fix(perception): separate preroll history from current sensor binding
Preserve rolling points and original clocks; expose per-modality ages, held pose and rejection reasons. Saved-lineage audit changes only the first admission (75 to 76 of 128). No new model/performance claim. 384 focused Python and 62 frontend tests passed.
This commit is contained in:
DCCONSTRUCTIONS
@@ -2,6 +2,8 @@
|
||||
|
||||
Дата: 2026-09-01; обновлено 2026-09-02 00:41 МСК. Текущая цель — переносимые полные профили и снижение задержек всей цепочки; допустимый лабораторный overload не блокирует разработку и не выдаётся за real-time PASS. В двух новых source-paced пилотах с перекрытием CPU и последовательного GPU этапа получены 128/128 результатов без drops; source→local receiver p95 143.32/153.44 ms, p99 198.22/194.25 ms. Среднее ожидание очереди 7.20/8.31 ms против 13.65/25.48 ms в serial-контролях. Это перспективный экспериментальный scheduler, не квалификация и не замена рабочего runtime. Этап 1 частично выполнен; этапы 2–4 не начаты. Static-obstacle слой и coarse `hard_surface` остаются достаточными для сельского прототипа; профиль не сводится к одной модели.
|
||||
|
||||
Последнее изменение, 2026-09-02 01:06 МСК: выполнен Git checkpoint и отдельное исправление source preroll binding. Metadata-only аудит прежних 128 кадров меняет admission только кадра 0: 75 → 76 допустимых cloud/pose пар. Это не новый модельный прогон; старые latency-результаты выше остаются последними измеренными. Следующий gate — bounded Worker pilot нового source binding, включая влияние первого нового geometry frame на последующие temporal outputs.
|
||||
|
||||
Текущий evidence: [отчёт этапа 1](../experiments/perception/PERCEPTION_STREAM_STAGE1_2026-09-01.md), [ADR 0049](adr/0049-stream-first-perception-profiles.md), [candidate manifest](../config/perception/k1-perception-ddrnet39-rfdetr-tgs-prototype-v1.json). Запрет full-source preload закреплён в новом контракте; старый batch materializer пока не удалён и продуктовый путь не переключён.
|
||||
|
||||
## Цель и граница завершения
|
||||
@@ -230,7 +232,9 @@ EoMT — семейство ViT-моделей сегментации изобр
|
||||
- 2026-09-02 00:20–00:41 МСК: уточнение владельца о долгосрочном экспериментариуме внесено в план, ADR, Desktop status и candidate `experiment_policy`. Тяжёлые профили сохраняются; functional, quality и hardware/source/transport-specific performance статусы независимы.
|
||||
- 2026-09-02: добавлены CUDA-event/host-IPC timing и экспериментальные варианты DDRNet layout/CUDA Graph; оба не показали устойчивого выигрыша полного графа и не стали defaults. Затем реализован `--schedule overlap-cpu`: один serial GPU worker, один chronological CPU consumer, общий бюджет двух pending кадров, единый bounded учёт входов. Первый fixed-slot вариант потерял один кадр и сохранён как отрицательный результат; dynamic shared-slot вариант дважды дал 128/128 без drops. Маски, proposals, metric observations, tracks, threats, costmap и non-timing TGS output совпали с reference на всех 128 кадрах; age-based policy проверяется отдельно.
|
||||
- 2026-09-02: 91 focused tests PASS (12 pilot, 52 contract, 27 existing live-ingress/synchronizer/shadow), Ruff PASS, Python 3.9 child lint PASS. Семь последовательных Worker runs и версии кода сохранены в `.runtime/perception-latency-20260902T0020MSK/manifest.json`. Worker-сервисы восстановлены, Triton ready=200, local 8000=200; Frigate/Ollama exited/restart=no. Никаких продуктовых defaults/registry cutover.
|
||||
- Этап 1: частично выполнен; совместный пилот и ограниченный latency experiment выполнены. Performance gate остаётся FAIL, но сам по себе больше не является запретом экспериментальной упаковки. Следующие задачи: устранить source-adapter preroll/layered-freshness разрыв, перенести измеренное расписание в общий runtime, затем измерить transport/application boundary. DDRNet/online-surface jitter остаётся отдельным profiling направлением. Нельзя закрывать whole-path gate по compute-only метрике или отсутствию drops.
