений моделью.
Выбрать и проверить бинарный data plane по реальным объёмам video/cloud, CPU cost и latency. Control plane остаётся отдельным. У модели нет произвольного доступа к сети/host; поток приходит через контролируемый proxy/IPC или явно ограниченный transport. Не включать privileged/host-network ради удобства.
Реализовать online local-surface/geometry и causal rolling TGS из поступивших points/pose. Сохранять неизвестные геометрические препятствия без semantic class. Camera–LiDAR association, distance estimator, track/motion и footprint references выдаются явно; отсутствие поддержки не подменяется нулём/бесконечностью.
Связать результаты слоёв в общий scene contract во время исполнения, а не только склеить тайминги после завершения. Привязать semantic labels к текущей геометрии с temporal/coordinate validity и bounded TTL. TGS и semantic policy становятся реальными входами диагностического rule evaluation, не только соседними слоями viewer.
Подключить существующее coarse material mapping и простую advisory policy: hard_surface — допустимый материал для первого сельского прототипа; geometry/TGS occupied и missing/stale evidence имеют приоритет над этим допуском. Тротуар и велодорожка не являются отдельными отказными случаями. Не добавлять второй segmenter или новую fine-grained road policy. Допуск поверхности не выбирает объезд и не выдаёт motor commands.
Сделать ограниченные очереди, явные cadence/drop/TTL правила, backpressure и stop/cancel. Завершение lease, смерть процесса и смена владельца должны прекращать старое исполнение; новый профиль не стартует, пока старый GPU-владелец не освобождён. Restart не воспроизводит накопившийся устаревший live backlog.
Для временного input/network gap сохранять прогретые процессы и локального владельца. Replay clock продолжает 1×; очередь не накапливает прошлое. Повторное подключение создаёт отдельную input epoch без смены model activation/lease generation. До resume нужны свежий декодированный keyframe, causal pose/points, сброшенные tracking/motion/rolling TGS/costmap и повторная проверка свежести. Деградация телеметрии допускает ожидание без выдачи qualified результатов; подтверждённый ownership/runtime fault не маскируется как сетевой лаг. Физический stop/hold и политика возобновления ровера — отдельный будущий onboard safety gate.
Выдавать результаты и технические метрики до EOF; хранение/overlay/video export не блокируют inference. Для сохранения evidence тоже задаётся ограничение ресурсов и честное состояние при переполнении. Не выдавать повтор предыдущей маски за новое измерение.
Упаковать первый полный образ с pinned model assets, TGS/runtime и нужными библиотеками. Проверить запуск без developer checkout, host model cache, внешнего Triton и model downloads. Не добавлять backend/БД/broker в контейнер. EoMT остаётся сохранённым отдельным вариантом вне активного первого профиля.

Результат и evidence: короткий replay 1× выдаёт все заявленные результаты до конца источника, память и очереди ограничены. Каждый слой имеет trace от inputs этого запуска; старые E47/M4/local-surface artifacts не предоставляются. Проверяются person/cat/dog, существующее static-obstacle представление без точного имени, допустимый hard_surface и препятствие поверх него, missing LiDAR, stale mask, burst/gap/out-of-order/cancel/lease-loss. Synthetic tests на Mac не загружают тяжёлые модели; реальные модельные случаи проверяются на Worker.

Выход / зависимость: GO на этап 3 после подтверждения работоспособности самостоятельного полного образа, streaming lifecycle и GPU ownership. Если полный граф не проходит короткий budget, сначала локализуется причина внутри этапа; FPS одного DDRNet и добавление UI не закрывают этот gate.

Этап 3 — Сквозное подключение backend и frontend без LAB-микроприложений

Цель: приложение выбирает совместимый профиль и показывает его работу через общие контракты.

Вход: полный standalone runtime и образ первого профиля из этапа 2.

Работа:

Расширить generic registry/preflight/claim: требуемые input capabilities, pinned executor identity, актуальная доступность Worker и соответствующее performance evidence. Совместимость, установленность и real-time квалификация проверяются отдельно; несовпадение capture/weights/runtime/hardware делает прежний допуск неприменимым.
Привязать leases, fencing, ограничения активности и live/recorded ownership к конкретному worker_id. Исключить двойной запуск на одном Worker. Независимые Worker не блокируют друг друга глобальным SQL/константой. Проверить эту независимость лёгкими fake-worker тестами, не параллельными GPU-запусками.
Интегрировать incremental results/progress/cancel и последующую immutable publication. Потоковое отображение не ожидает terminal archive. Существующие provenance, digest validation и восстановление публикации сохраняются.
В едином Observatory показать полный состав профиля и понятное название, совместимость источника, effective mission-rule, занятость Worker и qualification status. Один recording можно запускать на разных версиях профиля, один профиль — на разных совместимых recordings. Наличие двадцати профилей не создаёт двадцать приложений.
Расширить общие renderer/result capabilities: semantic mask, boxes/class/track, LiDAR support/ranges, TGS/costmap, motion и policy-shadow с явной свежестью. Все слои ссылаются на текущий run; исторический overlay разрешён только как явно выбранное сравнение, не скрытый fallback. EoMT и DDRNet не считаются одной ontology.
Сохранять run matrix с recording/capture/profile/effective mission configuration, техническими результатами и инженерной оценкой ошибок. Подготовить versioned profile reference для будущего mission configurator: он должен выбирать тот же immutable image/config, а не другой «live вариант» с тем же названием. Сам конфигуратор миссии и управление оборудованием в этом этапе не реализуются.
Применить UI skill и действующие архитектурные/UI документы перед UI-реализацией. Технические counters/p95/drop reasons размещать в соответствующих деталях, не превращать основное рабочее место в консоль отладки.

Результат и evidence: несколько совместимых recordings последовательно запускаются через приложение на одном полном профиле без правки кода; до конца записи видны все слои текущего run. Несовместимый источник и второй профиль на занятом Worker отклоняются. Видимый qualification-status совпадает с evidence; результат и сравнение версий сохраняются после перезапуска. Второй реальный модельный профиль не требуется придумывать ради этого gate: независимость каталога проверяется контрактными fixtures.

Выход / зависимость: GO на этап 4 после интеграционных, контрактных и последовательных browser-проверок общего пользовательского пути. Успешный UI smoke ещё не означает full-session real-time acceptance.

Этап 4 — Квалификация полного прототипа на записях и подготовка к полигону

Цель: доказать вычислительную работоспособность полного профиля на 4090, найти его ошибки на записях и передать воспроизводимый прототип для последующего полигона, не объявляя готовую автономию.

Вход: сквозной путь этапа 3; численные критерии заморожены до испытаний.

