fix(perception): separate preroll history from current sensor binding

Preserve rolling points and original clocks; expose per-modality ages, held pose and rejection reasons. Saved-lineage audit changes only the first admission (75 to 76 of 128). No new model/performance claim. 384 focused Python and 62 frontend tests passed.
2026-09-02 01:09:03 +03:00
parent 05c99efb68
commit fd8313899b
5 changed files with 323 additions and 28 deletions
@@ -2,6 +2,8 @@

 Дата: 2026-09-01; обновлено 2026-09-02 00:41 МСК. Текущая цель — переносимые полные профили и снижение задержек всей цепочки; допустимый лабораторный overload не блокирует разработку и не выдаётся за real-time PASS. В двух новых source-paced пилотах с перекрытием CPU и последовательного GPU этапа получены 128/128 результатов без drops; source→local receiver p95 143.32/153.44 ms, p99 198.22/194.25 ms. Среднее ожидание очереди 7.20/8.31 ms против 13.65/25.48 ms в serial-контролях. Это перспективный экспериментальный scheduler, не квалификация и не замена рабочего runtime. Этап 1 частично выполнен; этапы 2–4 не начаты. Static-obstacle слой и coarse `hard_surface` остаются достаточными для сельского прототипа; профиль не сводится к одной модели.

+Последнее изменение, 2026-09-02 01:06 МСК: выполнен Git checkpoint и отдельное исправление source preroll binding. Metadata-only аудит прежних 128 кадров меняет admission только кадра 0: 75 → 76 допустимых cloud/pose пар. Это не новый модельный прогон; старые latency-результаты выше остаются последними измеренными. Следующий gate — bounded Worker pilot нового source binding, включая влияние первого нового geometry frame на последующие temporal outputs.
+
 Текущий evidence: [отчёт этапа 1](../experiments/perception/PERCEPTION_STREAM_STAGE1_2026-09-01.md), [ADR 0049](adr/0049-stream-first-perception-profiles.md), [candidate manifest](../config/perception/k1-perception-ddrnet39-rfdetr-tgs-prototype-v1.json). Запрет full-source preload закреплён в новом контракте; старый batch materializer пока не удалён и продуктовый путь не переключён.

 ## Цель и граница завершения
@@ -230,7 +232,9 @@ EoMT — семейство ViT-моделей сегментации изобр
 - 2026-09-02 00:20–00:41 МСК: уточнение владельца о долгосрочном экспериментариуме внесено в план, ADR, Desktop status и candidate `experiment_policy`. Тяжёлые профили сохраняются; functional, quality и hardware/source/transport-specific performance статусы независимы.
 - 2026-09-02: добавлены CUDA-event/host-IPC timing и экспериментальные варианты DDRNet layout/CUDA Graph; оба не показали устойчивого выигрыша полного графа и не стали defaults. Затем реализован `--schedule overlap-cpu`: один serial GPU worker, один chronological CPU consumer, общий бюджет двух pending кадров, единый bounded учёт входов. Первый fixed-slot вариант потерял один кадр и сохранён как отрицательный результат; dynamic shared-slot вариант дважды дал 128/128 без drops. Маски, proposals, metric observations, tracks, threats, costmap и non-timing TGS output совпали с reference на всех 128 кадрах; age-based policy проверяется отдельно.
 - 2026-09-02: 91 focused tests PASS (12 pilot, 52 contract, 27 existing live-ingress/synchronizer/shadow), Ruff PASS, Python 3.9 child lint PASS. Семь последовательных Worker runs и версии кода сохранены в `.runtime/perception-latency-20260902T0020MSK/manifest.json`. Worker-сервисы восстановлены, Triton ready=200, local 8000=200; Frigate/Ollama exited/restart=no. Никаких продуктовых defaults/registry cutover.
- Этап 1: частично выполнен; совместный пилот и ограниченный latency experiment выполнены. Performance gate остаётся FAIL, но сам по себе больше не является запретом экспериментальной упаковки. Следующие задачи: устранить source-adapter preroll/layered-freshness разрыв, перенести измеренное расписание в общий runtime, затем измерить transport/application boundary. DDRNet/online-surface jitter остаётся отдельным profiling направлением. Нельзя закрывать whole-path gate по compute-only метрике или отсутствию drops.
+- 2026-09-02 01:06 МСК: по запросу владельца сохранены все 122 изменённых/новых исходных файла семью тематическими коммитами; чистая контрольная точка `ffd6be5`. Коммиты: `d655d69` equipment/capture, `a945d66` backend lifecycle, `62d5520` Worker packaging, `5a78c99` portable UI, `4e04d06` real-time contracts, `bfe6ef4` streaming pilot, `ffd6be5` plan/evidence. Push не выполнялся; raw/weights/runtime не включены. Отдельный `05c99ef` исправляет девять legacy test failures: исторические fixtures отделены от новых installed-package pins, старый image явно отвергается; production digest checks не ослаблены.
+- 2026-09-02: следующий source-binding increment отделяет первый preroll от текущих LiDAR increments, сохраняет history-only timestamps/points в rolling/TGS и добавляет поэлементные причины unavailable/stale/held. Metadata audit: первый кадр получает 4,787 current points, 7,207 preroll points остаются history-only; остальные 127 admissions и increment identities неизменны. 384 focused Python tests и 62 выбранных frontend architecture/Observatory tests PASS. Нового GPU run, frontend build, deployment или product cutover в этой итерации не было.
+- Этап 1: частично выполнен; совместный пилот и ограниченный latency experiment выполнены. Performance gate остаётся FAIL, но сам по себе больше не является запретом экспериментальной упаковки. Preroll source fix проверен unit/integration и metadata-only аудитом, ещё не новым модельным прогоном. Следующие задачи: повторить bounded Worker pilot, довести выходной layered-freshness ABI, перенести расписание в общий runtime, затем измерить transport/application boundary. DDRNet/online-surface jitter остаётся отдельным profiling направлением. Нельзя закрывать whole-path gate по compute-only метрике или отсутствию drops.
 - Этапы 2, 3, 4: не начаты. Продуктовый backend/frontend path, active registry, canonical local 8000 и физический источник не переключались. Старый full-source materializer остаётся legacy; новый streaming transport ещё не реализован.

 ## Surprises / открытые вопросы