|
||||
- 2026-09-02 01:06 МСК: по запросу владельца сохранены все 122 изменённых/новых исходных файла семью тематическими коммитами; чистая контрольная точка `ffd6be5`. Коммиты: `d655d69` equipment/capture, `a945d66` backend lifecycle, `62d5520` Worker packaging, `5a78c99` portable UI, `4e04d06` real-time contracts, `bfe6ef4` streaming pilot, `ffd6be5` plan/evidence. Push не выполнялся; raw/weights/runtime не включены. Отдельный `05c99ef` исправляет девять legacy test failures: исторические fixtures отделены от новых installed-package pins, старый image явно отвергается; production digest checks не ослаблены.
|
||||
- 2026-09-02: следующий source-binding increment отделяет первый preroll от текущих LiDAR increments, сохраняет history-only timestamps/points в rolling/TGS и добавляет поэлементные причины unavailable/stale/held. Metadata audit: первый кадр получает 4,787 current points, 7,207 preroll points остаются history-only; остальные 127 admissions и increment identities неизменны. 384 focused Python tests и 62 выбранных frontend architecture/Observatory tests PASS. Нового GPU run, frontend build, deployment или product cutover в этой итерации не было.
|
||||
- Этап 1: частично выполнен; совместный пилот и ограниченный latency experiment выполнены. Performance gate остаётся FAIL, но сам по себе больше не является запретом экспериментальной упаковки. Preroll source fix проверен unit/integration и metadata-only аудитом, ещё не новым модельным прогоном. Следующие задачи: повторить bounded Worker pilot, довести выходной layered-freshness ABI, перенести расписание в общий runtime, затем измерить transport/application boundary. DDRNet/online-surface jitter остаётся отдельным profiling направлением. Нельзя закрывать whole-path gate по compute-only метрике или отсутствию drops.
|
||||
- Этапы 2, 3, 4: не начаты. Продуктовый backend/frontend path, active registry, canonical local 8000 и физический источник не переключались. Старый full-source materializer остаётся legacy; новый streaming transport ещё не реализован.
|
||||
|
||||
## Surprises / открытые вопросы
|
||||
|
||||
@@ -507,3 +507,53 @@ Standalone image и приложение↔Worker transport всё ещё не
|
||||
стендом. Следующая работа — preroll/layered freshness, общий runtime с
|
||||
измеряемыми очередями и реальный binary data plane; performance FAIL на 4090
|
||||
не повод выбросить профиль или остановить развитие экспериментариума.
|
||||
|
||||
## Git checkpoint и source preroll binding — 2026-09-02 01:06 МСК
|
||||
|
||||
Все накопленные исходные изменения сохранены семью тематическими коммитами
|
||||
до чистой контрольной точки `ffd6be5`. Веса, записи, subprocess logs и `.runtime`
|
||||
в Git не включались, push не выполнялся. Девять обнаруженных legacy test failures
|
||||
исправлены отдельным `05c99ef`: тесты старого orchestration contract используют
|
||||
конфигурационные fixtures из `7025e17`; текущие installed runtime assertions
|
||||
проверяют текущие pins и отдельно отвергают прежний agent image. Runtime,
|
||||
manifest readiness и production hash validators ради тестов не менялись.
|
||||
|
||||
Следующий шаг плана реализован в `pilot_sensor_binding.py` и source producer:
|
||||
|
||||
- Старые preroll increments больше не превращают всю первую LiDAR/pose пару
|
||||
в unavailable. Для первого current frame выбираются только causal increments
|
||||
внутри прежних age/skew границ; прочие сохраняются в bounded rolling/TGS.
|
||||
- Идентичности history-only increments опубликованы отдельно. Их timestamps
|
||||
не заменяются временем camera; ни один такой point не считается новым.
|
||||
- У pose/points есть отдельные `current`/`held`/`stale`/`unavailable` состояния,
|
||||
исходные ages и причины отказа пары. Held pose сохраняет исходное время;
|
||||
отсутствие нового point increment по-прежнему не считается новой геометрией.
|
||||
- После первой камеры admission прежних increments не фильтруется и не
|
||||
смягчается. Это промежуточный source-binding ABI, не завершённая реализация
|
||||
всех `LayerEvidence` на выходах полного профиля.