Работа:

Перед каждым профилем/испытанием проверить единственного владельца GPU, версии, питание/ограничения и warmup. Запуски строго последовательные. Сначала bounded canary; полный recording только после его прохождения. Не повторять заведомо неуспешный длинный EoMT-run ради завершения плана.
Провести full-session replay 1× всего профиля DDRNet + RF-DETR + geometry/motion + TGS + fusion/policy с учётом всех наблюдений. Проверить отсутствие растущего отставания, cadence/age/drop/memory budgets каждого слоя и общего выхода до приложения. Отдельно измерить startup, steady state и export; prepared geometry/masks не выдаются за online вычисление.
Проверить смысловые сценарии: допустимый hard_surface без препятствия и с препятствием, static-объект без уточнения имени, человек/животное, движение и неподвижность, отсутствие LiDAR/pose, истёкшая маска и конфликт семантики с геометрией. Тротуар/велодорожка относятся к принятой coarse категории, а не к отрицательным road-only случаям. Это инженерная проверка сельского прототипа, не общая accuracy и не городской автопилот. Новая разметка/обучение не являются условием первого запуска.
Проверить другую совместимую запись без изменения прикладного кода и отрицательные случаи: отсутствующий канал, неверная калибровка/формат, изменённые веса, другой hardware. Если второй источник отсутствует, соответствующее доказательство остаётся pending. Проверка другой машины/платформы не симулируется заявлением «это Docker».
Проверить interruption/reconnect, медленный consumer, burst/loss, stop, lease-loss, restart и публикацию. Проверить live-compatible вход с неизвестной заранее длительностью, без чтения будущего, на том же runtime. Физический live через K1/роутер/беспилотник проводится позже при доступности оборудования и согласованного окна; его отсутствие не блокирует replay-прототип. Целевые 300–500 Mbps не являются доказанным каналом: физический gate потребует uplink/jitter/loss/clock alignment/end-to-end age.
После приёмки нового пути убрать combined EoMT→DDRNet setup из активного real-time каталога, затем ограниченно вывести устаревшие adapters/микроприложения. Исторические записи/результаты и проверенный legacy M4.9 не удалять. Изменять конкретные declarations; для каждой runtime-миграции иметь точный predecessor и восстановление, без массового docker rename/delete.

Результат и evidence: один standalone image полного профиля, его manifest и инструкция запуска; таблица проверенных recordings/условий/ошибок; честный статус replay-prototype-qualified либо blocked. Подтверждены sequential exclusivity, переносимость на совместимые записи и регрессии сохранённых результатов. EoMT сохранён отдельно, не потерян и не включён в нагрузку первого профиля.

Выход: закрыть scope первого прототипа только при прохождении его replay/standalone gates. Отдельно оставить physical-live-pending, independent-quality-pending, vehicle-integration-pending, actuation-disabled. Ни новый известный маршрут, ни прошлый успешный recording, ни хороший FPS не включают автономию. Будущие EoMT/другие профили проходят те же gates отдельно, без расширения текущего этапа до бесконечного поиска моделей.

Как измеряем и принимаем результат

Для каждого испытания сохраняются точный profile/image/weights/config digest, effective mission policy, equipment/capture/calibration identity, Worker/hardware, драйверы/runtime, source identity, интервалы и численные критерии, cold/warm режим, исходные counters и итоговый verdict. Изменение значимого измерительного контекста требует новой квалификации, а не ручного ready=true. FPS измеряется для полного output contract; отсутствие обязательного слоя не считается ускорением профиля.

Считаются source cadence, released/received/selected/inferred/emitted/dropped/expired/failed observations, queue depth, release lag, decode/preprocess/inference/postprocess, online geometry/TGS/fusion/policy и доставка результата до приложения, RSS/VRAM и объём передачи. Все входы должны быть учтены по однозначным терминальным категориям; processed FPS, successful-result cadence и fresh-result cadence — разные величины. У общего scene-result сохраняются возраст и source sequence каждого вложенного слоя, а не только свежий timestamp оболочки.

P95/p99 model-time не заменяет end-to-end age. Для разных машин нельзя вычитать несогласованные часы: clock mapping и его погрешность входят в evidence; внутрипроцессные интервалы измеряются monotonic clock. Startup/warmup не скрывается, но не смешивается с steady-state FPS. Устройство/модель не считается ready до завершения warmup.

Разрешённые пропуски определяются контрактом до запуска. К примеру, 6830/808.779495667/5 ≈1.689 результата/s: прежнее требование EoMT ≥1.8 FPS несовместимо со stride 5 на этом среднем исходном потоке. Требуется согласованная cadence-политика, а не механический перенос прежнего профиля. Quality-check для оптимизированных весов/precision/preprocessing отдельный: этот рефакторинг не создаёт ground truth и не даёт навигационную безопасность.

Проверки идут от дешёвых схем/negative/unit tests к isolated Worker canary, затем integration/full replay и доступному physical live. На Mac запускаются только ограниченные релевантные проверки; никаких model benchmark или full stress suite. После каждого этапа фиксируются выполненный результат, ссылки на evidence, известные ограничения и GO/PAUSE/BLOCKED. Следующий этап не начинается при незакрытом обязательном критерии предыдущего.

EoMT: проверенные внешние сведения и предел вывода

EoMT — семейство ViT-моделей сегментации изображений; архитектура применяется к semantic, instance и panoptic segmentation. Наш конкретный checkpoint — Cityscapes semantic EoMT-L 1024, а не универсальное обещание качества на любой камере/домене. Это следует из карточки конкретной модели и исходной статьи.

В официальном DINOv2 model zoo для Cityscapes EoMT-L 1024×1024 указаны 25 FPS; условия таблицы — NVIDIA H100 с default torch.compile, если не оговорено иное. Это не показатель RTX 4090 и не end-to-end скорость нашей системы. Поэтому оснований объявить всё семейство «не real-time» нет, но и оснований квалифицировать наш профиль по этой цифре нет. Сохранение EoMT — отдельный исследовательский/резервный профиль, без обязательства неограниченно его ускорять.

