docs(perception): record preroll worker pilot

docs/OBSERVATORY_REALTIME_PROFILES_EXECPLAN.md

@@ -1,8 +1,8 @@
 # Observatory: четыре этапа создания полного real-time Perception-профиля
 
-Дата: 2026-09-01; обновлено 2026-09-02 00:41 МСК. Текущая цель — переносимые полные профили и снижение задержек всей цепочки; допустимый лабораторный overload не блокирует разработку и не выдаётся за real-time PASS. В двух новых source-paced пилотах с перекрытием CPU и последовательного GPU этапа получены 128/128 результатов без drops; source→local receiver p95 143.32/153.44 ms, p99 198.22/194.25 ms. Среднее ожидание очереди 7.20/8.31 ms против 13.65/25.48 ms в serial-контролях. Это перспективный экспериментальный scheduler, не квалификация и не замена рабочего runtime. Этап 1 частично выполнен; этапы 2–4 не начаты. Static-obstacle слой и coarse `hard_surface` остаются достаточными для сельского прототипа; профиль не сводится к одной модели.
+Дата: 2026-09-01; обновлено 2026-09-02 01:36 МСК. Текущая цель — переносимые полные профили и снижение задержек всей цепочки; допустимый лабораторный overload не блокирует разработку и не выдаётся за real-time PASS. Исправленный source preroll binding проверен тремя новыми source-paced Worker-прогонами полного графа: стартовый кадр теперь действительно получает текущую геометрию и TGS, однако каждый прогон выдал 127/128 результатов и один явный `handoff-overflow`. Source→local receiver p95 = 120.84–127.18 ms, p99 = 135.46–143.22 ms; zero-drop и 125 ms gates не пройдены. Этап 1 частично выполнен; этапы 2–4 не начаты. Static-obstacle слой и coarse `hard_surface` остаются достаточными для сельского прототипа; профиль не сводится к одной модели.
 
-Последнее изменение, 2026-09-02 01:06 МСК: выполнен Git checkpoint и отдельное исправление source preroll binding. Metadata-only аудит прежних 128 кадров меняет admission только кадра 0: 75 → 76 допустимых cloud/pose пар. Это не новый модельный прогон; старые latency-результаты выше остаются последними измеренными. Следующий gate — bounded Worker pilot нового source binding, включая влияние первого нового geometry frame на последующие temporal outputs.
+Последнее изменение, 2026-09-02 01:22–01:33 МСК: bounded Worker pilot нового binding выполнен на source commit `fd83138`. Кадр 0 изменился с unavailable на valid: 4,787 current points, 7,207 history-only points и 9,096 принятых TGS points. DDRNet masks и RF-DETR proposals совпали со старым контролем на всех 127 общих кадрах; дальнейшие различия geometry/temporal ожидаемо начинаются с исправленного кадра 0. Профиль остаётся observation-only, standalone release и внешний transport ещё не проверены.
 
 Текущий evidence: [отчёт этапа 1](../experiments/perception/PERCEPTION_STREAM_STAGE1_2026-09-01.md), [ADR 0049](adr/0049-stream-first-perception-profiles.md), [candidate manifest](../config/perception/k1-perception-ddrnet39-rfdetr-tgs-prototype-v1.json). Запрет full-source preload закреплён в новом контракте; старый batch materializer пока не удалён и продуктовый путь не переключён.
 