|
||||
|
||||
Metadata-only сверка сохранённого `reference-128/scenes.jsonl`: 75 → 76
|
||||
допустимых current pairs; изменён только sequence 0. На первом кадре current
|
||||
points = 4,787, history-only = 7,207; pose age = 25.267 ms, oldest current
|
||||
point age = 89.667 ms, skew = 64.400 ms. Все остальные 127 admissions и
|
||||
increment identities совпадают. Оставшиеся 52 unavailable кадра сохраняются:
|
||||
39 с просроченной pose, 43 без нового point increment, по 4 с point/pose skew
|
||||
или старым newest point; множества пересекаются.
|
||||
|
||||
**Это не новый Worker/GPU прогон и не новое performance evidence.** Появление
|
||||
geometry на первом кадре может изменить последующие temporal/threat outputs.
|
||||
Следующий bounded модельный пилот должен проверить их и повторно измерить
|
||||
latency/очереди. Предыдущие результаты и hashes не переписывались.
|
||||
|
||||
Сохранённый audit: `.runtime/perception-preroll-binding-20260902/metadata-audit.json`,
|
||||
SHA-256 `ffe62591aaf6e84e8b373feaceac8e4c9bc624390f7609a34045c1ab1745476f`.
|
||||
Исходный scenes SHA-256 `148faacef69ccf3bf74bfdbe6f81ee13286e3578eb39ef426b503e22525e618d`.
|
||||
Новый binding SHA-256 `94d1b23fff2b0833a5f2f446294fb8f1fe44fdaf7ac4d37693fd726a261107df`;
|
||||
runner SHA-256 `e074ce63a79906402c5a5e6125bcffa4d2eb3dbf2b28b7b09f7b75f4a0872e66`.
|
||||
|
||||
Проверки: 384 focused Python tests PASS, включая 96 realtime/pilot/existing-live
|
||||
checks; 62 frontend architecture/Observatory tests PASS; Ruff изменённого
|
||||
Python-кода PASS. Full backend/frontend suite и production build не выполнялись:
|
||||
новых визуальных или продуктовых runtime изменений в этом шаге нет.
|
||||
На Mac только небольшие fixtures и metadata audit, без моделей/load tests.
|
||||
Worker-сервисы не останавливались; canonical local 8000 сохранён.
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,129 @@
|
||||
"""Causal input binding with explicit preroll history and per-modality age.
|
||||
|
||||
No new inference or interpolation. The caller retains all preroll points in its
|
||||
bounded rolling window; only the initial current-pair selection is narrowed.
|
||||
After the first camera, the original increment admission rules are unchanged.
|
||||
"""
|
||||
|
||||
from dataclasses import dataclass
|
||||
|
||||
POSE_AGE_NS = 100_000_000
|
||||
NEWEST_POINT_AGE_NS = 100_000_000
|
||||
OLDEST_POINT_AGE_NS = 250_000_000
|
||||
POINT_POSE_SKEW_NS = 100_000_000
|
||||
|
||||
|
||||
def increment_identity(event):
|
||||
return {
|
||||
"sequence": event.sequence,
|
||||
"host_monotonic_ns": event.time_ns,
|
||||
"points": len(event.value[0]),
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
def milliseconds(value):
|
||||
return None if value is None else value / 1e6
|
||||
|
||||
|
||||
@dataclass(frozen=True)
|
||||
class SensorBinding:
|
||||
increments: tuple
|
||||
history_only: tuple
|
||||
pose_age_ns: int | None
|
||||
newest_point_age_ns: int | None
|
||||
oldest_point_age_ns: int | None
|
||||
binding_age_ns: int | None
|
||||
pose_state: str
|
||||
points_state: str
|
||||
reasons: tuple[str, ...]