Progress

2026-09-02 22:35 МСК: 6af4c20, инкремент18. CPU-only TLS A/B/A:96 обменов/192 RPC на case, p95 96.093/93.895/95.145ms; relay не устранил tail.424/424 ciphertext records exact,192 RPC matched,288 clocks reconstructed.13 post-start B tails >50ms локализованы к inter-edge request8/response5; startup mapping unknown сохранён. Прямой TCP SSH22 без forwarding/gRPC/Docker:16/16 успех,7 скачков67.921–91.142ms; Worker loopback после первого0.240–0.299ms. Mac en0 и Worker Realtek8812BU USB — оба Wi-Fi.82 local/82 Worker PASS,142 staged files/132 Python exact,43 artifacts/manifest abc3ac677b81e0d78f8d5891517022e33ac7fa962166bc399b4009ee48d87d8e. Нет новых GPU/full-profile запусков или runtime fix; следующий шаг — per-frame timing/10ms reply polling и доступный wired comparison. Временные ресурсы удалены, durable IDs/policies сохранены; два прежних сервиса автономно увеличили restart counts, не объявлены починенными.
2026-09-02 22:06 МСК: 59a74a3, инкремент17. Bounded clock-only probe +10ms scheduling witness, без lease/grant/source/model authority. CPU A/B/A ready48/96 →94/96 →53/96; LAN после warmup непрерывен, ~100ms RPC tails сохраняются. Один полный LAN-canary32/32 exact без WAIT/drop/reconnect,30 результатов до EOF,12 полностью fresh из17 доступных sensor pairs. p95/p99 205.864/213.751ms —125ms FAIL; четыре resident PID/lease1 сохранены. Все338 raw clock exchanges (288 CPU +50 full) независимо пересчитаны.245 local/202 Worker tests PASS,2 Worker-only skip локально;131 source hashes, прежние129 без изменений.67 artifacts/manifest 2645a0faacb89b5af5d3756feea05550a12cc64820be926d32f2103b5f225caf. Результат не standalone и не изменение постоянного маршрута. Ресурсы освобождены, сервисы/auto clocks восстановлены.
2026-09-02 21:12 МСК: 48835a0, инкремент16. Joint startup PASS; 1× source начинается с0, anchor принят обеими сторонами. Full canary8/32 FAIL: compute discard6, source WAIT7–15, sync16–29, результаты0–5/30–31. Raw receipt exact8/8; до EOF6, полностью fresh5. Clock exchanges55/55 пересчитаны, readiness41/55; running uncertainty5.031–5.667ms, host telemetry33/33 без ошибок. Lease1/4PID пережили WAIT, после End всё освобождено.241 local/198 Worker PASS;129 source hashes.53 artifacts/manifest 9cb369fe7ae185d1a92f6050bc1018a878483f5eec169267f100843245428691. Следующий gate — CPU-only control/data scheduling attribution, не ещё один слепой GPU retry.
2026-09-02 20:37 МСК: 35b6cd9, инкремент15. Full Mac↔Worker graph использует acknowledged clock bounds, uncertainty для слоёв/ячеек, WAIT и immutable source anchor. Исправлены EOF ordering, repeated clock read и ранний disconnect до OPEN;297 local/173 Worker/12 repeated reconnect PASS. Финальный canary2/32,13 source WAIT+17 sync skips, оба результата после EOF,143.881/155.743ms; real-time FAIL, пороги не ослаблены. Следующий пункт — совместный pre-start clock readiness обеих сторон, затем короткий повтор. Все попытки сохранены;198 artifacts, manifest 7b435cac111b3e0e789aa137ba064651e6d344a5f8fb8fa35b0abbd0e7cb1d74. Temporary resources удалены, leases released, stock-clock lock снят, четыре сервиса восстановлены,8000/telemetry работают. Этап2 остаётся открытым, stages3–4 не начаты.
2026-09-02 19:42 МСК: d7b8989, инкремент14. TLS Poll выдаёт pending grant с activation binding без GPU/model authority; four-timestamp mapping с conditional500ppm/50us envelope,16 samples/expiry2s. CPU-only Mac↔Worker:72 probes,60 внутри5ms,8/8 exact echoes, gap2.202s сохраняет PID9/lease1 и22 локальных renewal. Mapping истёк и восстановился; readiness менялась также после warmup.252 local PASS/2 Worker-only skips,65 Worker PASS; Ruff/mypy PASS.81 source hashes сверены; manifest18 artifacts SHA-256 cd479c577fa3da78b1b01a6a90e03e8c742ecb53561e606d939408120a53a622. Full-graph mapping/freshness integration остаётся впереди; модели не запускались. Временные ресурсы/секреты удалены, owner released,8000 и телеметрия работают. Старый perception-worker self-restart26→27 зафиксирован, не объявлен исправленным.
2026-09-02 15:56 МСК: 70927ea, full-graph recovery. CPU normal128/gap76 и два повторения full normal128/gap76; 383 tests PASS. Четыре PID сохранены, reset stores 92/16/6/291 →0 и507/42/6/358 →0; stale history/cells отсутствуют. Final normal p95/p99 85.775/89.385ms, gap83.163/89.729ms при SM2610/mem10251. First fresh scene после fault1476.169/3857.475ms, seq30/110,52 intentional skips учтены. Первая GPU попытка прервана до моделей: ошибочный новый idle threshold512MiB был ниже известного baseline534MiB, факт530MiB; сохранена, проверка исправлена, пустой owned lease удалён. 330 artifacts,236 Worker hashes,114 current files verified; .runtime/perception-stage2-resume-worker-20260902T1545MSK/manifest.json, SHA-256 a9449fa4c012e30ce8a06025790c0e110eeebab7c1859fdebf56d5e785961ea3. Clocks/services восстановлены; legacy restart loops не исправлялись, product/vehicle scope не расширен.
2026-09-02 15:30 МСК: c31c46c, resumable lifecycle/input epoch, recoverable readiness, decoder/sensor reset. 375 focused tests PASS, Ruff/format 14 files и mypy 7 modules PASS. Worker CPU-only три input epochs, EOF-паузы 150 ms / 2.2 s, 3/44 synthetic source ticks во время пауз, 54 local renewals; PID decoder/sentinel неизменны, BGR exact 3/3. Peak input 5,275,461 bytes, final input/children=0, released lease; temporary container удалён. Один реальный H.264 fixture + synthetic timestamps/sensors/temporal reset, НЕ полный graph/GPU recovery. 73 code hashes сверены, 85 evidence artifacts; .runtime/perception-stage2-continuity-worker-20260902T1518MSK/manifest.json, SHA-256 fbd327d129c88caa13b7183b1ae2c4767e877a6f5472c0f430875cfd7401ed46. Сервисы/clocks не менялись; прежние legacy restart loops не исправлялись. Старый terminal-readiness эксперимент ниже сохранён как история; новый TARGET по решению владельца — wait/resync для временной недоступности.
2026-09-02 14:52 МСК: 92625bf, readiness/lifecycle increment. 349 focused tests PASS; Worker Linux CPU-only 4/4 scenarios, stop 10.676–63.994 ms, 0 residual bytes, terminal fixture lease generation 4 released. Expired inventory остановил runtime через 1043.960 ms после последнего refresh, несмотря на 13 heartbeat renewals; late refresh/result rejected. Allowed overload сохранил violation после восстановления clocks. 70 measured code files verified, 86 evidence artifacts; .runtime/perception-stage2-readiness-worker-20260902T1450MSK/manifest.json, SHA-256 4588995d763fe82d896b42689e981f1d00feedaf9d6aab29f4579f771d03da3a. GPU facts synthetic, no model timing or collector qualification. Service IDs/StartedAt/restart counts неизменны до/после; у legacy agents уже были restart counts 21/2/2 — состояние running не объявляется устойчивой готовностью. Clock setters, service mutations, network listeners, registry/UI отсутствуют.
2026-09-02 14:22 МСК: 380b6ea / f39f1ff. CPU probe (NumPy 1.26.4, Worker x86) воспроизвёл две ошибки range_m через quaternion address 8 mod 16; aligned copy сохраняет bytes и прежние norm/projection результаты. Удалены четыре full-frame copies на связке decoder→parent→DDRNet; binary framing, source clock, TTL, lease checks не менялись. A–B–B–A, 4×128 без drops: контроль p95/p99 84.702/92.961 и 83.930/91.759 ms; кандидат 85.113/91.219 и 82.425/90.530 ms. Кандидат raw parity 128/128 дважды, available/fresh 76/128; global qualification=false. CPU oracle 128/128 BGR/sensors для обоих вариантов, hung decoder cleanup PASS. 279 focused tests PASS. Manifest 305 artifacts, SHA-256 9c72a93833a1dda51c4787dca13fb9791a1bf2e31c763b7740e1b21406703707, .runtime/perception-stage2-ipc-worker-20260902T1410MSK/manifest.json. Частоты auto и сервисы восстановлены; registry/UI/image не менялись.