@@ -234,7 +234,9 @@ EoMT — семейство ViT-моделей сегментации изобр
 - 2026-09-02: 91 focused tests PASS (12 pilot, 52 contract, 27 existing live-ingress/synchronizer/shadow), Ruff PASS, Python 3.9 child lint PASS. Семь последовательных Worker runs и версии кода сохранены в `.runtime/perception-latency-20260902T0020MSK/manifest.json`. Worker-сервисы восстановлены, Triton ready=200, local 8000=200; Frigate/Ollama exited/restart=no. Никаких продуктовых defaults/registry cutover.
 - 2026-09-02 01:06 МСК: по запросу владельца сохранены все 122 изменённых/новых исходных файла семью тематическими коммитами; чистая контрольная точка `ffd6be5`. Коммиты: `d655d69` equipment/capture, `a945d66` backend lifecycle, `62d5520` Worker packaging, `5a78c99` portable UI, `4e04d06` real-time contracts, `bfe6ef4` streaming pilot, `ffd6be5` plan/evidence. Push не выполнялся; raw/weights/runtime не включены. Отдельный `05c99ef` исправляет девять legacy test failures: исторические fixtures отделены от новых installed-package pins, старый image явно отвергается; production digest checks не ослаблены.
 - 2026-09-02: следующий source-binding increment отделяет первый preroll от текущих LiDAR increments, сохраняет history-only timestamps/points в rolling/TGS и добавляет поэлементные причины unavailable/stale/held. Metadata audit: первый кадр получает 4,787 current points, 7,207 preroll points остаются history-only; остальные 127 admissions и increment identities неизменны. 384 focused Python tests и 62 выбранных frontend architecture/Observatory tests PASS. Нового GPU run, frontend build, deployment или product cutover в этой итерации не было.
-- Этап 1: частично выполнен; совместный пилот и ограниченный latency experiment выполнены. Performance gate остаётся FAIL, но сам по себе больше не является запретом экспериментальной упаковки. Preroll source fix проверен unit/integration и metadata-only аудитом, ещё не новым модельным прогоном. Следующие задачи: повторить bounded Worker pilot, довести выходной layered-freshness ABI, перенести расписание в общий runtime, затем измерить transport/application boundary. DDRNet/online-surface jitter остаётся отдельным profiling направлением. Нельзя закрывать whole-path gate по compute-only метрике или отсутствию drops.
+- 2026-09-02 01:22–01:33 МСК: preroll fix проверен тремя последовательными 128-frame Worker-прогонами полного графа. Во всех трёх кадр 0 valid и TGS рассчитан; model outputs на 127 общих последовательностях совпали с прежним control. Каждый прогон потерял ровно один кадр из-за `handoff-overflow`: A — seq 84, B/C — seq 38. p95 = 127.18/125.19/120.84 ms, p99 = 143.22/138.02/135.46 ms. Ничего не продвинуто в defaults: zero-drop и 125 ms gate FAIL. Evidence: `.runtime/perception-preroll-worker-20260902T0122MSK/manifest.json`.
+- 2026-09-02 01:33 МСК: временно остановленные Triton, perception Worker и два Observatory agent возвращены в исходное состояние; Triton healthy/ready=200, оба agent running, canonical Mac 8000=200, Mac 8765 закрыт. Legacy perception Worker возобновил существовавший до замера HTTP 404 restart loop (running, restart count 4 на контрольном снимке); новый пилот от него не зависел. Ollama/Frigate сохранены exited/restart=no. Модельные запуски были строго последовательными; EoMT и посторонняя GPU-нагрузка не запускались.
+- Этап 1: частично выполнен; функциональный общий граф и исправленный preroll измерены, но real-time qualification не закрыта. Performance gate остаётся FAIL, но сам по себе больше не является запретом экспериментальной упаковки. Следующие задачи: устранить `handoff-overflow` без скрытого замедления clock/ослабления учёта, довести выходной layered-freshness ABI, перенести расписание в общий runtime, затем измерить transport/application boundary. DDRNet/online-surface jitter остаётся отдельным profiling направлением. Нельзя закрывать whole-path gate по compute-only метрике.
 - Этапы 2, 3, 4: не начаты. Продуктовый backend/frontend path, active registry, canonical local 8000 и физический источник не переключались. Старый full-source materializer остаётся legacy; новый streaming transport ещё не реализован.
 
 ## Surprises / открытые вопросы
@@ -272,6 +274,6 @@ EoMT — семейство ViT-моделей сегментации изобр
 
 ## Outcomes / retrospective
 
-Результат этапа 1 на текущий момент: исполняемые invariants, pinned manifest-кандидат, component baseline и измеренный совместный граф с bounded causal history, очередью и исходным 1× clock. Локальная оптимизация убрала drops на 128 кадрах, но real-time gate не прошёл. Transport, network end-to-end, переносимость по нескольким записям и standalone packaging остаются непроверенными. Экспорт image дополнительно упёрся в отсутствующий cached Triton blob / NVCR 403; временный mounted pilot не заменяет поставляемый образ. Ollama/Frigate остались выключенными, остальной временно остановленный Mission Core-контур восстановлен.
+Результат этапа 1 на текущий момент: исполняемые invariants, pinned manifest-кандидат, component baseline и измеренный совместный граф с bounded causal history, очередью и исходным 1× clock. Исправленный preroll функционально подтверждён на Worker, но три повтора стабильно выявили один bounded-queue drop и p99 выше 125 ms. Transport, network end-to-end, переносимость по нескольким записям и standalone packaging остаются непроверенными. Экспорт image дополнительно упёрся в отсутствующий cached Triton blob / NVCR 403; временный mounted pilot не заменяет поставляемый образ. Ollama/Frigate остались выключенными, остальной временно остановленный Mission Core-контур восстановлен.
 
 После этапа 4 здесь будут перечислены digest самостоятельного полного образа, измеренные статусы и ошибки по recordings, реально проверенные source/hardware/config комбинации, состояние сохранённого EoMT-варианта и оставшиеся physical-live/quality/vehicle-integration ограничения. Готовый Docker и готовая автономия не отождествляются.