|
||||
|
||||
@property
|
||||
def available(self):
|
||||
return not self.reasons
|
||||
|
||||
def document(self):
|
||||
return {
|
||||
"schema_version": "missioncore.pilot-sensor-binding/v1",
|
||||
"pose_state": self.pose_state,
|
||||
"points_state": self.points_state,
|
||||
"current_pair_available": self.available,
|
||||
"reason_codes": list(self.reasons),
|
||||
"pose_age_ms": milliseconds(self.pose_age_ns),
|
||||
"newest_point_age_ms": milliseconds(self.newest_point_age_ns),
|
||||
"oldest_point_age_ms": milliseconds(self.oldest_point_age_ns),
|
||||
"point_pose_skew_ms": milliseconds(self.binding_age_ns),
|
||||
"preroll_history_only": [increment_identity(e) for e in self.history_only],
|
||||
"preroll_history_disposition": "retained-in-bounded-rolling-window",
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
def bind_sensors(camera_time_ns, pose, increments, *, previous_camera_time_ns=None):
|
||||
increments = tuple(increments)
|
||||
if previous_camera_time_ns is not None and previous_camera_time_ns >= camera_time_ns:
|
||||
raise ValueError("camera binding clock must increase")
|
||||
if pose is not None and pose.time_ns > camera_time_ns:
|
||||
raise ValueError("future pose cannot bind to camera")
|
||||
if any(e.time_ns > camera_time_ns for e in increments):
|
||||
raise ValueError("future points cannot bind to camera")
|
||||
if any(a.time_ns > b.time_ns for a, b in zip(increments, increments[1:], strict=False)):
|
||||
raise ValueError("point binding clock moved backwards")
|
||||
|
||||
history_only = ()
|
||||
if previous_camera_time_ns is None:
|
||||
# History used to warm rolling geometry is not one current increment.
|
||||
# Preserve its identity separately; do not retimestamp or silently drop it.
|
||||
selected, history = [], []
|
||||
for event in increments:
|
||||
is_current = (
|
||||
pose is not None
|
||||
and camera_time_ns - event.time_ns <= OLDEST_POINT_AGE_NS
|
||||
and abs(event.time_ns - pose.time_ns) <= POINT_POSE_SKEW_NS
|
||||
)
|
||||
(selected if is_current else history).append(event)
|
||||
increments, history_only = tuple(selected), tuple(history)
|
||||
|
||||
pose_age = None if pose is None else camera_time_ns - pose.time_ns
|
||||
newest_age = None if not increments else camera_time_ns - increments[-1].time_ns
|
||||
oldest_age = None if not increments else camera_time_ns - increments[0].time_ns
|
||||
skew = (
|
||||
max(abs(e.time_ns - pose.time_ns) for e in increments)
|
||||
if increments and pose is not None
|
||||
else None
|
||||
)
|
||||
reasons = []
|
||||
if pose is None:
|
||||
pose_state = "unavailable"
|
||||
reasons.append("pose-unavailable")
|
||||
elif pose_age > POSE_AGE_NS:
|
||||
pose_state = "stale"
|
||||
reasons.append("pose-too-old")
|
||||
else:
|
||||
pose_state = (
|
||||
"held"
|
||||
if previous_camera_time_ns is not None and pose.time_ns <= previous_camera_time_ns
|
||||
else "current"
|
||||
)
|
||||
if not increments or not any(len(e.value[0]) for e in increments):
|
||||
points_state = "unavailable"
|
||||
reasons.append("point-increment-unavailable")
|
||||
else:
|
||||
points_state = "current"
|
||||
if newest_age > NEWEST_POINT_AGE_NS:
|
||||
points_state = "stale"
|
||||
reasons.append("newest-points-too-old")
|
||||
if oldest_age > OLDEST_POINT_AGE_NS:
|
||||
points_state = "stale"
|
||||
reasons.append("oldest-points-too-old")
|
||||
if skew is not None and skew > POINT_POSE_SKEW_NS:
|
||||
reasons.append("point-pose-skew")
|
||||
return SensorBinding(
|
||||
increments,
|
||||
history_only,
|
||||
pose_age,
|
||||
newest_age,