2026-09-02 13:55 МСК: 221e429 — supervised decoder RPC (250 ms deadline, 1 MiB input / 1,440,000-byte caller-owned BGR), общий causal sensor cache и atomic reservation → mailbox transfer. CPU oracle 32/32 exact до полного запуска и после review; native-hang injection учтён как failed cameras 0/1/2, child/lease/input освобождены. Полный binary 1×: 384/384 событий, 128/128 сцен без drops, BGR/segmentation/proposals/tracks/threats/material/raw costmap exact; два range_m отличаются на 1.388e-17 m, strict parity=false. p95/p99 161.974/191.806 ms; 76 available sensor pairs, 74 fresh scenes, seq106/107 дополнительно stale. 271 focused tests, Ruff/format/mypy PASS. Evidence .runtime/perception-stage2-binary-graph-worker-20260902T1335MSK/manifest.json: 161 artifacts, SHA-256 e224de4e9f2c5fd419fe0fb0b9be6e01ec267628568e104795ae211ec803bce4. Один GPU-прогон, без изменений clocks/quotas/models; сервисы восстановлены. Standalone/network/product cutover не заявлены.
2026-09-02 10:16 МСК: 097e450 — six-layer shared ABI и read-only Worker operating-envelope checker. Два sequential PyTorch auto-clock runs, 128/128 без drops; финальный C p95/p99 122.11/141.40 ms. 27 свежих полных scenes, 52 missing sensor pairs, 49 stale costmaps; пять дополнительных отказов после receipt aging. Функциональные model/geometry/motion/TGS/material outputs точны к reference 128/128. 142 focused tests + 42 adjacent regressions PASS, 1 исторический evidence-root test FAIL из-за существующих symlinks в соседний checkout; данные и guard не менялись. Этап 1 закрыт как engineering baseline; этап 2 допущен, не реализован. Evidence manifest 3b0a2ad32f6b60d3da48a4bcafdf6e11bc91209abc9d1f65da54b0eb36c52d45.
2026-09-01 18:15 UTC: локальный обзор backend/frontend/Worker и двух документов выполнен в предыдущей итерации; ограничения и отсутствие свежей Worker-проверки перенесены в этот план.
2026-09-01 18:15 UTC: прочитаны все пять документов CODEX_V5; уточнение владельца о взаимоисключающих профилях внесено в TARGET. Проверены первичные источники EoMT. Создан план ровно из четырёх этапов.
2026-09-01, последующий аудит: прочитаны M4.9T5/E47/M4 и integrated artifacts; через SSH выполнены только read-only Docker inventory/inspect, чтение installed manifests и GPU status. Подтверждено расхождение между viewer composition, reusable graph и portable package; выявлены другие GPU-capable сервисы.
2026-09-01 18:48 UTC: по уточнённому сценарию владельца план переработан под один полный standalone Perception-профиль DDRNet + RF-DETR + geometry/motion + TGS + policy-shadow. Два обязательных сегментационных образа больше не являются целью первого прототипа. Road-only/coarse-material разрыв и dependency compatibility включены в этап 1.
2026-09-01, следующее решение владельца: fine-grained road-only исключён из первого прототипа; coarse hard_surface принят, сельская среда — текущий контекст. Static-obstacle представление переиспользуется без распознавания отдельных видов предметов. Предыдущее требование road-vs-sidewalk gate снято; dependency compatibility остаётся технической задачей.
2026-09-01 19:15–19:58 UTC, этап 1: по прямому разрешению владельца остановлены Ollama/Frigate, Docker restart=no закреплён в runtime и Compose, добавлены manual-only profiles. Данные/модели/записи сохранены. После замеров эти два сервиса не восстанавливаются; остальные временно остановленные Mission Core Worker-контейнеры восстановлены.
2026-09-01 19:31–19:57 UTC: выполнены последовательные 64-sample baseline DDRNet, RF-DETR, TGS core и synthetic online local-surface. Ограничение BLAS/OMP/MKL до одного потока снизило mean synthetic local-surface с 198.0 до 63.2 ms без изменения алгоритмических порогов. Полный профиль этими цифрами не измерен.
2026-09-01 19:49–19:57 UTC: построен локальный диагностический image с Python 3.9 DDRNet environment, TensorRT 11/native Triton base, Python 3.12 geometry и C++ TGS. Все четыре исполнились отдельными последовательными probes одного image ID; DDRNet masks совпали на 64 кадрах. Модели ещё монтируются явно, общего supervisor/IPC нет; standalone/full-profile статус не присвоен.
2026-09-01: добавлены ADR 0049, transport-neutral stream/freshness/measurement contracts и pinned candidate manifest без image digest/active registry mutation. 78 focused tests прошли (51 новых contract + 27 существующих live-ingress/synchronizer/shadow); Ruff и mypy новых контрактов прошли. Модельные baseline и нагрузочные проверки на Mac не выполнялись.
2026-09-01 20:51 UTC: совместный граф выполнен на исходных camera/point/pose arrivals 1×. Исправлена bounded causal body history для motion/threat и векторизован costmap lookup. До оптимизации 120/128, 8 drops, p95/p99 353.98/401.19 ms; после — 128/128, 0 drops, 174.09/190.62 ms. Fresh input у 75/128 кадров; остальные явно unavailable. 86 focused tests прошли. Все результаты и отрицательные gates сохранены в отчёте этапа 1.
2026-09-02 00:20–00:41 МСК: уточнение владельца о долгосрочном экспериментариуме внесено в план, ADR, Desktop status и candidate experiment_policy. Тяжёлые профили сохраняются; functional, quality и hardware/source/transport-specific performance статусы независимы.
2026-09-02: добавлены CUDA-event/host-IPC timing и экспериментальные варианты DDRNet layout/CUDA Graph; оба не показали устойчивого выигрыша полного графа и не стали defaults. Затем реализован --schedule overlap-cpu: один serial GPU worker, один chronological CPU consumer, общий бюджет двух pending кадров, единый bounded учёт входов. Первый fixed-slot вариант потерял один кадр и сохранён как отрицательный результат; dynamic shared-slot вариант дважды дал 128/128 без drops. Маски, proposals, metric observations, tracks, threats, costmap и non-timing TGS output совпали с reference на всех 128 кадрах; age-based policy проверяется отдельно.
2026-09-02: 91 focused tests PASS (12 pilot, 52 contract, 27 existing live-ingress/synchronizer/shadow), Ruff PASS, Python 3.9 child lint PASS. Семь последовательных Worker runs и версии кода сохранены в .runtime/perception-latency-20260902T0020MSK/manifest.json. Worker-сервисы восстановлены, Triton ready=200, local 8000=200; Frigate/Ollama exited/restart=no. Никаких продуктовых defaults/registry cutover.
2026-09-02 01:06 МСК: по запросу владельца сохранены все 122 изменённых/новых исходных файла семью тематическими коммитами; чистая контрольная точка ffd6be5. Коммиты: d655d69 equipment/capture, a945d66 backend lifecycle, 62d5520 Worker packaging, 5a78c99 portable UI, 4e04d06 real-time contracts, bfe6ef4 streaming pilot, ffd6be5 plan/evidence. Push не выполнялся; raw/weights/runtime не включены. Отдельный 05c99ef исправляет девять legacy test failures: исторические fixtures отделены от новых installed-package pins, старый image явно отвергается; production digest checks не ослаблены.
2026-09-02: следующий source-binding increment отделяет первый preroll от текущих LiDAR increments, сохраняет history-only timestamps/points в rolling/TGS и добавляет поэлементные причины unavailable/stale/held. Metadata audit: первый кадр получает 4,787 current points, 7,207 preroll points остаются history-only; остальные 127 admissions и increment identities неизменны. 384 focused Python tests и 62 выбранных frontend architecture/Observatory tests PASS. Нового GPU run, frontend build, deployment или product cutover в этой итерации не было.
2026-09-02 01:22–01:33 МСК: preroll fix проверен тремя последовательными 128-frame Worker-прогонами полного графа. Во всех трёх кадр 0 valid и TGS рассчитан; model outputs на 127 общих последовательностях совпали с прежним control. Каждый прогон потерял ровно один кадр из-за handoff-overflow: A — seq 84, B/C — seq 38. p95 = 127.18/125.19/120.84 ms, p99 = 143.22/138.02/135.46 ms. Ничего не продвинуто в defaults: zero-drop и 125 ms gate FAIL. Evidence: .runtime/perception-preroll-worker-20260902T0122MSK/manifest.json.
2026-09-02 01:33 МСК: временно остановленные Triton, perception Worker и два Observatory agent возвращены в исходное состояние; Triton healthy/ready=200, оба agent running, canonical Mac 8000=200, Mac 8765 закрыт. Legacy perception Worker возобновил существовавший до замера HTTP 404 restart loop (running, restart count 4 на контрольном снимке); новый пилот от него не зависел. Ollama/Frigate сохранены exited/restart=no. Модельные запуски были строго последовательными; EoMT и посторонняя GPU-нагрузка не запускались.
2026-09-02 01:43–01:50 МСК: 2945859 заменил ложную buffered reservation на synchronous rendezvous, только когда consumer уже ждёт. 109 focused tests и Ruff PASS. Два последовательных Worker-повтора: 128/128, 0 drops, unaccounted=0; p95 = 128.75/122.69 ms, p99 = 151.67/157.10 ms. Повторная функциональная parity всех 128 outputs PASS. Evidence: .runtime/perception-handoff-worker-20260902T0143MSK/manifest.json, SHA-256 d68af383c42eb3686ef199afeebd4625f27d573b77109e7e8ff8c85e811a9003.
2026-09-02 01:50 МСК: Worker-сервисы снова возвращены в исходное состояние; Triton healthy/ready=200, оба Observatory agent running, active pilot containers=0, canonical Mac 8000=200, Mac 8765 закрыт. Legacy perception Worker возвращён в прежнюю HTTP 404 restart-loop конфигурацию; Ollama/Frigate exited/restart=no.
2026-09-02 01:57–02:47 МСК: surface reuse d9ea7c1 сохранил functional parity 128/128, surface p99 19.44/21.87 ms. NVML/no-telemetry и cadence 50/100 ms не дали повторяемого latency PASS. Unified Triton с DDRNet/RF-DETR исполняет модели последовательно; NumPy preprocessing точен 128/128, но TensorRT mask отличается на 0.01195% пикселей и меняет одну ячейку grass→hard_surface / NO_GO→ALLOW_candidate. Backend не продвинут в default. Измерены пять whole-graph Triton variants, p99 137.58–151.37 ms; CUDA Graph/busy-wait проблему не закрыли. 119 focused tests PASS. Evidence: .runtime/perception-unified-triton-worker-20260902T0227MSK/manifest.json, SHA-256 ed81475e71b7d02af03dbc65ef628065baaec80bf4877b83e80cc6b3d682a330.
2026-09-02 02:47 МСК: pilot containers=0, Triton healthy, два Observatory agent running, local 8000=200, 8765 закрыт. Legacy perception Worker восстановлен в прежнюю HTTP404 restart-loop конфигурацию; Ollama/Frigate exited/restart=no. Нет product cutover/deployment, raw/weights/runtime не добавлены в Git.
Git checkpoint: d9ea7c1 — surface cache reuse; 34f13ba — bounded Triton/cadence/NVML/preprocess diagnostics и regression tests. Документы и выводы фиксируются отдельно; push не выполнялся.
2026-09-02 09:11–09:40 МСК: численная диагностика frame 115 связала большую часть mismatch с TF32, а critical policy flip — с sigmoid ties и ничьей двух ground votes. c6c42c2 переводит tie в unknown/NO_GO; 210 cell×frame значений на 41 кадре изменились только консервативно. 122 focused tests PASS. Masks/detector/geometry/motion outputs не изменились от этой правки.
2026-09-02 09:31–09:37 МСК: по явному разрешению владельца A/B stock clock lock (requested SM 2610 / memory 10501 MHz; observed CUDA 2610/10251) без изменения 450 W или Docker limits. Auto B: p95/p99 123.14/138.16 ms; locked C/D: 64.08/70.46 и 63.97/67.77 ms; pinned PyTorch E: 71.80/77.02 ms; auto-restored F: 116.71/144.88 ms. Все шесть новых полных проб 128/128, 0 drops; функциональная parity clock A/B 128/128. Это повторяемый bounded latency PASS при указанном envelope, не whole-product qualification. Evidence: .runtime/perception-parity-pacing-worker-20260902T0911MSK/manifest.json, SHA-256 eac303c218ab391ed5dc2cd8d94be6f1eeecec2effc123da7585135a8b63f2dd.
2026-09-02 09:40 МСК: clock resets успешны, GPU снова auto/P8 210/405 MHz, power limit 450 W; pilot containers=0. Четыре Mission Core сервиса восстановлены в прежнюю конфигурацию, Triton healthy/ready=200; прежние сторонние restart-loop дефекты не исправлялись. Ollama/Frigate exited/restart=no, Mac 8000=200, 8765 закрыт. Raw/weights не в Git, push/deployment не выполнялись.
2026-09-02 10:16 МСК: этап 1 закрыт как engineering baseline (097e450, adcca7a), не qualification. Six-layer ABI и Worker envelope закреплены; final auto C: 128/128, 0 drops, p95/p99 122.11/141.40 ms, 27 fresh scenes. Подробности и известный historical baseline test FAIL сохранены в отчёте.
2026-09-02 11:00 МСК: этап 2 начат. bcacb02 переносит queue/GPU scheduler в common perception, ограничивает drop-history и проверяет владение входом при release/cancel. 1f8101e добавляет адресную свежесть costmap; core tests и полный GPU-пилот используют тот же код. 202 focused tests, Ruff, mypy четырёх изменённых core modules и diff-check PASS.
Два последовательных Worker runs: whole-scene p95/p99 125.01/130.31 ms, fresh 25/128; per-cell 123.91/136.17 ms, fresh 76/128. В обоих 128/128 без drops; raw functional parity 128/128, missing pairs 52. Per-cell блокирует 2195 cell×frame ground appearances (1994 при publication, ещё 201 при receipt); это не 2195 уникальных физических препятствий. Все 256 derived receipts повторно проверены по payload hashes/ages/policy.
Продуктовый backend/frontend path и registry не переключены. Этап 2 остаётся незавершённым: общий supervisor/lease fencing, binary live ingress без знания EOF и standalone package ещё не реализованы. Этапы 3–4 не начаты. Следующий bounded шаг — lifecycle/ownership + неизвестная длина входного потока; старый batch materializer не ослаблять.
Evidence первого инкремента этапа 2: .runtime/perception-stage2-cells-worker-20260902T1055MSK/manifest.json, 125 artifacts, SHA-256 1a951fd9e807099e500fa66f8a40b1076071f96e4c8e0be4ab3094caaa33bf09. Четыре сервиса восстановлены, Triton ready=200; Ollama/Frigate exited/restart=no, pilots=0, GPU auto P8, Mac 8000=200 и 8765 закрыт. Модели/сырые outputs не попали в Git.
2026-09-02 12:00 МСК: 6acf468 / ac69e3b — общий subprocess lifecycle и cooperative Worker-local lease/fencing подключены к полному пилоту. 223 focused tests PASS. Отдельные контейнеры подтвердили contention rejection, clean generation succession и crash quarantine. Global product queue не менялась; canonical persistent control root и backend integration не установлены.
Normal pilot 128/128 без drops, p95/p99 124.98/136.12 ms, fresh 76/128. Intentional expiry A: 52 released = 51 complete + 1 GPU terminal drop; expiry trace B: 50 released = 50 complete. Оба execution_complete=false, reason=lease-lost, unaccounted=0, все процессы/входы освобождены. Final trace: stop-request deadline +45.74 ms, retirement +4109.82 ms, receipts at/after deadline=0. Все 229 опубликованных raw outputs exact к reference prefix; clocks/quotas/models не менялись.
Evidence: .runtime/perception-stage2-lifecycle-worker-20260902T1146MSK/manifest.json, 259 artifacts, SHA-256 00bd091a80845e50489a34ce4df2cbf3d2cd60d9ecb13d1d97accd03d44fdba4. Временные probe containers и два test volumes удалены после сохранения owner records. Четыре сервиса восстановлены; Triton ready=200, Ollama/Frigate exited/restart=no, Mac 8000=200, 8765 закрыт. Этап 2 остаётся в работе; дальше binary ingress, постоянная controller/recovery integration и standalone package.
2026-09-02 12:35 МСК: третий инкремент (da60fef, a937400, 79ce55d), 276 focused tests PASS. Worker raw IPC: 103/103 exact, каждый data channel до End, peak 553,991 bytes; negative EOF: incomplete=1, delivered=0, release=true. Evidence .runtime/perception-stage2-binary-ingress-worker-20260902T1232MSK/manifest.json, 42 artifacts, SHA-256 2a5492080027a86de9f176f051c9265e29f377d1d9207c86ac93cdff7632505a. Попытки 1230 (неполный diagnostic code pack) и 1231 (гонка финального timestamp journal) сохранены как rejected; их manifests связаны из принятого. Никакой повторной GPU-квалификации этим probe не выдано.