|
||||
oldest_age,
|
||||
skew,
|
||||
pose_state,
|
||||
points_state,
|
||||
tuple(reasons),
|
||||
)
|
||||
@@ -27,6 +27,7 @@ import numpy as np
|
||||
from pilot_ipc import receive, send
|
||||
from pilot_queue import Mailbox
|
||||
from pilot_scheduler import GpuStage
|
||||
from pilot_sensor_binding import bind_sensors, increment_identity, milliseconds
|
||||
from pilot_source import SensorArchive, camera_events, merged_events
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -66,11 +67,14 @@ def produce(args, decoder, mailbox, stop, report):
|
||||
full_source_prepass=False,
|
||||
)
|
||||
pose = None
|
||||
previous_camera_time = None
|
||||
rolling = deque()
|
||||
fresh = []
|
||||
arrivals = Counter()
|
||||
release_lags = []
|
||||
skipped_prefix = Counter()
|
||||
binding_reasons = Counter()
|
||||
preroll_history_points = 0
|
||||
try:
|
||||
for event in merged_events(archive, args.camera_index, args.frames):
|
||||
if stop.is_set():
|
||||
@@ -100,6 +104,12 @@ def produce(args, decoder, mailbox, stop, report):
|
||||
send(decoder.stdin, {"op": "next"})
|
||||
decoded, raw = receive(decoder.stdout)
|
||||
image = np.frombuffer(raw, np.uint8).reshape(600, 800, 3)
|
||||
binding = bind_sensors(
|
||||
event.time_ns, pose, fresh, previous_camera_time_ns=previous_camera_time
|
||||
)
|
||||
fresh = binding.increments
|
||||
binding_reasons.update(binding.reasons)
|
||||
preroll_history_points += sum(len(e.value[0]) for e in binding.history_only)
|
||||
points = np.concatenate([e.value[0] for e in fresh]) if fresh else np.empty((0, 3))
|
||||
rolling_points = (
|
||||
np.concatenate([e.value[0] for e in rolling]) if rolling else np.empty((0, 3))
|
||||
@@ -109,20 +119,6 @@ def produce(args, decoder, mailbox, stop, report):
|
||||
if rolling
|
||||
else np.empty(0, np.int64)
|
||||
)
|
||||
pose_age = event.time_ns - pose.time_ns if pose else None
|
||||
point_age = event.time_ns - fresh[-1].time_ns if fresh else None
|
||||
oldest_age = event.time_ns - fresh[0].time_ns if fresh else None
|
||||
binding_age = (
|
||||
max(abs(e.time_ns - pose.time_ns) for e in fresh) if fresh and pose else None
|
||||
)
|
||||
available = bool(
|
||||
len(points)
|
||||
and pose
|
||||
and 0 <= pose_age <= 100_000_000
|
||||
and 0 <= point_age <= 100_000_000
|
||||
and oldest_age <= 250_000_000
|
||||
and binding_age <= 100_000_000
|
||||
)
|
||||
bundle = {
|
||||
"sequence": event.sequence,
|
||||
"time_ns": event.time_ns,
|
||||
@@ -134,24 +130,18 @@ def produce(args, decoder, mailbox, stop, report):
|
||||
"rolling_points": rolling_points,
|
||||
"rolling_times": rolling_times,
|
||||
"pose": pose.value if pose else None,
|
||||
"available": available,
|
||||
"binding_age_ms": binding_age / 1e6 if binding_age is not None else None,
|
||||
"available": binding.available,
|
||||
"binding_age_ms": milliseconds(binding.binding_age_ns),
|
||||
"sensor_binding": binding.document(),
|
||||
"lineage": {
|
||||
"camera_index_sequence": event.value["sequence"],
|
||||
"camera_host_monotonic_ns": event.time_ns,
|
||||
"pose_sequence": pose.sequence if pose else None,
|
||||
"pose_host_monotonic_ns": pose.time_ns if pose else None,
|
||||
"point_increments": [
|
||||
{
|
||||
"sequence": e.sequence,
|
||||
"host_monotonic_ns": e.time_ns,
|
||||
"points": len(e.value[0]),
|
||||
}
|
||||
for e in fresh
|
||||
],
|
||||
"pose_age_ms": pose_age / 1e6 if pose_age is not None else None,
|
||||
"newest_point_age_ms": point_age / 1e6 if point_age is not None else None,
|
||||
"oldest_point_age_ms": oldest_age / 1e6 if oldest_age is not None else None,
|
||||
"point_increments": [increment_identity(e) for e in fresh],
|
||||
"pose_age_ms": milliseconds(binding.pose_age_ns),
|
||||
"newest_point_age_ms": milliseconds(binding.newest_point_age_ns),
|
||||
"oldest_point_age_ms": milliseconds(binding.oldest_point_age_ns),
|
||||
},
|
||||
"source_release_lag_ms": max(0, arrived - due) / 1e6,
|
||||
"decode_ms": decoded["decode_ms"],
|
||||
@@ -161,6 +151,7 @@ def produce(args, decoder, mailbox, stop, report):
|
||||
bundle["payload_bytes"] = payload_size(bundle)
|
||||
mailbox.put(bundle)
|
||||
fresh = []
|
||||
previous_camera_time = event.time_ns
|
||||
report["last_camera_due_ns"] = due
|
||||
if arrivals["camera"] >= args.frames:
|
||||
break
|
||||
@@ -170,6 +161,8 @@ def produce(args, decoder, mailbox, stop, report):
|
||||
report.update(
|
||||
arrivals=dict(arrivals),
|
||||
skipped_prefix=dict(skipped_prefix),
|
||||
sensor_binding_reasons=dict(binding_reasons),
|
||||
preroll_history_only_points=preroll_history_points,
|
||||
release_lag_ms=distribution(release_lags),
|
||||
incremental_reads=archive.counters(),
|
||||
window_end_monotonic_ns=time.monotonic_ns(),
|
||||
@@ -387,6 +380,7 @@ def run(args):
|
||||
scene.update(
|
||||
sequence=bundle["sequence"],
|
||||
lineage=bundle["lineage"],
|
||||
sensor_binding=bundle["sensor_binding"],
|
||||
available=bundle["available"],
|
||||
original_source_ns=bundle["time_ns"],
|
||||
)
|
||||
|
||||
@@ -6,6 +6,7 @@ import json
|
||||
import threading
|
||||
import zipfile
|
||||
from pathlib import Path
|
||||
from types import SimpleNamespace
|
||||
|
||||
import numpy as np
|
||||
import pytest
|
||||
@@ -214,3 +215,120 @@ def test_completed_gpu_and_ingress_share_two_pending_slots(pilot):
|
||||
assert mailbox.bytes == 0
|
||||
with pytest.raises(ValueError, match="accounting"):
|
||||
mailbox.take_completed()
|
||||
|
||||
|
||||
def _sensor(pilot, channel, milliseconds, sequence=0):
|
||||
return pilot("pilot_source").SensorEvent(
|
||||
milliseconds * 1_000_000, channel, sequence, (np.zeros((1, 3)), None)
|
||||
)
|
||||
|
||||
|
||||
def test_preroll_history_cannot_poison_the_first_fresh_pair(pilot):
|
||||
pose = _sensor(pilot, "pose", 975)
|
||||
points = tuple(_sensor(pilot, "points", t, i) for i, t in enumerate((590, 738, 808, 910, 980)))
|
||||
binding = pilot("pilot_sensor_binding").bind_sensors(1_000_000_000, pose, points)
|
||||
assert binding.available
|
||||
assert binding.increments == points[-2:]
|
||||
assert binding.history_only == points[:3]
|
||||
assert binding.pose_age_ns == 25_000_000
|
||||
assert binding.oldest_point_age_ns == 90_000_000
|
||||
assert binding.binding_age_ns == 65_000_000
|
||||
assert binding.document()["preroll_history_only"][0] == {
|
||||
"sequence": 0,
|
||||
"host_monotonic_ns": 590_000_000,
|
||||
"points": 1,
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
def test_after_preroll_admission_does_not_silently_filter_bad_increments(pilot):
|
||||
pose = _sensor(pilot, "pose", 975)
|
||||
points = (_sensor(pilot, "points", 730), _sensor(pilot, "points", 980, 1))
|
||||
binding = pilot("pilot_sensor_binding").bind_sensors(
|
||||
1_000_000_000, pose, points, previous_camera_time_ns=700_000_000
|
||||
)
|
||||
assert binding.increments == points and not binding.history_only
|
||||
assert not binding.available
|
||||
assert set(binding.reasons) == {"oldest-points-too-old", "point-pose-skew"}
|
||||
|
||||
|
||||
def test_pose_reuse_keeps_age_and_empty_increment_is_not_new_geometry(pilot):
|
||||
function = pilot("pilot_sensor_binding").bind_sensors