Surprises / открытые вопросы

Инкремент18: «LAN» не означал Ethernet — обе стороны работают по Wi-Fi, Worker через USB Realtek8812BU. Прямой TCP connect воспроизводит большой tail без нашего pipeline; reported866.7Mbps link rate не квалифицирует latency. Это не доказательство вины конкретного адаптера/AWDL/роутера или отсутствия других затрат в коде. Независимое clock/record evidence локализует контрольный tail, но не измеряет ещё крупные camera/scene buffers. First TLS startup без mapping сохранён отдельно; ICMP no-reply не выдан за общую потерю пакетов.
Инкремент17: clock readiness срывается в A/A2 даже при0 моделях/scene, поэтому общий scene event loop не является единственным достаточным объяснением. LAN улучшил короткий интервал ready, но не все RPC tails: Poll p95 A/B/A2 88.838/92.403/89.950ms, LAN ACK p95 98.266ms. Tailscale preflight показал direct LAN endpoint, а не доказанный DERP. Выбор маршрута относится к connection configuration, не к весам/профилю.32/32 выходов не равны32 свежим scene; локальные Worker accounting gates остаются unknown/false для внешнего источника, отдельный joined verifier доказывает отсутствие потерь. Нельзя складывать/вычитать p95 разных timing boundaries как стоимости независимых стадий.
Инкремент16: согласованный старт и отсутствие RPC errors не означают непрерывную готовность часов. Running bounds вышли за5ms без GPU/owner failure; это условная uncertainty при500ppm budget, не измеренный физический drift. Offline добавление всех probes в прежних2s всё ещё даёт FAIL на тех же девяти samples. Для следующего изменения нужен timing trace scheduling/control/data, а не автоматическое расширение history или бюджета.
2026-09-02 13:55 → 14:22 МСК: два старых range_m расхождения 1.3877787807814457e-17 m воспроизведены и исправлены. Quaternion начинался на byte 24 общего pose buffer; адрес 8 mod 16 менял norm на один ULP в текущем NumPy runtime. Offsets 0/16/32/48 возвращают reference, 8/24/40/56 точно воспроизводят оба отклонения. Теперь quaternion — отдельная immutable 32-byte копия с проверенным 16-byte alignment; формулы и comparator прежние. Полный граф подтвердил 128/128 exact дважды. Это квалификация numeric layout текущего pinned runtime, не универсальное обещание bitwise равенства на любом CPU/NumPy.
Четыре удалённые full-frame copies дают небольшой измеримый эффект в IPC, не объясняют разницу 192→91 ms. При одинаковых фиксированных частотах контроль тоже проходил 125-ms gate до оптимизации. Новый p95 колеблется внутри межпрогонного разброса; p99 немного ниже в обоих повторах. CPU-only кандидат имел native-decode outlier и худший total p99, хотя IPC-minus-decode снизился; отрицательный результат сохранён. Автоматический runtime не должен обещать fixed-clock qualification без фактического envelope и не должен сам менять host clocks без отдельной authority.
В том же запуске auto memory clocks переходят 10,251 → 405–810 MHz. По последнему 0.5-s sample перед receipt high/low cohorts имеют p95 88.269/172.079 ms (39/89 кадров). Это корреляция внутри одного прогона, не controlled A/B и не отдельная qualification. Общий p95/p99 161.974/191.806 ms остаётся FAIL. Decoder p95/p99 10.871/11.606 ms, RPC+bundle 18.053/38.991 ms, очередь 44.284/84.492 ms, DDRNet RPC 73.068/77.479 ms; CPU throttled delta=0. Нельзя приписать всю разницу с предыдущими 124.98/136.12 ms новому транспорту или сделать вывод об исчерпании 24 GiB VRAM.
2026-09-02 13:09 МСК: decoder-инкремент 350366b / f102712 принят отдельно от full graph. Evidence .runtime/perception-stage2-decoded-ingress-worker-20260902T1310MSK/manifest.json, 43 artifacts, SHA-256 612295eabbc8f203ad9b037a69ac9cf97b2df3134b087d9e51a9786738423f2f; связан с отдельными 128-frame demux/direct/reference manifests. Все 128 BGR совпадают; 32-camera binary canary и negative EOF освобождают весь input budget. Четыре Mission Core сервиса не останавливались; модели и GPU clocks не менялись.
Повторный av.open(init + fragment) не является полнофайловым барьером, но повторяет stream probing на каждом кадре. Принят узкий проверяемый ISO-BMFF layout → один AVCC sample → persistent codec; NumPy импортируется до readiness. p95 первого потокового варианта 19.927 ms → 11.156 ms. Это bounded CPU A/B без модели; не вычитать выигрыш из старого full-graph p99. Codec/parser не импортируют session store или materializer; archive API сохраняет прежние exception contracts. Иной codec/layout, B-frames, multi-sample, пропуск DTS или не-keyframe start требуют нового явно квалифицированного профиля/epoch, а не скрытого fallback.
Исторический decode-only probe 13:09 не доказывал causal scene/calibration admission. В инкременте 13:55 supervised child, causal cut и full-graph handoff реализованы с прежней реальной калибровкой полного профиля; готовые MP4/masks/geometry не подмешиваются. Multi-recording calibration admission и field quality по-прежнему не проверены.
2026-09-02 12:00 МСК: истечение lease и освобождение GPU разделены. После crash OS lock свободен, но durable active не допускает новый запуск. Recovery намеренно отсутствует до trusted resource-release proof; нельзя удалять production marker ради продолжения. В пробах удалены только два заведомо временных experiment-owned volume после сохранения записей и остановки всех probe containers.
Свежая camera/cloud/pose пара не равна свежему полному scene. У TGS last-seen разрешающих ячеек может быть старее camera anchor; новый guard сохраняет этот возраст. В финальном C пять scenes истекли за 1–4 ms между publisher guard и приёмом, хотя раньше выглядели бы свежими. Пока одна такая ячейка запрещает весь scene; per-cell expiry — следующий runtime increment без ослабления 250-ms TTL. 52 source gaps нельзя исправить GPU-ускорением.
New operating-envelope evaluator — проверяемый контракт readiness, не уже подключённый orchestrator и не host clock manager. Power/P-state/limit остаются измеряемыми фактами; continuous monitoring и авторитетный lease должен предоставить общий runtime. Low GPU utilization не доказывает владение, а snapshot PASS не квалифицирует целый run.
Малое численное расхождение backend не обязательно семантически безвредно. Critical cell flip устранён fail-closed tie rule, но PyTorch vs TensorRT material по-прежнему совпадает 127/128 кадров. Без ground truth и явной numeric acceptance нельзя заменить reference автоматически.
Автоматический downclock GPU/VRAM — подтверждённый A/B источник существенной части tail latency. CUDA Graph capture был реальным; CPU quota не троттлила. Server intervals всё ещё не являются CUDA kernel trace, а остаточные IPC/CPU/network затраты не исчезли. Две fixed-clock пробы пройдут 125-ms gate, возвращённый auto — нет; квалификация должна описывать условия Worker, а не только image digest.
Глобальная блокировка очереди противоречит независимости будущих Worker; нужно перенести ownership scope, а не просто оставить max_concurrency=1 во всех слоях.
Старые combined-package manifests сохраняют batch-семантику и не исполняют detector/geometry/TGS/threat. Красивый общий viewer использует отдельные сохранённые результаты; это не готовый профиль.
FPS исходного recording и старые sampling/min-FPS требования математически расходятся. Численные product budgets должны быть закрыты в этапе 1; пользователь не задал их в этом уточнении.
Чистое GPU-окно для ограниченных component probes получено: после остановки сторонних и старых Mission Core GPU-процессов 0% utilization и около 529–531 MiB системного/display VRAM. Ollama/Frigate отключены постоянно из автозапуска по явному разрешению владельца. Source uplink, clock alignment и долгий эксклюзивный full-profile run не подтверждены; 300–500 Mbps и будущее hardware остаются гипотезами до проверки.
Существующий static_obstacle достаточен для неподвижных препятствий; точные semantic имена не являются пробелом scope первого прототипа. Динамика определяется temporal evidence, не классом объекта.
Потеря различия дорога/тротуар/велодорожка в hard_surface — осознанно принятый владельцем компромисс сельского прототипа, не блокер. Геометрический запрет остаётся выше material allowance.
Самостоятельный полный образ ещё не построен. Совместные lifecycle/IPC, resident модели и последовательный GPU schedule проверены в bounded пилоте с mounts, но performance gate FAIL. Экспорт нового образа заблокирован отсутствующим cached Triton blob / NVCR 403. Будущая поставка обязана включить веса и явно задать scratch/cache; рабочий mounted probe не равен standalone. В Triton base отсутствуют Python grpc/protobuf/cv2/TensorRT SDK: native trtexec не означает их наличия. Внутренний RF-DETR HTTP adapter позволил выполнить пилот без них.
CPU online local-surface — выявленный latency risk даже после ограничения BLAS threads. TGS core около 1 ms на prepared clouds не включает online rolling preparation/costmap; нельзя подставлять эту цифру как стоимость всего геометрического слоя.

Decision log

2026-09-02 16:52 МСК: 61cbdb3, real Worker host-control increment. 404 tests; normal128/128 exact raw, 50 observations без ошибок; delayed reply2200ms → два expired requests, WAIT, resume seq50 с прежними PID/lease и очищенными stores.102 completed+26 intentional skips; no backlog/unaccounted. Scope docker-gpu-access не равен host-compute: Windows PID4/Insufficient Permissions не скрывается как доказанная host-wide эксклюзивность. Read-only canary проверил3 последовательных обновления и существующего GPU-capable конкурента. Первый warmup abort из-за PowerShell $null/File.Replace и неправильной startup WAIT трактовки сохранён; обе причины исправлены, freshness1s не расширена. Manifest475 artifacts,363 Worker source hashes/115 current files, SHA-256 aac125bd1b182d164c95d18089793fa54bf9797478bce1afe3de2a1d9093f6ef, .runtime/perception-stage2-worker-control-20260902T1630MSK/manifest.json. Host collector не меняет clocks/limits/services; временные setters применяет только разрешённый measurement harness с восстановлением.
2026-09-02, уточнение владельца: временная потеря входной сети/потока не завершает resident AI-профиль. Отдельно сохраняем local Worker lease, ждём свежий поток без backlog и заново синхронизируем temporal state. Unknown/stale GPU telemetry — не доказательство чужого владельца; подтверждённый конфликт/авария остаются terminal. Автоматическое восстановление inference не означает разрешение возобновить физическое движение.
2026-09-01, решение владельца: EoMT и DDRNet не считаются вместе на Worker 006. Первоначальная трактовка «никаких двух моделей внутри профиля» отменена последующим уточнением: RF-DETR и DDRNet нужны внутри одного полного профиля; запрет сохраняется для альтернативных профилей и EoMT+DDRNet.
2026-09-01, решение владельца: один дрон — один Worker; текущий baseline RTX 4090. Следствие: worker-scoped exclusivity, без GPU-multiplexing и без зависимости от покупки hardware.
2026-09-01, решение владельца: EoMT сохранить отдельно, даже если не проходит real-time на текущей карте. Следствие: отрицательный benchmark оформляется как честный статус, а не повод блокировать DDRNet или бесконечно оптимизировать.
2026-09-01, рабочее решение плана: сначала контракты и baseline, затем runtime, затем продуктовая интеграция, затем квалификация и ограниченная миграция. Ровно четыре этапа; уточнения ведутся внутри них в этом же документе.
2026-09-01, решение владельца: первым нужен самостоятельный Docker с DDRNet, объектной детекцией, LiDAR-расстояниями и TGS для проверки многих записей K1 и последующего полигона. Следствие: цель — полный Perception-профиль, а не голая сегментация; нет зависимости от прежних вычисленных LAB результатов.
2026-09-01, решение владельца: беспилотника и motor integration сейчас нет. Следствие: текущий scope заканчивается проверенным perception/policy-shadow прототипом; actuator commands, autonomy acceptance и полный mission configurator — будущие отдельные gates, не скрытая часть этой реализации.
2026-09-01, рабочее решение прототипа: в одном контейнере допускаются несколько внутренних runtime-процессов одной задачи для сохранения модельной совместимости; все имеют одного supervisor и одного GPU scheduler. Изолированные среды не превращаются в отдельно устанавливаемые LAB-сервисы.
2026-09-01, решение владельца: никаких новых классов для столбиков/подобных предметов; существующего static-object / obstacle достаточно. Следствие: reuse текущего слоя и regression на RAV004, не новая модель/разметка перед первым прототипом.
2026-09-01, решение владельца: coarse hard_surface достаточен в сельской среде, включая тротуары/велодорожки. Следствие: прежние обязательные road-only/fine-class требования отменены; один segmenter DDRNet, без urban autonomy scope. Геометрия и unknown/freshness сохраняют приоритет.
2026-09-01, решение владельца: Ollama и Frigate больше не нужны в постоянной нагрузке. Остановить сейчас, убрать автозапуск после reboot, не восстанавливать после benchmark; сохранить данные для ручного использования. Выполнено и проверено по Docker/Compose, без физического reboot системы.
2026-09-01, инженерное решение: стартовый replay stride=1, source clock=1×, ≤16 MiB inflight и два pending camera frames; whole-path p95/p99 ≤125 ms остаются preregistered candidate. Перегрузка должна быть видна и проваливать strict gate; нельзя скрыто замедлить источник/сменить stride/подменить слой старым результатом.
2026-09-02, решение владельца: разрешены временный A/B stock clock lock с возвратом и расширение Docker resource limits при необходимости. Clock A/B выполнен, все настройки восстановлены; CPU/RAM quotas и power limit не изменялись. Постоянный автозапуск фиксированных частот этим испытанием не вводится.