|
||||
pose = _sensor(pilot, "pose", 975)
|
||||
binding = function(1_000_000_000, pose, (), previous_camera_time_ns=980_000_000)
|
||||
assert binding.pose_state == "held" and binding.pose_age_ns == 25_000_000
|
||||
assert binding.points_state == "unavailable" and not binding.available
|
||||
assert binding.reasons == ("point-increment-unavailable",)
|
||||
expired = function(1_080_000_000, pose, (), previous_camera_time_ns=1_000_000_000)
|
||||
assert expired.pose_state == "stale" and "pose-too-old" in expired.reasons
|
||||
missing = function(1_000_000_000, None, ())
|
||||
assert missing.pose_state == "unavailable" and not missing.available
|
||||
|
||||
|
||||
def test_sensor_binding_preserves_exact_limits_and_rejects_lookahead(pilot):
|
||||
function = pilot("pilot_sensor_binding").bind_sensors
|
||||
pose = _sensor(pilot, "pose", 900)
|
||||
points = (_sensor(pilot, "points", 800), _sensor(pilot, "points", 900, 1))
|
||||
assert function(1_000_000_000, pose, points, previous_camera_time_ns=700_000_000).available
|
||||
assert not function(1_000_000_001, pose, points, previous_camera_time_ns=700_000_000).available
|
||||
with pytest.raises(ValueError, match="future pose"):
|
||||
function(1_000_000_000, _sensor(pilot, "pose", 1001), ())
|
||||
with pytest.raises(ValueError, match="future points"):
|
||||
function(1_000_000_000, pose, (_sensor(pilot, "points", 1001),))
|
||||
with pytest.raises(ValueError, match="backwards"):
|
||||
function(1_000_000_000, pose, points[::-1])
|
||||
|
||||
|
||||
def test_producer_keeps_preroll_history_for_tgs_and_publishes_sensor_ages(pilot, monkeypatch):
|
||||
runner = pilot("run_joint_pilot")
|
||||
events = [
|
||||
_sensor(pilot, "points", 590),
|
||||
_sensor(pilot, "pose", 975),
|
||||
_sensor(pilot, "points", 980, 1),
|
||||
pilot("pilot_source").SensorEvent(
|
||||
1_000_000_000, "camera", 0, {"sequence": 1, "host_epoch_ns": 2_000_000_000}
|
||||
),
|
||||
]
|
||||
|
||||
class Archive:
|
||||
def __init__(self, path):
|
||||
pass
|
||||
|
||||
def counters(self):
|
||||
return {}
|
||||
|
||||
def close(self):
|
||||
pass
|
||||
|
||||
class NoWait:
|
||||
def is_set(self):
|
||||
return False
|
||||
|
||||
def wait(self, seconds):
|
||||
return False
|
||||
|
||||
monkeypatch.setattr(runner, "SensorArchive", Archive)
|
||||
monkeypatch.setattr(runner, "camera_events", lambda *args: iter(events[-1:]))
|
||||
monkeypatch.setattr(runner, "merged_events", lambda *args: iter(events))
|
||||
raw = io.BytesIO()
|
||||
pilot("pilot_ipc").send(raw, {"decode_ms": 0.0}, bytes(600 * 800 * 3))
|
||||
raw.seek(0)
|
||||
decoder = SimpleNamespace(stdin=io.BytesIO(), stdout=raw)
|
||||
mailbox = pilot("pilot_queue").Mailbox()
|
||||
report = {}
|
||||
runner.produce(
|
||||
SimpleNamespace(sensor_archive="unused", camera_index="unused", frames=1),
|
||||
decoder,
|
||||
mailbox,
|
||||
NoWait(),
|
||||
report,
|
||||
)
|
||||
assert mailbox.error is None
|
||||
bundle = mailbox.take()
|
||||
assert bundle["available"] and len(bundle["points"]) == 1
|
||||
assert len(bundle["rolling_points"]) == 2
|
||||
np.testing.assert_array_equal(bundle["rolling_times"], [590_000_000, 980_000_000])
|
||||
assert bundle["lineage"]["point_increments"][0]["host_monotonic_ns"] == 980_000_000
|
||||
assert bundle["sensor_binding"]["preroll_history_only"][0]["host_monotonic_ns"] == 590_000_000
|
||||
assert report["preroll_history_only_points"] == 1
|
||||
mailbox.release(bundle)
|
||||
assert mailbox.bytes == 0 and mailbox.take() is None
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user