Восстановление и остановки

Для активного профиля transient input/telemetry loss означает waiting/resync с сохранением моделей/lease. Unknown inventory запрещает новый admission, но не доказывает конфликт текущего владельца. Подтверждённая утрата local lease, конфликт, child/decoder failure и cancel остаются terminal. Новый режим включён и измерен в полном binary pilot; прежние one-shot diagnostics сохраняются. Motion resume — отдельный будущий onboard safety gate, не следствие восстановления inference.

При неудаче короткого canary остановить только принадлежащий испытанию профиль, сохранить диагностику и проверить освобождение GPU; не убивать посторонние процессы и не продолжать full-session. Неясный владелец GPU или потеря lease требуют fail-closed остановки нового запуска, а не захвата ресурса поверх старого процесса. Переключение на другой профиль — отдельная последовательная операция, не автоматический GPU fallback.

Новые схемы/декларации вводятся версионно. Возврат к точному предыдущему образу/конфигурации не превращает старый batch-путь в real-time; при откате сохраняется честный статус unavailable/not-qualified. Общую старую очередь нельзя ослаблять без worker-scoped fencing. Опубликованная история и исходники записи не переписываются для прохождения проверок.

Новый scope, изменение аппаратной/операторской границы, необходимость физического действия, отсутствие нужного доступа или существенный выбор latency/quality — повод остановить соответствующую часть и запросить решение владельца. Обычные локальные исправления внутри согласованных границ не требуют переписывания плана. Настоящий прогресс, evidence и решения обновляются здесь, без новых параллельных планов на каждую проверку.

Outcomes / retrospective

Этап1 завершён; этап2 продолжается. Инкремент18 локализовал один существенный источник длинных задержек ниже Perception-приложения: между TLS edges, с независимым воспроизведением при TCP connect без gRPC/Docker/SSH forwarding. Оба конца на Wi-Fi; конкретный radio/AP/driver/OS механизм остаётся неизвестным, Ethernet comparison возможен при физическом подключении.424 encrypted records/192 RPC exact,288 clocks reconstructed;82 local/82 Worker tests PASS,142 staged files exact,43 artifacts. Модели/GPU/production runtime не запускались и не менялись; full-graph статус по-прежнему из инкремента17:32/32 continuous, p95/p99 205.864/213.751ms FAIL,12 fresh scene. Весь runtime не объявляется невиновным: далее per-frame очереди/сериализация/выдача, отдельный10ms polling и bounded lifecycle. Отсутствие Ethernet не блокирует экспериментальную разработку runtime/standalone. Этапы3–4/registry/UI/actuation не открыты. Временные ресурсы закрыты, IDs/restart policies сохранены; существующие autonomous service restarts отмечены отдельно, не исправлены. Mac8000 PID33360/telemetry работают,8765/18561 отсутствуют; Ollama/Frigate exited/restart=no.

После этапа 4 здесь будут перечислены digest самостоятельного полного образа, измеренные статусы и ошибки по recordings, реально проверенные source/hardware/config комбинации, состояние сохранённого EoMT-варианта и оставшиеся physical-live/quality/vehicle-integration ограничения. Готовый Docker и готовая автономия не отождествляются.

195 KiB Raw Permalink Blame History Unescape Escape

AI Inference: история модульных Docker-композиций → записанные LAB → CUDA-борт

ЕДИНСТВЕННЫЙ ТЕКУЩИЙ МАРШРУТ — 2026-09-03, модульное решение

Цель и термины

CURRENT: установленное и доказанное

Продуктовые правила нового AI-конфигуратора

Четыре этапа — действуют только эти

1. Контракты композиции и безопасная граница миграции

2. Переиспользуемые Docker-модули и общий Worker runtime

3. Конфигуратор, сохранённый просмотр и продуктовая приёмка

4. Перенос принятой композиции на CUDA-борт — позже

Инструкция следующему чату

АРХИВ ПРЕЖНЕГО МАРШРУТА — до модульного решения 2026-09-03

Observatory: четыре этапа — записанные лаборатории → переносимые профили → борт

Актуальный маршрут — 2026-09-03

Цель и результат

CURRENT: что есть и чего ещё нет

Границы исполнения

Этап 1 — Основа, идентичность и выбор профиля

Этап 2 — Полный цикл записанной лаборатории — следующий активный этап

Этап 3 — Самостоятельные Docker-профили и лабораторные эксперименты

Этап 4 — Отбор кандидата и перенос на фактический борт

Progress / точка продолжения

Карта продолжения, проверка и восстановление

Решения и расхождения документации

Журнал recorded-first инкрементов — история, не текущие TODO

История прежнего realtime-first плана (не текущие команды и зависимости)

Цель и граница завершения

Авторитетный контекст и подтверждённое CURRENT

Жёсткие границы и принятый TARGET

Контракт первого полного профиля

Этап 1 — Полный состав профиля, контракты и технический baseline

Этап 2 — Самостоятельный Docker с полным потоковым вычислением

Этап 3 — Сквозное подключение backend и frontend без LAB-микроприложений

Этап 4 — Квалификация полного прототипа на записях и подготовка к полигону

Как измеряем и принимаем результат

EoMT: проверенные внешние сведения и предел вывода

Progress

Surprises / открытые вопросы

Decision log

Восстановление и остановки

Outcomes / retrospective

195 KiB

Raw Permalink Blame History